CN207788162U - 一种移载装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种移载装置，包括水平移载机构、竖向移载机构、移载板和多组定位板，所述竖向移载机构用于实现移载板的竖向位移，所述水平移载机构用于实现移载板的水平位移；每组定位板分别设置在移载板的左右两侧，当移载板下降时，每组定位板用于从移载板上接管夹具，并承载夹具的左右两侧。所述移载装置中，定位板作为夹具固定和定位的平台，以供机械臂拆除夹具螺丝，定位板的位置固定而不参与位移；且定位板上设置有用于夹具定位的第二定位块，第二定位块***夹具的定位槽中以定位夹具，所以落至在定位板上的夹具不存在位置偏差，能为机械臂提供更好的工作条件，确保机械臂正常拆除螺丝。

Description

一种移载装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，特别涉及一种移载装置。

背景技术

在工业生产中，产品的加工精度是由产品原料相对于机床的定位精度保证的，而产品原料相对于机床的定位又是通过夹具来间接保证的。利用夹具装夹产品原料，再将夹具精确地安装至机床上，使产品原料与机床之间精准定位。产品由机床加工完成后，需要从夹具中取出。在从夹具中取出产品之前，需要将连接夹具上盖和夹具下盖的螺丝拆除，现有的拆除螺丝的方法主要为通过人工或者通过机械臂拆除。专利公开号为CN205764824U的专利中夹具螺丝通过机械臂拆除，转盘作为移载装置，用于传递夹具和当机械臂拆除螺丝时作为夹具固定和定位的平台，因此转盘需要精准控制自身的旋转角度和误差，保证每块夹具均能定位于机械臂正下方。然而由于转盘是转动部件，主轴回转误差会导致转盘不可避免地存在较大的定位误差，对机械臂的工作造成影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移载装置，所述移载装置能克服现有技术中的问题，将每块夹具精准定位于每座机械臂处，保证机械臂的正常工作状态。

为了实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：一种移载装置，包括水平移载机构、竖向移载机构、移载板和多组定位板，所述竖向移载机构设置在水平移载机构上，所述移载板设置在竖向移载机构上；所述移载板为长条状结构，所述移载板用于承载夹具，所述竖向移载机构用于实现移载板的竖向位移，所述水平移载机构用于实现移载板的水平位移，且水平位移的方向与移载板自身长度方向一致；

每组定位板包括两块定位板，两块定位板通过定位板安装架分别设置在移载板的左右两侧，多组定位板沿移载板长度方向等间距布置，当移载板下降时，每组定位板用于从移载板上接管夹具，并承载夹具的左右两侧；所述移载板上设置有多组用于夹具定位的第一定位块，每组第一定位块之间的间距等于每组定位板之间的间距，所述定位板上设置有用于夹具定位的第二定位块。

使用时，移载板的前端从夹具上料传输线接管第一块夹具的同时，并通过第一定位块将第一块夹具定位，移载板在水平移载机构的作用下向后移动；当第一块夹具移动至第一组定位板处时，移载板停止水平位移，同时在竖向移载机构的作用下开始向下位移；当移载板向下位移至其自身位置低于定位板时，第一块夹具的左右两端搭在第一组定位板上，移载板与第一块夹具脱离；搭在第一组定位板上的第一块夹具同时被定位板上的第二定位块定位，此时所述第一块夹具即可被第一座机械臂拆除部分螺丝；第一座机械臂拆除螺丝的同时，移载板再次向前移动，从夹具上料传输线接管第二块夹具；移载板接管第二块夹具后，开始向上移动，当移载板向上移动至其自身位置高于定位板时，移载板从第一组定位板处再次接管第一块夹具；然后再次重复上述过程。

由于定位板通过定位板安装架固定地安装在移载板两侧，定位板的位置固定，不参与位移，且定位板上设置有用于夹具定位的第二定位块，所以落至在定位板上的夹具不存在位置偏差，能为机械臂提供更好的工作条件，确保机械臂正常拆除螺丝。

