CN207738393U - 一种潜伏举升式移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种潜伏举升式移动机器人，涉及移动机器人的技术领域。本实用新型包括车身，车身的底部设有驱动机构，车身的顶部连接有举升机构，车身上在举升机构的一侧设有电控箱，驱动机构和举升机构均与电控箱连接；驱动机构包括呈三角形设置的一驱动轮和两个从动轮，车身的底部设有与驱动轮相适配的第一安装空间和与两个从动轮相适配的第二安装空间；举升机构包括设置于车身内部的螺旋升降机、设置于车身上的导向杆以及位于螺旋升降机和导向杆上方的举升平台。本实用新型的车身采用三轮驱动，举升机构的伸缩部分设置在车身的内部，电控箱也集成在车身的一侧，结构紧凑，重量轻，车身短小，转弯灵活，行走自如，举升平稳，避免了翻车现象。

Description

一种潜伏举升式移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人的技术领域，特别是指一种潜伏举升式移动机器人。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，机器人在当前生产和生活中得到了越来越广泛的应用。移动机器人是自主控制移动、自动执行工作的智能装置，它可以在地面上或其它表面上移动，它既可以接受用户的指挥，又可以运行预先编制的程序，也可以根据人工智能技术制定的原则纲领进行行动。当今，移动机器人已经广泛应用在诸如生产、军事、服务等领域，尤其在家居服务领域的应用越来越广，例如吸尘、扫地、拖地、擦玻璃等清洁机器人以及用于割草的割草机器人等。

现有的移动机器人，由于结构设计不合理，存在诸如车身长、重量大和移动不方便等问题；而且，这种移动机器人的举升结构包括剪式举升和顶杆举升等，剪式举升多用于大型设备，举升距离较大，机械结构重，会造成车身高度太高，车身太重，适用范围窄；顶杆举升的力量较小，四角分布四个电动推杆举升，一旦有一个电动推杆损坏，其它的电动推杆在继续举升过程中举升平台很容易倾斜，从而导致翻车，使用很不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种潜伏举升式移动机器人，解决了现有技术中潜伏举升式移动机器人存在结构复杂、车身长、重量大和移动不方便的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：包括车身，所述车身的底部设有驱动机构，所述车身的顶部连接有举升机构，所述车身上在所述举升机构的一侧设有电控箱，所述驱动机构和所述举升机构均与所述电控箱连接；所述驱动机构包括呈三角形设置的一驱动轮和两个从动轮，所述车身的底部设有与所述驱动轮相适配的第一安装空间和与两个所述从动轮相适配的第二安装空间；所述举升机构包括设置于所述车身内部的螺旋升降机、设置于所述车身上的导向杆以及位于所述螺旋升降机和所述导向杆上方的举升平台。

作为一种优选的实施方案，所述举升机构连接有用于对周转台车进行定位的定位机构，所述定位机构包括电动推杆和推板，所述推板包括平行设置的固定板和移动板，所述移动板与所述电动推杆的末端连接，所述电动推杆沿所述车身的宽度方向进行往复直线运动以使所述移动板推出或缩回。

作为一种优选的实施方案，所述举升平台包括举升框架，所述举升框架上设有举升面板，所述举升面板上设有供所述移动板通过的通孔。

作为一种优选的实施方案，所述举升面板上设有防滑层。

作为一种优选的实施方案，所述螺旋升降机位于所述举升框架的中心位置，所述导向杆为四个分别位于所述举升框架的四个角处。

作为一种优选的实施方案，所述螺旋升降机包括螺旋丝杠，所述螺旋丝杠的外部套设有与之适配连接的导向套，所述导向套与所述举升平台的底部固定连接，所述螺旋丝杠通过减速机连接有第一电机。

作为一种优选的实施方案，所述车身上在所述第一安装空间的侧面上设有第一安装门，所述车身上在所述第二安装空间的侧面上设有第二安装门。

作为一种优选的实施方案，所述电控箱连接有电池，所述车身内设有用于安装所述电池的电池盒，所述电控箱的外部设有控制按钮。

作为一种优选的实施方案，所述车身的前端设有激光传感器，所述激光传感器与所述电控箱连接。

作为一种优选的实施方案，所述车身的前端设有车头防撞条，所述车身的后端设有车尾防撞条，所述车头防撞条为横向设置的弧形条，所述车尾防撞条为横向设置的直线条。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的车身采用三轮驱动，三轮呈三角形设置，支撑稳固，车身的底部设有安装驱动轮和从动轮的安装空间，行走自如，外观整洁；举升机构的伸缩部分设置在车身的内部，举升机构的举升平台设置在车身的顶部，电控箱也集成在举升平台的一侧并位于车身顶部，其布置紧凑，对称分布，结构稳定，车身的可靠性指数高，重量轻，车身短小，转弯灵活，采用潜伏举升式结构，车身高度不至于太高，举升平稳，避免了出现翻车的现象，螺旋举升机具有自锁功能，即使停电货物也不会落下来，使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一个实施例的立体结构示意图；

