CN207824892U - 餐厅机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种餐厅机器人，其餐具放置装置设置在机座上，餐具放置装置包括设置有至少一个用于放置餐具的卡孔的托盘，餐具保护装置设置在托盘上；传感器设置在机座上且传感器的感应面与卡孔相对与控制器电性连接，用于感应托盘上是否放入餐具或取走餐具，在托盘上放入餐具或者移走餐具时向控制器发出感应信号；控制器设置在机器人的机座上，用于根据感应信号控制餐具保护装置开启或者盖合，并用于获取送餐信息控制行走装置按照送餐信息中的送餐路径带动餐厅机器人移动至送餐信息中指定的第一送餐位置；在餐具保护装置盖合时形成一封闭空间并将餐具罩设其中。本实用新型可做到取送餐的智能化操作，避免顾客错拿餐具，使用方便，干净卫生。

Description

餐厅机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种餐厅机器人。

背景技术

随着机器人行业的发展，市场上各行业对机器人的需求是越来越多，对机器人使用的功能性要求也是复杂多变，稳定的机器人结构和使用方案，不仅仅能保护好机器人自身的使用性能、安全性能，还能保证使用者的方便。

在餐饮行业机器人也被广泛运用，传统的餐厅机器人一般起到收餐或者送餐的作用，但是其结构过于简单，仅仅提供一餐具放置空间，用于放置所需要配送的餐具或者回收的餐具，并不具有对餐具或者餐具进行遮挡保护，在餐厅较复杂的环境下，容易导致顾客错拿或者餐具倾倒等不必要的麻烦，将餐具裸露在环境中，食品卫生问题得不到保障；另外，机器人仅仅对餐具起到运送作用，跟智能化概念不匹配。

简言之，目前市场上的餐厅机器人具有结构过于简单、使用较麻烦以及送餐方法不够智能的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种餐厅机器，用于解决目前市场上的餐厅机器人具有结构过于简单、使用较麻烦以及送餐方法不够智能的技术问题。

本实用新型实施例提供了一种餐厅机器人，其包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器；

餐具放置装置设置在机器人的机座上，餐具放置装置包括托盘，托盘上设置有至少一个用于放置餐具的卡孔，卡孔用于固定餐具，餐具保护装置设置在托盘上；

传感器设置在机座上且传感器的感应面与卡孔相对，并与控制器电性连接，传感器用于感应托盘上是否放入餐具或取走餐具，并在托盘上放入餐具或者移走餐具时向控制器发出感应信号；

控制器设置在机器人的机座上，控制器用于根据感应信号控制餐具保护装置开启或者盖合，以及用于获取送餐信息，并控制行走装置按照送餐信息中的送餐路径带动餐厅机器人移动至送餐信息中指定的第一送餐位置；

其中，在餐具保护装置盖合时，餐具保护装置和托盘形成一封闭空间并将餐具罩设其中。

进一步地，传感器包括至少一个压力传感器，各压力传感器分别设置在机座上，且各压力传感器的感应面与卡孔相对并用于承托放置于卡孔内的餐具。

进一步地，餐具放置装置还包括支撑杆；

支撑杆一端连接托盘，另一端连接机座，机座与托盘相隔一间距，各压力传感器设置在与托盘相对的机座上。

进一步地，餐具保护装置包括保护盖以及动力组件，保护盖包括第一盖体和第二盖体，第一盖体和/或第二盖体与动力组件传动连接；

控制器与动力组件连接，控制器用于控制动力组件带动第一盖体和/或第二盖体在托盘上运动，以开启或者盖合保护盖；

托盘上设置有放置槽，动力组件设置在放置槽内。

进一步地，第一盖体为第一弧面结构，第一弧面的第一边缘与托盘表面平行，且固定于托盘表面，第一弧面的第二边缘与托盘表面不平行，第一边缘的两端点与第二边缘的两端点在托盘表面重合，形成第一弧面的两端点；

第二盖体为第二弧面结构，第二弧面具有第三边缘与第四边缘，第三边缘的两端点与第四边缘的两端点在托盘表面重合，形成第二弧面的两端点，且在第二弧面的两端点位置分别设置有连接动力组件的扣入轴；