进一步地，所述移载装置还包括多组压紧机构，每组压紧机构用于压紧一组定位板上的夹具，每组压紧机构包括压板和两个竖向压紧气缸，所述压板设置在一组定位板的上方，压板的左右两侧分别设置在所述两个竖向压紧气缸上，两个竖向压紧气缸通过所述定位板安装架分别设置在所述移载板的左右两侧，两个竖向压紧气缸用于实现压板的竖向位移。使用时，当夹具落至定位板上后，压板在竖向压紧气缸的作用下向下位移，以压紧定位板上的夹具。机械臂在拆除夹具螺丝期间，由于压紧机构的作用，可确保夹具不被机械臂带动。

优选的，所述水平移载机构包括主动平移机构和从动平移机构，所述主动平移机构包括电动滑轨和电动滑块，所述从动平移机构包括无源滑轨和从动滑块，且电动滑轨与从动滑轨布置在同一直线上；所述竖向移载机构包括两个竖向升降气缸，两个竖向升降气缸分别设置在所述电动滑块和从动滑块上；所述移载板同时安装在所述两个竖向升降气缸的顶部。水平移载机构采用上述主动和辅助从动的设计方法，可减小负载对水平移动的供力要求，同时使移载板受力更均衡。

进一步地，所述电动滑轨的一侧沿电动滑轨的长度方向设置有两个槽型光电传感器，两个槽型光电传感器之间的间距等于相邻两组定位板之间的间距，所述电动滑块上设置有遮光板，当遮光板在电动滑块的作用下移动至一个槽型光电传感器的感应槽中时，移载板上的一组第一定位块恰好跟随移载板移动至一组定位板处。在不设置所述槽型光电传感器时，可通过控制电动滑块的滑动时间以控制夹具与定位板之间的相对位置，或者可以将电动滑轨的长度设置为等于相邻两组定位板之间的间距，电动滑块每次只需移动至电动滑轨的两端以控制夹具与定位板之间的相对位置。而光电传感器的电路由电子零件构成，不包含机械性工作时间，响应速度非常快，且光电传感器具有非接触性检测的优点，检测物体和传感器之间无相互磨损。通过设置所述槽型光电传感器可更精确地控制夹具与定位板之间的相对位置。

进一步地，所述移载板下方固定地设置有型钢，所述型钢的长度方向与所述移载板的长度方向一致。通过设置所述型钢，可增强移载板的刚度，减小移载板的挠曲变形。

优选的，所述第一定位块和第二定位块均为锥型结构，且所述锥型结构竖直向上设置。通过将第一定位块和第二定位块均设计为锥型结构，作为一种自定心设计，当夹具上的定位槽与所述第一定位块或第二定位块之间存在较小位置偏差时，锥型结构的尖端也能***定位槽中实现夹具定位。

进一步地，所述移载装置还包括底板，所述电动滑轨与无源滑轨均固定地安装在所述底板上，所述定位板安装架也固定地安装在所述底板上。通过上述设计，可将所述移载装置集成为一个整体，提高其整体性和稳定性。

与现有技术相比，本实用新型所述移载装置具有以下有益效果：

1、所述移载装置中，定位板作为夹具固定和定位的平台，以供机械臂拆除夹具螺丝，定位板的位置固定而不参与位移；且定位板上设置有用于夹具定位的第二定位块，第二定位块***夹具的定位槽中以定位夹具，所以落至在定位板上的夹具不存在位置偏差，能为机械臂提供更好的工作条件，确保机械臂正常拆除螺丝。

2、所述移载装置包括多组定位板，通过水平移载机构和竖向移载机构的协同作用，使多块夹具可同时在多组定位板之间从前向后传递，多块夹具可同时被拆除螺丝，大大提高了夹具螺丝拆除效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简要介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关附图。

