CN207941668U - 在线式自动点胶机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了在线式自动点胶机器人，包括控制器、箱体和机械臂，所述箱体的顶部通过垫板与支架固定连接，所述支架顶部的一端通过第一转轴与所述机械臂活动连接，所述机械臂底部的一端通过第二转轴连接有机械手，所述机械手的一侧通过连接片与相机固定连接，且所述相机通过数据线与控制器电性连接，所述箱体由前箱体和后箱体构成，所述控制器固定安装于所述后箱体内部的一端，所述前箱体的顶部通过螺母固定安装有导轨，所述前箱体顶部的一端通过铰链轴与控制终端活动连接，所述箱体的底部固定安装有底板，且所述底板的底部设有万向轮，所述万向轮配有刹车片，该种在线式自动点胶机器人有着移动便捷，智能自动点胶、高效等特点。

Description

在线式自动点胶机器人

技术领域

本实用新型涉及工业自动化技术领域，具体为在线式自动点胶机器人。

背景技术

随着现代社会的发展,对产品质量、生产效率、劳动条件、环境等要求不断提高,智能化、自动化、机器人化是工业发展的必然趋势，而机器视觉技术是促进其发展的核心技术。将以机器视觉和图像处理为基础的视觉引导技术融入到机器人，通过机器视觉技术使机器人具有对周围环境尤其是目标物的信息获取功能，并依照获取的信息对控制***进行设置，使其实现对目标物体的检测、定位与自主点胶的功能。许多视觉和图像算法的成功应用显著提升了机器人的智能水平，而机器人本身对目标物进行点胶的实时性、准确性和稳定性，也是机器人采用视觉引导进行智能点胶的智能水平的标准体现，现有的存在着移动问题，自动化程度差，点胶针堵塞导致劣质产品流出，以及智能性不高的不足。

所以，如何设计在线式自动点胶机器人，成为我们当前要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供在线式自动点胶机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：在线式自动点胶机器人，包括控制器、箱体和机械臂，所述箱体的顶部通过垫板与支架固定连接，所述支架顶部的一端通过第一转轴与所述机械臂活动连接，所述机械臂底部的一端通过第二转轴连接有机械手，所述机械手设有连接口，所述机械手的一侧通过连接片与相机固定连接，且所述相机通过数据线与所述控制器电性连接，所述机械手的内部设有点胶体，所述点胶体的底部安装有点胶针，所述机械臂下端的一侧设有第一气缸，且所述第一气缸通过螺母与所述机械臂固定连接，且所述第一气缸与所述第二转轴通过气管连接，所述箱体由前箱体和后箱体构成，所述控制器固定安装于所述后箱体内部的一端，所述后箱体的内部固定安装有第二气缸，且所述第二气缸通过气管与所述点胶体连接，所述前箱体的顶部通过螺母固定安装有导轨，所述导轨的内侧设有传送层，且所述传送层通过皮带与所述前箱体内部的电机连接，所述导轨的两端分别安装有第一红外传感器和第二红外传感器，且所述第一红外传感器和所述第二红外传感器均与所述控制器电性连接，所述前箱体顶部的一端通过铰链轴与控制终端活动连接，所述电机、所述第一气缸和所述第二气缸均与所述控制器电性连接，所述箱体的底部固定安装有底板，且所述底板的底部设有万向轮，所述万向轮配有刹车片。