托盘对应扣入轴的位置处设置有连接板，连接板上开设有与扣入轴相匹配的扣入孔，扣入轴伸入扣入孔内并与动力组件传动连接，扣入轴在动力组件的带动下在扣入孔内转动，以带动第二弧面转动使第二弧面与第一弧面层叠，而开启保护盖；或者带动第二弧面转动使第四边缘与托盘表面接触，且第三边缘与第二边缘相贴合，而盖合保护盖。

进一步地，动力组件包括电机以及设置在电机轴头的旋转轴，旋转轴与扣入轴联动，控制器控制电机进行顺时针或逆时针转动，以带动扣入轴在扣入孔内顺时针或逆时针转动；

扣入轴的端部开设有凹槽，旋转轴的端部设置有凸起，凸起陷入凹槽内，以使旋转轴与扣入轴联动；或者扣入轴伸出于扣入孔，并通过一传动带与旋转轴连接，以使旋转轴与扣入轴联动。

本实用新型实施例提供的餐厅机器人，在机器人的机座上设置餐具放置装置，该餐具放置装置包括托盘，托盘上设置至少一个用于放置餐具的卡孔，将传感器设置在机座上，通过传感器检测餐具放入托盘或从托盘取出，自动控制餐具保护装置开启或者盖合，以及自动控制机器人将餐具运送至顾客所在的送餐位置，从而做到取送餐的智能化操作，使机器人的使用更加方便，可以避免顾客错拿餐具，还可以使食品卫生得到保障；另外，传感器的感应面与卡孔相对，能提高传感器的检测准确度；再者，设置至少一个用于放置餐具的卡孔，能避免餐具在托盘中晃动，保证餐品尤其是液态餐品在送餐过程中的平稳度，且在送餐过程中，能实现多餐品同时运送，提高餐厅机器人的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型第一实施例提供的餐厅机器人送餐方法的一方法流程图；

图2为本实用新型第二实施例提供的餐厅机器人送餐方法的一方法流程图；

图3为本实用新型第三实施例提供的餐厅机器人送餐方法的一方法流程图；

图4为本实用新型第四实施例提供的餐厅机器人的一立体结构示意图；

图5为本实用新型第四实施例提供的餐厅机器人的餐具放置装置和餐具保护装置的一立体结构分解示意图；

图6为本实用新型第四实施例提供的餐厅机器人的餐具放置装置和餐具保护装置的又一立体结构分解示意图；

图7为本实用新型第四实施例提供的餐厅机器人的又一立体结构示意图。

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本实用新型的实施方式，藉此对本实用新型如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决技术问题，基本达到技术效果。此外，“耦接”或“电性连接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表第一装置可直接电性耦接于第二装置，或通过其它装置或耦接手段间接地电性耦接至第二装置。说明书后续描述为实施本实用新型的较佳实施方式，然描述乃以说明本实用新型的一般原则为目的，并非用以限定本实用新型的范围。本实用新型的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者***中还存在另外的相同要素。

实施例一

请参考图1，为本实用新型第一实施例提供的餐厅机器人送餐方法的一流程图，本实施例中的餐厅机器人包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器，其中，餐具放置装置设置在机器人的机座上，餐具放置装置包括托盘，餐具保护装置设置在托盘上，在托盘上设置至少一个用于放置餐具的卡孔，卡孔用于固定餐具；传感器与控制器电性连接。在这里需要指出的是对于餐厅机器人的结构描述，请参见本实用新型以下具体的装置实施例。餐厅机器人送餐方法包括：

步骤S100，接收传感器感应到餐具放入托盘的信号或餐具从托盘取出的信号；

步骤S200，当接收到餐具放入托盘上的信号时，控制餐具保护装置盖合，使托盘和餐具保护装置之间形成一将餐具罩设其中的封闭空间；

步骤S300，获取送餐信息，送餐信息包括第一送餐位置以及送餐路径；

步骤S400，控制行走装置按照送餐路径带动餐厅机器人移动至第一送餐位置。

具体地，在步骤S100中，传感器用于感应餐具放入机座的托盘内，或者是从托盘取出餐具；把所感应到的餐具放入托盘的信号或餐具从托盘取出的信号发送至控制器，并被控制器接收。

