CN207889999U - 一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置 - Google Patents
一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其包括主臂、起竖机构、撞网机构、挂载机构、控制器和车载平台，主臂倾斜设置在车载平台上，起竖机构固定在车载平台上并且与主臂连接用于支撑及调整主臂与车载平台的夹角，撞网机构和所述挂载机构均设置在主臂上，控制器设置在车载平台上用于控制主臂的伸缩，本实用新型通过挂载机构和撞网机构的设置，能够采用不同方式进行回收，适用性更广泛；撞网机构通过收缩杆可自动收缩，同时设置阻尼机构能够在整体网面后退的过程中缓慢减速，安全回收无人机；多个挂载机构的设置能够提高回收的效率；本实用新型安装和布置简易，回收精度高，极大地提高了中小型无人机的应用范围。
Description
技术领域
本实用新型属于无人机回收装置技术领域，具体涉及一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置。
背景技术
无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控***进行操控的不载人飞行器，无人机不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于有人飞机不宜执行的任务。
现有技术中，无人机回收的方式通常为：首先是自动着陆，其着陆过程与有人驾驶飞机相同，由地面操纵人员通过遥控装置或机内程序控制装置操纵飞机在跑道上着陆；其次是降落伞回收，无人机上带有降落伞，着陆阶段自动打开，或根据遥控指令打开，降落伞悬挂着无人机缓慢飘落着陆；再还有空中回收，开始的程序与降落伞回收方式相同，当无人机打开降落伞在空中飘落时，用直升机等回收母机在空中将无人机回收，并携带回场着陆；另外，还有是撞网回收，通过无人机飞向竖直的一道网墙，无人机依据引导，机头撞向网墙，并在撞上的一瞬间，机体机构锁住网墙，防止无人机掉落。网墙通过后移，吸收冲击能量，从而达到回收无人机的目标，该方式对场地要求很小，并且撞网能移动，从而可以在船上采用，但是，撞网的面积较大，展开较困难。该方法对无人机的机型也有限制，无法适用螺旋桨前拉式的无人机。同时，撞网的冲击巨大，容易导致飞行器突出物件，比如空速管、通讯天线、甚至机翼受到损伤。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的旨在提供一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置。
本实用新型的技术方案是这样实现的：
本实用新型实施例提供一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其包括主臂、起竖机构、撞网机构、挂载机构、控制器和车载平台，所述主臂倾斜设置在车载平台上，所述起竖机构固定在车载平台上并且与主臂连接用于支撑及调整主臂与车载平台的夹角，所述撞网机构和所述挂载机构均设置在主臂上，所述控制器设置在车载平台上用于控制主臂的伸缩。
上述方案中，所述主臂包括依次连接的第一伸缩臂和至少一个第二伸缩臂，所述第一伸缩臂设置在车载平台上，所述第一伸缩臂和至少一个第二伸缩臂均设置有电动气缸，所述电动气缸与控制器连接用于控制主臂的伸缩；所述撞网机构设置在第一伸缩臂上；所述至少一个第二伸缩臂均设置挂载机构。
上述方案中，所述撞网机构包括回收网、收缩杆组件和两个支撑杆，所述收缩杆组件设置有两个分别位于回收网的左右两侧，所述两个支撑杆对称设置在主臂的两侧分别用于连接回收网的左右两侧的收缩杆组件，所述支撑杆的一端与主臂连接，另一端与收缩杆组件连接；所述支撑杆与主臂之间设置电动气缸，所述电动气缸与控制器连接。
上述方案中，所述收缩杆组件包括支撑竖杆、悬臂组、第一摆杆、第二摆杆；所述支撑竖杆的一端与支撑杆连接，另一端与悬臂组连接；所述悬臂组包括第一悬臂、连接悬臂和第二悬臂，所述第一悬臂和第二悬臂分别通过转轴与支撑竖杆连接，所述第一悬臂的一端通过连接悬臂和第二悬臂的连接，另一端与第一摆杆连接，所述第二悬臂还与第二摆杆连接。
上述方案中，所述连接悬臂的一端连接在第二悬臂的中部。