进一步的，所述控制器与所述控制终端电性连接，且所述控制器具体为PLC，所述控制终端具体为电脑。

进一步的，所述点胶针的一侧设有感应器，所述感应器与所述控制器电性连接。

进一步的，所述第二转轴的一侧设有转轴，且所述第二转轴的一侧通过滑轨与所述轴体活动连接。

进一步的，所述第一气缸的一侧设有防护罩，且所述防护罩通过螺母与所述机械臂固定连接。

进一步的，所述连接口由强力弹性材质构成，且所述连接口通过收缩片安装有转钮。

进一步的，所述箱体的内部设有电源模块，所述后箱体的一侧设有格兰头槽孔，且所述控制器与所述控制终端均与所述电源模块电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该种在线式自动点胶机器人通过控制器与控制终端电性连接，且控制器具体为PLC，控制终端具体为电脑的设计，通过PLC和电脑来进行对机器的控制，实现智能自动化控制。点胶针的一侧设有感应器，感应器与控制器电性连接，当点胶针堵塞时，感应器将信号传递给控制器，从而使报警灯亮和喇叭报警，提醒工作人员进行处理，避免劣质产品流出。轴体的一侧设有滑轨，且第二转轴的一侧通过滑轨与轴体活动连接，利用滑轨来实现点胶体进行水平方向的移动，提高灵活度，箱体的内部设有电源模块，后箱体的一侧设有格兰头槽孔，且控制器与控制终端均与电源模块电性连接，将电源模块的连接置于箱体内，通过格兰头来进行接口的封装，使用更加安全，不会轻易触电，第一气缸与第二转轴通过气管连接，通过第一气缸来控制点胶体实现角度的调整，更加高效。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的机械臂构结构示意图；

图3是本实用新型的滑轨局部结构示意图；

图4是本实用新型的网络结构示意图；

图中：1-控制器；2-机械臂；3-箱体；4-支架；5-第一转轴；6- 滑轨；7-后箱体；8-前箱体；9-点胶针；10-底板；11-万向轮；12- 第二气缸；13-点胶体；14-电源模块；15-格兰头槽孔；16-相机；17- 铰链转轴；18-智能终端；19-轨道；20-传送层；21-第一红外传感器；22-第二红外传感器；23-机械手；24-连接口；25-转钮；26-报警灯； 27-第一气缸；28-防护罩；29-轴体；30-第二转轴；31-喇叭；32- 感应器；33-电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：在线式自动点胶机器人，包括控制器1、箱体3和机械臂2，所述箱体3的顶部通过垫板与支架4固定连接，所述支架4顶部的一端通过第一转轴5与所述机械臂2活动连接，所述机械臂2底部的一端通过第二转轴30连接有机械手23，所述机械手23设有连接口24，所述机械手23的一侧通过连接片与相机16固定连接，且所述相机16通过数据线与所述控制器1电性连接，所述机械手23的内部设有点胶体13，所述点胶体13的底部安装有点胶针9，所述机械臂2下端的一侧设有第一气缸27，且所述第一气缸27通过螺母与所述机械臂2固定连接，且所述第一气缸27与所述第二转轴30通过气管连接，所述箱体3由前箱体8和后箱体7构成，所述控制器1固定安装于所述后箱体7内部的一端，所述后箱体7的内部固定安装有第二气缸12，且所述第二气缸12通过气管与所述点胶体13连接，所述前箱体8的顶部通过螺母固定安装有导轨19，所述导轨19的内侧设有传送层20，且所述传送层20通过皮带与所述前箱体8内部的电机33连接，所述导轨19的两端分别安装有第一红外传感器21和第二红外传感器22，且所述第一红外传感器21和所述第二红外传感器22均与所述控制器1电性连接，所述前箱体8顶部的一端通过铰链轴17与控制终端18活动连接，所述电机33、所述第一气缸27和所述第二气缸12均与所述控制器1 电性连接，所述箱体3的底部固定安装有底板10，且所述底板10的底部设有万向轮11，所述万向轮11配有刹车片。

进一步的，所述控制器1与所述控制终端18电性连接，且所述控制器1具体为PLC，所述控制终端18具体为电脑，通过PLC和电脑来进行对机器的控制，使控制更加简便。

进一步的，所述点胶针9的一侧设有感应器32，所述感应器32 与所述控制器1电性连接，当点胶针堵塞时，所述感应器32将信号传递给所述控制器1，从而使报警灯26亮和喇叭31报警，提醒工作人员进行处理，避免劣质产品流出。

进一步的，所述第二转轴30的一侧设有转轴29，且所述第二转轴30的一侧通过滑轨6与所述轴体29活动连接，利用所述滑轨6来实现所述点胶体13进行水平方向的移动，提高灵活度。

进一步的，所述第一气缸27的一侧设有防护罩28，且所述防护罩28通过螺母与所述机械臂2固定连接，对所述第一气缸28进行保护的同时，使所述机械臂2更美观。

进一步的，所述连接口24由强力弹性材质构成，且所述连接口 24通过收缩片安装有转钮25，通过转动所述转钮25来松紧所述机械手23，进而可以方便更换所述点胶体13。

进一步的，所述箱体3的内部设有电源模块14，所述后箱体7 的一侧设有格兰头槽孔15，且所述控制器1与所述控制终端18均与所述电源模块14电性连接，将所述电源模块14的连接置于所述箱体3内，通过格兰头来进行接口的封装，使用更加安全，避免意外触电。