承接上述步骤S100，在步骤S200中，餐具被放入托盘上，传感器即感应到此信号，并将所感应到的信号发送至控制器，也就是控制器接收到餐具放入托盘上的信号，然后根据所感应到的信号控制餐具保护装置盖合，进而使得托盘和餐具保护装置之间形成一个封闭的空间，用于将餐具罩设其中。

具体地，传感器包括至少一个压力传感器，各压力传感器分别设置在机座上，压力传感器的感应面与所述卡孔相对，且压力传感器的感应面用于承托放置于卡孔内的餐具。当餐具放置于所述卡孔内时，餐具的底部与压力传感器的感应面相接触，并对压力传感器产生压力，即被压力传感器感应到有餐具放入，并将感应信号传送至控制器，控制器控制所述餐具保护装置盖合。在本实施例中传感器的感应面与卡孔相对，能提高传感器的检测准确度。另外，在这里步骤S200当接收到餐具放入托盘上的信号时，控制餐具保护装置盖合的方法具体包括以下两种实现方法的任一种：

1、接收到压力传感器感应到的压力数值大于或等于第一压力阈值时，控制餐具保护装置盖合；具体地，压力传感器会设置一个第一压力阈值，当检测到的压力数值大于第一压力阈值，就表示卡孔内放入了预设重量的餐具，此刻便向控制器发出相应的感应信号，控制器根据感应信号控制餐具保护装置盖合，进而将餐具罩设在封闭空间中；

2、接收到压力传感器感应到的压力数值大于第二压力阈值，但小于第一压力阈值，且获取到取餐等待时长超过第一时长阈值时，控制餐具保护装置盖合；具体地，压力传感器还会设置一个第二压力阈值，其中，第二压力阈值小于第一压力阈值；当检测到的压力数值大于第二压力阈值而小于第一压力阈值，表示卡孔内放入了餐具，但是没有达到预设重量，此时便需要获取大于第二压力阈值而小于第一压力阈值的压力数值的维持时长，这里可以记做是取餐等待时长，而压力传感器也会预先设置一个第一时长阈值，当取餐等待时长超过第一时长阈值时，便向控制器发出相应的感应信号，控制器根据感应信号控制餐具保护装置盖合，进而将餐具罩设在封闭空间中。

承接上述步骤S200，在步骤S300中，将餐具罩设在封闭空间中之后，控制器会获取相应的送餐信息，其中，送餐信息包括第一送餐位置以及送餐路径。这里的送餐信息应该包括各个餐具的送餐位置以及到达各个餐具所对应的送餐位置的送餐路径。送餐路径是根据送餐位置以及餐厅的地形图规划出来的，其可以是通过与机器人通信连接的服务器设备规划出来的并传送给机器人，也可以是由机器人的处理设备规划出来的，本实用新型以及本实用新型实施例并不对此进行限定，仅仅强调机器人会获取送餐信息，送餐信息包括第一送餐位置以及送餐路径。

承接上述步骤S300，在步骤S400中，控制器会根据送餐路径控制机器人的行走装置移动，进而按照送餐路径上的送餐位置先后顺序将机器人带到第一送餐位置上，以便于第一送餐位置上的顾客取餐。

本实施例中，通过传感器感应餐具放入卡孔或者餐具从卡孔内取出，控制器根据传感器的感应信号自动控制餐具保护装置盖合，并自动控制行走装置带动机器人的行走装置将餐具送达需要的送餐位置，使得机器人送餐方法更具智能化，提升餐厅机器人的使用体验。

实施例二

请参考图2，为本实用新型第二实施例提供的餐厅机器人送餐方法的一流程图，本实施例是在第一实施例的基础上，步骤S400控制行走装置按照送餐路径带动餐厅机器人移动至第一送餐位置之后，还包括：