图1所示为本实用新型所述移载装置的结构示意图。

图2所示为本实用新型所述压紧机构的结构示意图。

图3所示为本实用新型所述主动平移机构的结构示意图。

图4所示为本实用新型所述从动平移机构的结构示意图。

图5所示为本实用新型所述移载板的结构示意图。

图中标号说明：

10-水平移载机构；11-电动滑轨；12-电动滑块；13-无源滑轨；14-从动滑块；15-槽型光电传感器；16-遮光板；20-竖向移载机构；30-移载板；31-第一定位块；32-型钢；40-定位板；41-定位板安装架；50-压紧机构；51-压板；52-竖向压紧气缸；60-底板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚完整的描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

请参阅图1至图5，本实施例提供了一种移载装置，所述移载装置包括水平移载机构10、竖向移载机构20、移载板30和多组定位板40。所述竖向移载机构20设置在水平移载机构10上，所述移载板30设置在竖向移载机构20上。所述移载板30为长条状结构，所述移载板30用于承载夹具，当夹具落至移载板30上时，夹具的中部由移载板30承载，夹具的左右两端悬空。所述竖向移载机构20用于实现移载板30的竖向位移，所述水平移载机构10用于实现移载板30的水平位移，且水平位移的方向与移载板30自身长度方向一致。

每组定位板40包括两块定位板40，两块定位板40通过定位板安装架41分别设置在移载板30的左右两侧，多组定位板40沿移载板30长度方向等间距布置。所述移载板30上设置有多组用于夹具定位的第一定位块31，每组第一定位块31之间的间距等于每组定位板40之间的间距，所述定位板40上设置有用于夹具定位的第二定位块。当移载板30从夹具下方开始上升以接管夹具的同时，所述第一定位块31***夹具的第一定位槽中，以定位夹具。当移载板30再次下降至低于定位板40时，定位板40用于从移载板30上接管夹具，并承载夹具悬空的左右两端，当定位板40接管夹具的同时，所述第二定位块***夹具的第二定位槽中，以定位夹具。

为了确保当夹具的定位槽与第一定位块31或第二定位块之间存在较小位置偏差时，第一定位块31或第二定位块也能***夹具定位槽中，顺利实现夹具定位。在本实施例中，所述第一定位块31和第二定位块可运用自定心设计，设计成锥型结构，且所述锥型结构竖直向上设置。当夹具上的定位槽与所述第一定位块31或第二定位块之间存在较小位置偏差时，锥型结构的尖端也能***定位槽中实现夹具定位。

上述移载装置在使用时，移载板30的前端从夹具上料传输线接管第一块夹具的同时，并通过第一定位块31将第一块夹具定位，移载板30在水平移载机构10的作用下向后移动；当第一块夹具移动至第一组定位板40处时，移载板30停止水平位移，同时在竖向移载机构20的作用下开始向下位移；当移载板30向下位移至其自身位置低于定位板40时，第一块夹具的左右两端搭在第一组定位板40上，移载板30与第一块夹具脱离；搭在第一组定位板40上的第一块夹具同时被定位板40上的第二定位块定位，此时所述第一块夹具即可被第一座机械臂拆除部分螺丝；第一座机械臂拆除螺丝的同时，移载板30再次向前移动，从夹具上料传输线接管第二块夹具；移载板30接管第二块夹具后，开始向上移动，当移载板30向上移动至其自身位置高于定位板40时，移载板30从第一组定位板40处再次接管第一块夹具；然后重复上述过程，实现多块夹具同时在多组定位板40之间从前向后传递。

由于定位板40通过定位板安装架41固定地安装在移载板30两侧，定位板40的位置固定，不参与位移，且定位板40上设置有用于夹具定位的第二定位块，所以落至在定位板40上的夹具不存在位置偏差，所以本实施例所述的移载装置能为机械臂提供更好的工作条件，确保机械臂正常拆除螺丝。并且本实施例所述移载装置通过水平移载机构10和竖向移载机构20的协同作用，使多块夹具可同时在多组定位板40之间传递，多块夹具可同时被拆除螺丝，大大提高了夹具螺丝拆除效率。