上述方案中，所述撞网机构还包括阻尼机构，所述阻尼机构与悬臂组连接。
上述方案中，所述挂载机构包括主杆、绳索和挂载杆，所述主杆的一端与主臂连接，另一端通过绳索与挂载杆连接；所述主杆与主臂呈角度，所述绳索与挂载杆围成三角形。
上述方案中，所述主杆与主臂之间设置电动气缸，所述电动气缸与控制器连接。
上述方案中，所述挂载机构还包括传感器，所述传感器与控制器连接。
上述方案中，所述挂载机构还包括用于与无人机配合的挂钩。
与现有技术相比，本实用新型实施例提供一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其包括主臂、起竖机构、撞网机构、挂载机构、控制器和车载平台，所述主臂倾斜设置在车载平台上，所述起竖机构固定在车载平台上并且与主臂连接用于支撑及调整主臂与车载平台的夹角，所述撞网机构和所述挂载机构均设置在主臂上，所述控制器设置在车载平台上用于控制主臂的伸缩，这样，本实用新型通过挂载机构和撞网机构的设置，能够采用不同方式进行回收，适用性更广泛；本实用新型的撞网机构通过收缩杆可自动收缩，同时设置阻尼机构能够在整体网面后退的过程中缓慢减速，安全回收无人机；多个挂载机构的设置能够提高回收的效率；本实用新型占地面积小，对场地要求不高，安装和布置简易，回收精度高，回收可靠性高，极大地提高了中小型无人机的应用范围。
附图说明
图1为本实用新型实施例一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置的结构示意图；
图2为本实用新型实施例一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置中的撞网机构的结构示意图；
图3为本实用新型实施例一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置中的挂载机构的结构示意图。
附图标记如下：
1——主臂、11——第一伸缩臂、12——第二伸缩臂、2——起竖机构、3——撞网机构、31——回收网、32——收缩杆组件、321——支撑竖杆、322——第一摆杆、323——第二摆杆、324——第一悬臂、325——连接悬臂、326——第二悬臂、33——支撑杆、34——阻尼机构、4——挂载机构、41——主杆、42——绳索、43——挂载杆、5——控制器、6——车载平台。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
本实用新型实施例提供一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，如图1-3所示，其包括主臂1、起竖机构2、撞网机构3、挂载机构4、控制器5和车载平台6，所述主臂1倾斜设置在车载平台6上，所述起竖机构2固定在车载平台6上并且与主臂1连接用于支撑及调整主臂1与车载平台6的夹角，所述撞网机构3和挂载机构4均设置在主臂1上，所述控制器5设置在车载平台6上用于控制主臂1的伸缩。
本实用新型通过挂载机构和撞网机构的设置，能够采用不同方式进行回收，适用性更广泛；本实用新型的撞网机构通过收缩杆可自动收缩，同时设置阻尼机构能够在整体网面后退的过程中缓慢减速，安全回收无人机；多个挂载机构的设置能够提高回收的效率；本实用新型占地面积小，对场地要求不高，安装和布置简易，回收精度高，回收可靠性高，极大地提高了中小型无人机的应用范围。
所述主臂1包括依次连接的第一伸缩臂11和至少一个第二伸缩臂12，所述第一伸缩臂11设置在车载平台6上，所述第一伸缩臂11和至少一个第二伸缩臂12均设置有电动气缸，所述电动气缸与控制器5连接用于控制主臂1的伸缩；所述撞网机构3设置在第一伸缩臂11上；所述至少一个第二伸缩臂均设置挂载机构4。
主臂1为可伸缩结构，包括第一伸缩臂11和至少一个第二伸缩臂12，第一伸缩臂11通过起竖机构2设置在车载平台6上，起竖机构2包括底座和电动气缸，第一伸缩臂11与底座铰接，并且与起竖机构2的电动气缸连接，电动气缸通过控制器5控制，能够调整第一伸缩臂11与车载平台6之间的夹角；
第一伸缩臂11和至少一个第二伸缩臂12由下至上依次套接，并且第一伸缩臂11和至少一个第二伸缩臂12由下至上依次套接，第一伸缩臂11和至少一个第二伸缩臂12均设置电动气缸，控制器5能够通过控制电动气缸分别控制第一伸缩臂11和至少一个第二伸缩臂12的伸缩长度。