步骤S500，控制餐具保护装置开启，以从卡孔内取出餐具；

步骤S600，发出第一送餐位置的餐具已送达的提示信息，提示信息包括餐具名称以及餐具的放置位置。

在步骤S500中，机器人的行走装置带动机器人移动至第一送餐位置时，餐具保护装置还是盖合的，位于第一送餐位置的顾客需要打开餐具保护装置才可以把餐具取出，本实施例中控制器会自动控制餐具保护装置开启，以方便位于第一送餐位置的顾客及时的从餐具保护装置中将餐具取出。

承接上述步骤S500，在步骤S600中，在餐具保护装置开启后，由于餐具保护装置中具有多个餐具，为了防止顾客错拿，此时会发出第一送餐位置的餐具已送达的提示信息，提示信息包括餐具名称以及餐具的放置位置，具体的提示形式包括但不限定于是语音播放的形式或者是显示屏播放提示等，如此可以使得餐具的配送更加准确、及时以及人性化。

实施例三

请参考图3，为本实用新型第三实施例提供的餐厅机器人送餐方法的一流程图，本实施例是在第二实施例的基础上，送餐信息还包括第二送餐位置，送餐方法还包括：

步骤S700，接收传感器感应到餐具从卡孔取出的信号，和/或，获取到餐具保护装置的开启时长超过第二时长阈值时，控制保护装置盖合，使托盘和餐具保护装置之间形成封闭空间；

步骤S800，控制行走装置按照送餐路径带动餐厅机器人移动至第二送餐位置。

具体地，在步骤S700中，在餐具保护装置开启供顾客从卡孔内取出餐具之后，控制器在第一送餐位置上会控制餐具保护装置再次盖合，使托盘和餐具保护装置之间再次形成封闭空间，将卡孔内剩余的餐具罩设其中。具体地，控制餐具保护装置再次盖合的时机包括以下情况中的至少一种：

1、接收传感器感应到餐具从卡孔取出的信号时，即表示第一送餐位置对应的餐具已被取出；

2、获取到餐具保护装置的开启时长超过第二时长阈值时，控制保护装置盖合，即第一送餐位置所对应的餐具没有取出但是在第一送餐位置餐具保护装置的开启时长过长时，这里限定为餐具保护装置的开启时长超过第二时长阈值时，第二时长阈值是根据所送取送餐具的特点预设的。

承接上述步骤S700，在步骤S800中，餐具保护装置再次盖合之后，控制器会根据送餐路径控制机器人的行走装置继续移动，进而按照送餐路径上的送餐位置先后顺序将机器人带到第二送餐位置上，以便于第二送餐位置上的顾客取餐。

不难想到的是，在机器人到达第二送餐位置时，还可以控制餐具保护装置开启以及发出第二送餐位置的餐具已送达的提示信息，以便于顾客从卡孔内取出相应的餐具。以及，当送餐路径上有多个送餐位置时，可以依照上述送餐方法依次将餐具送达预定的送餐位置，并发出相应的餐具送达提示信息，以便于顾客从卡孔内取出相应的餐具。如此，进一步使得餐厅的餐具配送更加有序、便利、及时以及智能化。

实施例四

请参考图4，为本实用新型第四实施例提供的餐厅机器人的一立体结构示意图，餐厅机器人包括机座10、餐具放置装置20、传感器30、餐具保护装置40、行走装置50以及控制器60。

其中，餐具放置装置20设置在机器人的机座10上，餐具放置装置20包括托盘210，托盘210上设置有至少一个用于放置餐具的卡孔2101，卡孔2101用于固定餐具，餐具保护装置40设置在托盘210上；传感器30与控制器60电性连接，用于感应卡孔2101内是否放入餐具或取走餐具，并在托盘210上放入餐具或者移走餐具时向控制器60发出感应信号；控制器60设置在机器人的机座 10上，控制器60用于根据感应信号控制餐具保护装置40开启或者盖合，以及用于获取送餐信息，并控制行走装置50按照送餐信息中的送餐路径带动餐厅机器人移动至送餐信息中指定的第一送餐位置；在餐具保护装置40盖合时，餐具保护装置40和托盘210形成一封闭空间并将餐具罩设其中。