请参阅图2，考虑到在由机械臂拆除夹具螺丝期间，夹具可能会跟随机械臂发生旋转，为了避免上述情况的产生，在本实施例中，所述移载装置还可以设置有多组压紧机构50，每组压紧机构50用于压紧一组定位板40上的夹具。每组压紧机构50包括压板51和两个竖向压紧气缸52，所述压板51设置在一组定位板40的上方，压板51的左右两侧分别设置在所述两个竖向压紧气缸52上，两个竖向压紧气缸52通过所述定位板安装架41分别设置在所述移载板30的左右两侧，两个竖向压紧气缸52用于实现压板51的竖向位移。使用时，当夹具落至定位板40上后，压板51在竖向压紧气缸52的作用下向下位移，以压紧定位板40上的夹具。机械臂在拆除夹具螺丝期间，由于压紧机构50的作用，可确保夹具不被机械臂带动。为了不遮挡夹具螺丝，所述压板51可在相应位置处开设通孔，以暴露夹具螺丝，供机械臂拆除。但不局限于此，所述压板51还可以设计成长条状，在压紧夹具的同时可尽量减小对夹具的遮挡面积。

请参阅图3和图4，作为一种可实施方式的举例，所述水平移载机构10包括主动平移机构和从动平移机构，所述主动平移机构包括电动滑轨11和电动滑块12，所述从动平移机构包括无源滑轨13和从动滑块14，且电动滑轨11与从动滑轨布置在同一直线上。相对应的，所述竖向移载机构20包括两个竖向升降气缸，两个竖向升降气缸可通过气缸安装架分别安装在所述电动滑块12和从动滑块14上；所述移载板30同时安装在所述两个竖向升降气缸的顶部。主动滑块水平位移时，主动滑块通过两个竖向升降气缸和移载板30向从动滑块14传动。两个竖向升降气缸作为架设移载板30的两个支点，相比一个支点，两个支点可增强移载板30的稳定性，同时可减小移载板30的挠曲形变。而水平移载机构10采用上述主动和辅助从动的设计方法，可减小负载对水平移动的供力要求，同时使移载板30受力更均衡。

应当理解的，所述水平移载机构10和竖向移载机构20的具体结构并不局限于上述举例，为了减小成本，所述水平移载机构10仍然可只包括一块电动滑轨11而不包括无源滑轨13；或者为了进一步提高移载板30的稳定性并减小其挠曲变形，所述竖向移载机构20可包括至少三个竖向升降气缸，作为移载板30的支点。

在上述可实施方式的基础上，可在所述电动滑轨11的一侧沿电动滑轨11的长度方向设置两个槽型光电传感器15，两个槽型光电传感器15之间的间距等于相邻两组定位板40之间的间距。相对应的，所述电动滑块12上设置有遮光板16，当遮光板16在电动滑块12的作用下移动至一个槽型光电传感器15的感应槽中时，移载板30上的一组第一定位块31恰好跟随移载板30移动至一组定位板40处。即当遮光板16在电动滑块12的作用下移动至一个槽型光电传感器15的感应槽中时，移载板30上的夹具恰好跟随移载板30移动至一组定位板40上方。设置所述槽型光电传感器15和遮光板16的目的在于更精确地控制夹具与定位板40之间的相对位置。应当理解的，所述移载装置在不设置所述槽型光电传感器15的前提下仍然能控制夹具与定位板40之间的相对位置。作为举例，可通过控制电动滑块12的滑动时间以控制夹具与定位板40之间的相对位置。或者可以将电动滑轨11的长度设置为等于相邻两组定位板40之间的间距，电动滑块12每次只需移动至电动滑轨11的两端，即可控制夹具与定位板40之间的相对位置。而光电传感器的电路由电子零件构成，不包含机械性工作时间，响应速度非常快，且光电传感器具有非接触性检测的优点，检测物体和传感器之间无相互磨损。通过设置所述槽型光电传感器15可更精确地控制夹具与定位板40之间的相对位置。