工作原理：首先，根据需要，利用万向轮11进行移动，将电源线通过格兰头槽孔15与箱体3内部的电源模块14连接，工作时，模具通过轨道19内侧的传送层20经过第一红外传感器21时，控制器 1控制第二气缸12准备进行点胶动作，通过相机16拍照，在传递给控制器1，确定点胶位置无误后，第二气缸12控制点胶体13进行点胶，模具流出时经过第二红外传感器22，感应点胶完毕后，进行下一模具的点胶动作，如果前一个模具未经过第二红外传感器22流出时，下一个模具会被挡板挡住，避免模具发生碰撞对产品造成损伤，当相机16拍照时发现模具偏移，点胶位置不对时，控制器1控制第一气缸27对第二转轴30进行角度和位置的调整，进而调整点胶体点胶位置，实现智能调整效果，由于点胶针9是很容易堵塞的，当点胶针9堵塞时，感应器32会发出信号，进而喇叭31和报警灯26会进行报警动作，控制终端18利用电脑，也方便了必要时的人工操作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.在线式自动点胶机器人，包括控制器(1)、箱体(3)和机械臂(2)，其特征在于：所述箱体(3)的顶部通过垫板与支架(4)固定连接，所述支架(4)顶部的一端通过第一转轴(5)与所述机械臂(2)活动连接，所述机械臂(2)底部的一端通过第二转轴(30)连接有机械手(23)，所述机械手(23)设有连接口(24)，所述机械手(23)的一侧通过连接片与相机(16)固定连接，且所述相机(16)通过数据线与所述控制器(1)电性连接，所述机械手(23)的内部设有点胶体(13)，所述点胶体(13)的底部安装有点胶针(9)，所述机械臂(2)下端的一侧设有第一气缸(27)，且所述第一气缸(27)通过螺母与所述机械臂(2)固定连接，且所述第一气缸(27)与所述第二转轴(30)通过气管连接，所述箱体(3)由前箱体(8)和后箱体(7)构成，所述控制器(1)固定安装于所述后箱体(7)内部的一端，所述后箱体(7)的内部固定安装有第二气缸(12)，且所述第二气缸(12)通过气管与所述点胶体(13)连接，所述前箱体(8)的顶部通过螺母固定安装有导轨(19)，所述导轨(19)的内侧设有传送层(20)，且所述传送层(20)通过皮带与所述前箱体(8)内部的电机(33)连接，所述导轨(19)的两端分别安装有第一红外传感器(21)和第二红外传感器(22)，且所述第一红外传感器(21)和所述第二红外传感器(22)均与所述控制器(1)电性连接，所述前箱体(8)顶部的一端通过铰链轴(17)与控制终端(18)活动连接，所述电机(33)、所述第一气缸(27)和所述第二气缸(12)均与所述控制器(1)电性连接，所述箱体(3)的底部固定安装有底板(10)，且所述底板(10)的底部设有万向轮(11)，所述万向轮(11)配有刹车片。

2.根据权利要求1所述的在线式自动点胶机器人，其特征在于：所述控制器(1)与所述控制终端(18)电性连接，且所述控制器(1)具体为PLC，所述控制终端(18)具体为电脑。

3.根据权利要求1所述的在线式自动点胶机器人，其特征在于：所述点胶针(9)的一侧设有感应器(32)，所述感应器(32)与所述控制器(1)电性连接。

4.根据权利要求1所述的在线式自动点胶机器人，其特征在于：所述的第二转轴(30)一侧设有轴体(29)，且所述第二转轴(30)的一侧通过滑轨(6)与所述轴体(29)活动连接。

5.根据权利要求1所述的在线式自动点胶机器人，其特征在于：所述第一气缸(27)的一侧设有防护罩(28)，且所述防护罩(28)通过螺母与所述机械臂(2)固定连接。

6.根据权利要求1所述的在线式自动点胶机器人，其特征在于：所述连接口(24)由强力弹性材质构成，且所述连接口(24)通过收缩片安装有转钮(25)。

7.根据权利要求1所述的在线式自动点胶机器人，其特征在于：所述箱体(3)的内部设有电源模块(14)，所述后箱体(7)的一侧设有格兰头槽孔(15)，且所述控制器(1)与所述控制终端(18)均与所述电源模块(14)电性连接。