具体地，托盘210为圆形或者方形载物平台，连接在机座上10，托盘210 所在的平面与机座10的上表面相隔一间距，在托盘210上开设有至少一个用于放置餐具的卡孔2101。在这里卡孔2101的孔径与放置于卡孔2101内的餐具的外径相匹配，以使得餐具的底部可以通过卡孔2101，而腰部或者顶部不能通过卡孔2101，进而使得餐具可以被竖直的卡在卡孔2101内，可以避免机器人在行进过程中遇到路面颠簸而倾倒，提升机器人的送餐安全性；卡孔2101的个数跟卡孔2101的孔径大小以及托盘210的面积大小有关，较佳的实施例中，一般设置多个卡孔2101，且各个卡孔2101的孔径也各不相同，以便于放置不同外径大小的餐具，进而增加机器人的适用范围。传感器30设在所述托盘210下面的机座上，并且所述传感器30的感应面与所述卡孔2101相对，可以感应到卡孔2101 内是否放入餐具或取走餐具，在托盘210上放入餐具或者移走餐具时向控制器 60发出感应信号，然后控制器60可以根据所接收到的感应信号控制餐具保护装置40开启，以便于从托盘210上取出餐具；或者是控制餐具保护装置40盖合，使得餐具保护装置40和托盘210之间形成一封闭空间，封闭空间可以将餐具罩设其中，使得餐具在取送餐的过程中更加干净卫生；控制器60还可以获取送餐信息，送餐信息包括送餐路径以及第一送餐位置，这里的送餐位置可以有多个，且分别按照送餐顺序位于送餐路径上，控制器60控制行走装置50按照送餐路径带动餐厅机器人移动至第一送餐位置，进一步地控制器60还可以控制餐具保护装置40开启以便于顾客从餐具保护装置40中取出餐具，进而完成第一送餐位置的餐品配送，更进一步地控制器60还可以重复以上动作，按照送餐路径控制行走装置50行走，并将托盘210上的餐品送至其他送餐位置。

以上实施例中，在机器人的机座上设置餐具放置装置，并开设用于放置餐具的卡孔，通过传感器检测餐具放入卡孔或从卡孔取出，自动控制餐具保护装置开启或者盖合，并按照预设的送餐路径控制行走装置带动餐厅机器人移动至送餐位置，从而做到取送餐的智能化操作，使机器人的使用更加方便，可以避免顾客错拿餐具，还可以使食品卫生得到保障。

在本实用新型其他的实施例中，传感器30包括至少一个压力传感器，各压力传感器30分别设置在机座10上，且各压力传感器30的感应面与卡孔2101 相对并用于承托放置入卡孔2101内的餐具。具体地，所述压力传感器30的个数可以和所述卡孔2101的数量一致，如在每一个所述卡孔2101的下面均设置一个压力传感器30，各压力传感器30的感应面分别与其相应的卡孔2101相对，并用于承托放置入与其相应的卡孔2101内的餐具；或者，压力传感器30的个数为一个，其感应面与所有的卡孔2101相对，用于承托放置入所有卡孔2101 内的餐具。这里的压力传感器30的感应面与卡孔2101相对，能提高压力传感器30的检测准确度，提升机器人的使用性能；再者，通过卡孔2101的设置，能避免餐具在托盘210中晃动，保证餐品尤其是液态餐品在送餐过程中的平稳度，且在送餐过程中，能实现多餐品同时运送，提高餐厅机器人的工作效率。

在这里并不对所述压力传感器30的个数进行限定，不难想到的是，所感应到的压力数值应该是所有压力传感器30所检测到的压力数值的和值，如上述方法实施例中描述所感应到的压力数值大于或等于第一压力阈值时，发出相应的感应信号；或者所感应到的压力数值大于第二压力阈值，但小于第一压力阈值，且获取到取餐等待时长超过第一时长阈值时，发出相应的感应信号；所述控制器60根据所述感应信号控制所述餐具保护装置40盖合，具体地，请参考前述描述，在此不予赘述。