请参阅图5，考虑到移载板30为长条状结构，且移载板30为板状结构，容易在长度方向形成挠曲变形，为了尽可能减小移载板30的挠曲变形，进而减小夹具的定位误差，在本实施例中，所述移载板30下方可固定地安装型钢32，所述型钢32的长度方向与所述移载板30的长度方向一致。所述型钢32可大大增强移载板30的刚度，减小移载板30在长度方向的挠曲变形。

在本实施例中，所述移载装置还可以包括一块底板60，所述电动滑轨11与无源滑轨13均固定地安装在所述底板60上，所述定位板安装架41也固定地安装在所述底板60上。通过该设计，可将所述移载装置集成为一个整体，提高其整体性和稳定性。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员，在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应该涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种移载装置，其特征在于，包括水平移载机构、竖向移载机构、移载板和多组定位板，所述竖向移载机构设置在水平移载机构上，所述移载板设置在竖向移载机构上；所述移载板为长条状结构，所述移载板用于承载夹具，所述竖向移载机构用于实现移载板的竖向位移，所述水平移载机构用于实现移载板的水平位移，且水平位移的方向与移载板自身长度方向一致；

每组定位板包括两块定位板，两块定位板通过定位板安装架分别设置在移载板的左右两侧，多组定位板沿移载板长度方向等间距布置，当移载板下降时，每组定位板用于从移载板上接管夹具，并承载夹具的左右两侧；所述移载板上设置有多组用于夹具定位的第一定位块，每组第一定位块之间的间距等于每组定位板之间的间距，所述定位板上设置有用于夹具定位的第二定位块。

2.根据权利要求1所述移载装置，其特征在于，还包括多组压紧机构，每组压紧机构用于压紧一组定位板上的夹具，每组压紧机构包括压板和两个竖向压紧气缸，所述压板设置在一组定位板的上方，压板的左右两侧分别设置在所述两个竖向压紧气缸上，两个竖向压紧气缸通过所述定位板安装架分别设置在所述移载板的左右两侧，两个竖向压紧气缸用于实现压板的竖向位移。

3.根据权利要求1所述移载装置，其特征在于，所述水平移载机构包括主动平移机构和从动平移机构，所述主动平移机构包括电动滑轨和电动滑块，所述从动平移机构包括无源滑轨和从动滑块，且电动滑轨与从动滑轨布置在同一直线上；所述竖向移载机构包括两个竖向升降气缸，两个竖向升降气缸分别设置在所述

电动滑块和从动滑块上；所述移载板同时安装在所述两个竖向升降气缸的顶部。

4.根据权利要求3所述移载装置，其特征在于，所述电动滑轨的一侧沿电动滑轨的长度方向设置有两个槽型光电传感器，两个槽型光电传感器之间的间距等于相邻两组定位板之间的间距，所述电动滑块上设置有遮光板，当遮光板在电动滑块的作用下移动至一个槽型光电传感器的感应槽中时，移载板上的一组第一定位块恰好跟随移载板移动至一组定位板处。

5.根据权利要求1所述移载装置，其特征在于，所述移载板下方固定地设置有型钢，所述型钢的长度方向与所述移载板的长度方向一致。

6.根据权利要求1所述移载装置，其特征在于，所述第一定位块和第二定位块均为锥型结构，且所述锥型结构竖直向上设置。

7.根据权利要求3所述移载装置，其特征在于，还包括底板，所述电动滑轨与无源滑轨均固定地安装在所述底板上，所述定位板安装架也固定地安装在所述底板上。