所述撞网机构3设置在第一伸缩臂11上；所述撞网机构3包括回收网31、收缩杆组件32和两个支撑杆33，所述收缩杆组件32设置有两个分别位于回收网31的左右两侧，所述两个支撑杆33对称设置在主臂1的两侧分别用于连接回收网31的左右两侧的收缩杆组件32，所述支撑杆33的一端与主臂1连接，另一端与收缩杆组件32连接；所述支撑杆33与主臂1之间设置电动气缸，所述电动气缸与控制器5连接。
收缩杆组件32设置在回收网31的两侧用于将回收网31撑展，支撑杆33对称设置在主臂1的两侧，用于打开回收网两侧的收缩杆组件32，从而撑展回收网31。
所述收缩杆组件32包括支撑竖杆321、悬臂组、第一摆杆322、第二摆杆323；所述支撑竖杆321的一端与支撑杆33连接，另一端与悬臂组连接；所述悬臂组包括第一悬臂324、连接悬臂325和第二悬臂326，所述第一悬臂324和第二悬臂326分别通过转轴与支撑竖杆321连接，所述第一悬臂324的一端通过连接悬臂325和第二悬臂326的连接，另一端与第一摆杆322连接，所述第二悬臂326还与第二摆杆323连接。
其中，所述连接悬臂325的一端连接在第二悬臂326的中部。
所述撞网机构3还包括阻尼机构34，所述阻尼机构34与悬臂组连接。
收缩杆组件32主要用来回收撞入网内的无人机，其工作原理为：当无人机撞入回收网31，无人机的冲击力传递给回收网31，无人机的机翼对回收网31产生拉力，由于第一摆杆322在第二摆杆323的上侧，由于第一摆杆322和第二摆杆323分别通过第一悬臂324和第二悬臂326连接，并且第一悬臂324和第二悬臂326均通过转轴与支撑竖杆321连接，因此，无人机的机翼对回收网31产生拉力，从而带动第一摆杆322和第二摆杆323相对运动，由于第一摆杆322和第二摆杆323分别通过第一悬臂324和第二悬臂326连接，并且通过连接悬臂325保证第一悬臂324与第二悬臂326在一定的角度范围内(一般10°到70°)对称运动，从而保证第一摆杆322和第二摆杆323做对称运动，更好地完成回收动作；并且第一摆杆322和第二摆杆323通过悬臂组将力传递给阻尼机构34，阻尼机构34完成吸能，将无人机安全回收。
所述挂载机构4包括主杆41、绳索42和挂载杆43，所述主杆41的一端与主臂1连接，另一端通过绳索42与挂载杆43连接；所述主杆41与主臂1呈角度，所述绳索42与挂载杆43围成三角形。
其中，所述主杆41与主臂1之间设置电动气缸，所述电动气缸与控制器5连接。
所述挂载机构4还包括传感器，所述传感器与控制器5连接。
所述挂载机构4还包括用于与无人机配合的挂钩。
挂载机构4也设置有阻尼机构。
挂载组件4的工作过程为：在无人机上安装挂钩，无人机在降落时放下挂钩，在降落过程中，挂钩挂住挂载杆43，挂载杆43将拉力传递至阻尼机构，阻尼机构完成吸能，然后主杆41的传感器向控制器5发出信号，控制器5可以控制主臂收缩，回收无人机。
本实用新型实施例提供一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其包括主臂、起竖机构、撞网机构、挂载机构、控制器和车载平台，所述主臂倾斜设置在车载平台上，所述起竖机构固定在车载平台上并且与主臂连接用于支撑及调整主臂与车载平台的夹角，所述撞网机构和所述挂载机构均设置在主臂上，所述控制器设置在车载平台上用于控制主臂的伸缩，这样，本实用新型通过挂载机构和撞网机构的设置，能够采用不同方式进行回收，适用性更广泛；本实用新型的撞网机构通过收缩杆可自动收缩，同时设置阻尼机构能够在整体网面后退的过程中缓慢减速，安全回收无人机；多个挂载机构的设置能够提高回收的效率；本实用新型占地面积小，对场地要求不高，安装和布置简易，回收精度高，回收可靠性高，极大地提高了中小型无人机的应用范围。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其特征在于，其包括主臂(1)、起竖机构(2)、撞网机构(3)、挂载机构(4)、控制器(5)和车载平台(6)，所述主臂(1)倾斜设置在车载平台(6)上，所述起竖机构(2)固定在车载平台(6)上并且与主臂(1)连接用于支撑及调整主臂(1)与车载平台(6)的夹角，所述撞网机构(3)和挂载机构(3)均设置在主臂(1)上，所述控制器(5)设置在车载平台(6)上用于控制主臂(1)的伸缩。