请参考图7，在本实用新型其他较佳的实施例中，餐具放置装置20还包括支撑杆220，支撑杆220一端连接托盘210，另一端连接机座10，机座10与托盘210相隔一间距。具体地，在托盘210和机座10之间设置有多个支撑杆220，如机座10的上表面为方形，多个支撑杆220分别设置在方形机座10的四个角，支撑杆220的两端分别连接托盘210以及机座10，起到支撑托盘210的作用；另外，通过支撑杆220的设置可以使得机座10与托盘210之间相隔一间距，此间距可以用来容置餐具穿过卡孔2101的部分以及用来设置压力传感器30，这一结构设计可以使得机器人结构更加紧凑。

进一步地，请参考图6，餐具保护装置40包括保护盖410以及动力组件420，保护盖410包括第一盖体411和第二盖体412，第一盖体411和/或第二盖体412 与动力组件420传动连接；控制器60与动力组件420连接，控制器60用于控制动力组件420带动第一盖体411和/或第二盖体412在托盘210上运动，以开启或者盖合保护盖；托盘210上设置有放置槽2102，动力组件420设置在放置槽2102内。

具体地，第一盖体411和第二盖体412分别设置在托盘210上，并与设在托盘210上的动力组件420传动连接，以使得第一盖体411和第二盖体412可在托盘210上相对运动，在这里，第一盖体411和第二盖体412包括但不限制是类似于半球形的结构，或者是方形结构，这里仅强调在第一盖体411和第二盖体412相对运动的过程中，能与托盘210的表面一起形成一封闭空间，或者使封闭空间打开，封闭空间可以将放置于卡孔2101内的餐具罩设其中，另外在封闭空间打开时可以向卡孔2101放入餐具。如此，通过第一盖体411和第二盖体412的相对运动，在打开封闭空间时向卡孔2101内放入餐具，在盖合封闭空间时机器人进行送餐，并且在送至顾客所在的目的地时封闭空间打开，目的地处的顾客可以从卡孔2101内取出餐具，并且在餐具取出后封闭空间继续盖合进行下一个目的地的配送，在整个配送的过程中封闭空间保持盖合状态，只有在到达目的地时才打开，一方面可以避免顾客错拿餐具，另一方面可以保证在送餐过程中餐具一直处于比较干净的空间内，使得餐具配送的卫生状况得到保障。

更进一步地，在本实用新型其他较佳的实施例中，第一盖体411为第一弧面结构，所述第一弧面的第一边缘4111与所述托盘210表面平行，且固定于所述托盘210表面，所述第一弧面的第二边缘4112与所述托盘210表面不平行，所述第一边缘4111的两端点与所述第二边缘4112的两端点在所述托盘210表面重合，形成所述第一弧面的两端点；所述第二盖体412为第二弧面结构，所述第二弧面具有第三边缘4121与第四边缘4122，所述第三边缘4121的两端点与所述第四边缘4122的两端点在所述托盘210表面重合，形成所述第二弧面的两端点，且在所述第二弧面的两端点位置分别设置有连接动力组件420的扣入轴4123；所述托盘210对应所述扣入轴4123的位置处设置有连接板2103，所述连接板2103上开设有与所述扣入轴4123相匹配的扣入孔2104，扣入轴4123 伸入扣入孔2104内并与所述动力组件420传动连接，所述扣入轴4123在所述动力组件420的带动下在扣入孔2104内转动，以带动第二弧面转动使第一弧面和第二弧面层叠；或者带动第二弧面转动使第三边缘4121与托盘210表面接触，且第四边缘4122与第二边缘4112相接触，进而盖合所述保护盖410形成封闭空间。

具体地，请结合图5，第一盖体411和第二盖体412分别为相互配合的弧面结构，其中，第一盖体411固定于托盘210上，一般情况下会设置在托盘210 的卡孔2101的外部，以在形成封闭空间时将放置于卡孔2101内的餐具罩设其中；托盘210在第一盖体411的弧面结构的两个端部位置设置有连接板2103，连接板2103上开设有扣入孔2104；在第二盖体412的弧面结构的两个端部位置设置有与扣入孔2104相配合使用的扣入轴4123，扣入轴4123与动力组件420 联动，且扣入孔2104的内径要略大于扣入轴4123的外径，使得扣入轴4123可以在扣入孔2104内转动，由于扣入轴4123与第二盖体412为一体结构，使得扣入轴4123的转动可以带动第二盖体412转动，由于第一盖体411是固定的，因此第二盖体412和第一盖体411之间产生相对运动，

在相对运动过程中，当第二盖体412的第四边缘4122与第一盖体411的第二边缘4112相接触，且第二盖体412的第三边缘4121与托盘210的表面相接触时，即第一盖体411和第二盖体412相互展开，进而形成封闭空间，如图7 餐具放置装置40所示的状态；当第二盖体412的第四边缘4122与第一盖体411 的第一边缘4111相接触，且第二盖体412的第三边缘4121与第一盖体411的第二边缘4112相接触，即第一盖体411和第二盖体412相互层叠，此时托盘210 上可以视为只有一个弧面结构，进而使得托盘210上的卡孔2101暴露出来，如图4中餐具放置装置40所示的状态，以向卡孔2101内放置餐具或者从卡孔2101 内取出餐具，在这里并不强调第一盖体411和第二盖体412的层叠关系，即第一盖体411在内部或者第二盖体412在内部都可以，那么第一盖体411和第二盖体412的弧面半径不可以完全相等，以保证上述层叠关系，但是为了保证在相互展开时封闭空间具有较大的空间，那么第一盖体411和第二盖体412的弧面半径又不可以相差过大。

另外，动力组件420包括电机4201以及设置在电机4201轴头的旋转轴4202，电机4201设置在放置槽2102内，旋转轴4202与扣入轴4123联动，这里的联动关系可以是齿轮啮合、皮带传动或者通过其他传动件带动等，在这里并不对此进行过多的限定。控制器60控制电机4201进行顺时针或逆时针转动，由于旋转轴4202与扣入轴4123联动，即电机4201在控制器60的控制下带动扣入轴4123在扣入孔2104内顺时针或逆时针转动。在这里，通过放置槽2102的设置，可以很好的容置电机4201，提升机器人的整体感。

更进一步地，下面介绍两种旋转轴4202与扣入轴4123之间联动的实现方式：

第一、在扣入轴4123的端部开设有凹槽(图中为示出)，旋转轴4202 的端部设置有凸起(图中未示出)，凸起可以陷入凹槽内，且凹槽和凸起一般要求为非圆形结构，两者之间不能产生相对运动，如两者之间是异形卡合关系，以使旋转轴4202与扣入轴4123 联动。

第二、扣入轴4123伸出于扣入孔2104，并通过一传动带(图中未示出) 与旋转轴4202连接，即扣入轴4123的轴头露出于扣入孔2104 之外，传动带分别传动连接旋转轴4202和扣入轴4123，以使旋转轴4202与扣入轴4123联动。

以上介绍了通过电机4201带动第二盖体412旋转的情形，在本实用新型其他较佳的实施例中，还可以在第二弧面的第三边缘4121上设置有提拉件4124，通过人工提拉提拉件4124使扣入轴4123在扣入孔2104内顺时针或逆时针转动，进而带动第二盖体412转动，以使得第二盖体412和第一盖体411之间产生相对运动，进而形成封闭空间或者使第二盖体412和第一盖体411相互层叠而打开封闭空间。如此，通过机械以及人工等方式均可以打开或者盖合封闭空间，进一步增进保护盖40的可操作性，提升用户使用体验。

为了保证结构的紧凑性，在托盘210上，与第一盖体411弧面结构的两个端部位置相对应的两边上设置U型槽，将连接板2103固定安装于该U型槽内。

另外，需要指出的是以上所列举的若干装置实施例可以执行前述方法实施例中的方法，若以上方法实施例以及装置实施例中有描述不清楚的地方可以相互参考。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种餐厅机器人，其特征在于，包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器；