2.根据权利要求1所述的一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其特征在于，所述主臂(1)包括依次连接的第一伸缩臂(11)和至少一个第二伸缩臂(12)，所述第一伸缩臂(11)设置在车载平台(6)上，所述第一伸缩臂(11)和至少一个第二伸缩臂(12)均设置有电动气缸，所述电动气缸与控制器(5)连接用于控制主臂(1)的伸缩；所述撞网机构3设置在第一伸缩臂(11)上；所述至少一个第二伸缩臂均设置挂载机构(4)。
3.根据权利要求2所述的一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其特征在于，所述撞网机构(3)包括回收网(31)、收缩杆组件(32)和两个支撑杆(33)，所述收缩杆组件(32)设置有两个分别位于回收网(31)的左右两侧，所述两个支撑杆(33)对称设置在主臂(1)的两侧分别用于连接回收网(31)的左右两侧的收缩杆组件(32)，所述支撑杆(33)的一端与主臂(1)连接，另一端与收缩杆组件(32)连接；所述支撑杆33与主臂(1)之间设置电动气缸，所述电动气缸与控制器(5)连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其特征在于，所述收缩杆组件(32)包括支撑竖杆(321)、悬臂组、第一摆杆(322)、第二摆杆(323)；所述支撑竖杆(321)的一端与支撑杆(33)连接，另一端与悬臂组连接；所述悬臂组包括第一悬臂(324)、连接悬臂(325)和第二悬臂(326)，所述第一悬臂(324)和第二悬臂(326)分别通过转轴与支撑竖杆(321)连接，所述第一悬臂(324)的一端通过连接悬臂(325)和第二悬臂(326)的连接，另一端与第一摆杆(322)连接，所述第二悬臂(326)还与第二摆杆(323)连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其特征在于，所述连接悬臂(325)的一端连接在第二悬臂(326)的中部。
6.根据权利要求5所述的一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其特征在于，所述撞网机构(3)还包括阻尼机构(34)，所述阻尼机构(34)与悬臂组连接。
7.根据权利要求6所述的一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其特征在于，所述挂载机构(4)包括主杆(41)、绳索(42)和挂载杆(43)，所述主杆(41)的一端与主臂(1)连接，另一端通过绳索(42)与挂载杆(43)连接；所述主杆(41)与主臂(1)呈角度，所述绳索(42)与挂载杆(43)围成三角形。
8.根据权利要求7所述的一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其特征在于，所述主杆(41)与主臂(1)之间设置电动气缸，所述电动气缸与控制器(5)连接。
9.根据权利要求7所述的一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其特征在于，所述挂载机构(4)还包括传感器，所述传感器与控制器(5)连接。
10.根据权利要求7所述的一种用于无人机的挂载及撞网一体式回收装置，其特征在于，所述挂载机构(4)还包括用于与无人机配合的挂钩。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN109502042A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-03-22 | 南京林业大学 | 一种无人机捕获装置 |
| CN109883737A (zh) * | 2019-01-02 | 2019-06-14 | 中南大学 | 气动阻尼减速网行车***两级无损列车捕获装置 |
| CN110775216A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-02-11 | 杭州流富科技有限公司 | 一种应用互联网通信技术的无人机海上起降平台 |
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