所述餐具放置装置设置在机器人的机座上，所述餐具放置装置包括托盘，所述托盘上设置有至少一个用于放置餐具的卡孔，所述卡孔用于固定所述餐具，所述餐具保护装置设置在所述托盘上；

所述传感器设置在所述机座上且所述传感器的感应面与所述卡孔相对，并与所述控制器电性连接，所述传感器用于感应所述托盘上是否放入餐具或取走餐具，并在所述托盘上放入餐具或者移走餐具时向所述控制器发出感应信号；

所述控制器设置在所述机器人的机座上，所述控制器用于根据所述感应信号控制所述餐具保护装置开启或者盖合，以及用于获取送餐信息，并控制所述行走装置按照所述送餐信息中的送餐路径带动所述餐厅机器人移动至所述送餐信息中指定的第一送餐位置；

其中，在所述餐具保护装置盖合时，所述餐具保护装置和所述托盘形成一封闭空间并将餐具罩设其中。

2.根据权利要求1所述的餐厅机器人，其特征在于，所述传感器包括至少一个压力传感器，各所述压力传感器分别设置在所述机座上，且各所述压力传感器的感应面与所述卡孔相对并用于承托放置于所述卡孔内的所述餐具。

3.根据权利要求2所述的餐厅机器人，其特征在于，所述餐具放置装置还包括支撑杆；

所述支撑杆一端连接所述托盘，另一端连接所述机座，所述机座与所述托盘相隔一间距，各所述压力传感器设置在与所述托盘相对的所述机座上。

4.根据权利要求1所述的餐厅机器人，其特征在于，所述餐具保护装置包括保护盖以及动力组件，所述保护盖包括第一盖体和第二盖体，所述第一盖体和/或所述第二盖体与所述动力组件传动连接；

所述控制器与所述动力组件连接，所述控制器用于控制所述动力组件带动所述第一盖体和/或所述第二盖体在所述托盘上运动，以开启或者盖合所述保护盖；

所述托盘上设置有放置槽，所述动力组件设置在所述放置槽内。

5.根据权利要求4所述的餐厅机器人，其特征在于，

所述第一盖体为第一弧面结构，所述第一弧面的第一边缘与所述托盘表面平行，且固定于所述托盘表面，所述第一弧面的第二边缘与所述托盘表面不平行，所述第一边缘的两端点与所述第二边缘的两端点在所述托盘表面重合，形成所述第一弧面的两端点；

所述第二盖体为第二弧面结构，所述第二弧面具有第三边缘与第四边缘，所述第三边缘的两端点与所述第四边缘的两端点在所述托盘表面重合，形成所述第二弧面的两端点，且在所述第二弧面的两端点位置分别设置有连接动力组件的扣入轴；

所述托盘对应所述扣入轴的位置处设置有连接板，所述连接板上开设有与所述扣入轴相匹配的扣入孔，所述扣入轴伸入所述扣入孔内并与所述动力组件传动连接，所述扣入轴在所述动力组件的带动下在所述扣入孔内转动，以带动所述第二弧面转动使所述第二弧面与所述第一弧面层叠，而开启所述保护盖；或者带动所述第二弧面转动使所述第四边缘与所述托盘表面接触，且第三边缘与所述第二边缘相贴合，而盖合所述保护盖。

6.根据权利要求5所述的餐厅机器人，其特征在于，所述动力组件包括电机以及设置在所述电机轴头的旋转轴，所述旋转轴与所述扣入轴联动，所述控制器控制所述电机进行顺时针或逆时针转动，以带动所述扣入轴在所述扣入孔内顺时针或逆时针转动；

所述扣入轴的端部开设有凹槽，所述旋转轴的端部设置有凸起，所述凸起陷入所述凹槽内，以使所述旋转轴与所述扣入轴联动；或者所述扣入轴伸出于所述扣入孔，并通过一传动带与所述旋转轴连接，以使所述旋转轴与所述扣入轴联动。