图2为图1的内部俯视结构示意图；

图3为图2的主视结构示意图；

图4为图2的仰视结构示意图；

图5为图1中定位机构的立体结构示意图；

图6为图1中定位机构的平面结构示意图；

图中：100-车身；201-驱动轮；202-从动轮；300-举升机构；301-螺旋升降机；302-导向杆；303-举升框架；304-导向套；305-直线轴承；400-电控箱；500-定位机构；501-移动板；502-固定板；503-直线推杆；504-推杆电机；601-车头防撞条；602-车尾防撞条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅附图1、附图2、附图3、附图4、附图5和附图6，本实用新型包括车身100，车身100为该移动机器人的主体结构，车身100的底部设有驱动机构，车身100的顶部连接有举升机构300，车身100上在举升机构300的一侧设有电控箱400，驱动机构和举升机构300均与电控箱400连接；电控箱400控制驱动机构完成驱动和停止驱动工作，电控箱400还控制举升机构300完成举升、停止和收回工作；驱动机构包括呈三角形设置的一驱动轮201和两个从动轮202，在驱动轮201的带动作用下，两个从动轮202一起驱动车身100移动，并保证车身100的平稳，车身100的底部设有与驱动轮201相适配的第一安装空间和与两个从动轮202相适配的第二安装空间，第一安装空间和第二安装空间的设置使驱动轮201和从动轮202安装方便，同时，车身100将驱动轮201和两个从动轮202进行遮盖，使其外观整洁；举升机构300包括设置于车身100内部的螺旋升降机301、设置于车身100上的导向杆302和位于螺旋升降机301和导向杆302上方的举升平台；被移动的货物放置在举升平台上的周转台车上，在螺旋升降机301和导向杆302的配合作用下，实现举升平台的举升和收回，以完成货物的运送。其布置紧凑，对称分布，结构稳定，车身100的可靠性指数高，重量轻，车身100短小，转弯灵活，采用潜伏举升式结构，车身100高度不至于太高，举升平稳，避免了出现翻车的现象，螺旋升降机301具有自锁功能，即使停电货物也不会落下来，使用方便。

参阅附图1、附图2、附图3、附图5和附图6，举升机构300连接有用于对周转台车进行定位的定位机构500，定位机构500包括电动推杆和推板，推板包括平行设置的固定板502和移动板501，移动板501与电动推杆的末端连接，电动推杆沿车身100的宽度方向进行往复直线运动以使移动板501推出或缩回。电动推杆包括直线推杆503和带动直线推杆503运动的推杆电机504，通常情况下，直线推杆503的一端与移动板501连接，其另一端连接有丝杠，丝杠设置在一套筒的内部，推杆电机504的输出轴通过同步带与套筒内部的丝杠连接，推杆电机504通过同步带带动丝杠转动从而使直线推杆503通过丝杠传动进行往复直线运动以使移动板501实现伸缩运动，移动板501伸出时正好卡在周转台车的两条腿之间，从而有效防止装货卸货时周转台车的前后位置的移动。举升平台包括举升框架303，本实施例中，举升框架303是采用矩形管焊接而成网格框架结构，举升框架303的设置保证举升平台的刚性，保证了举升平台在举升过程中不变形，使其结构稳固，举升框架303上设有举升面板，举升面板保证了举升平台的平整性，有利于其上周转台车的放置，举升面板上设有供移动板501通过的通孔，通孔的设置方便移动板501的进出，完成对周转台车的定位，从而保证货物从举升平台上的周转台车上进行拆卸时防止周转台车出现前后移动。通常情况下，举升面板上设有防滑层，防滑层一般由橡胶材质制成，防滑层的设置可以防止举升平台在行走过程中由于车身100刹车而导致其上周转台车上的货物滑动，充分保证了举升平台上货物的稳定放置。本实施例中，定位机构500通过固定板502固定在举升平台上的举升框架303的底部，移动板501沿举升框架303的底部进行伸缩运动，直线推杆503与移动板501呈垂直设置，直线推杆503先穿过固定板502后与移动板501连接，直线推杆503的另一端通过与其连接的丝杠外部的套筒固定在举升框架503的底部，推杆电机504也固定于举升框架303的底部，使其固定牢固。

参阅附图2和附图3，螺旋升降机301位于举升框架303的中心位置，导向杆302为四个分别位于举升框架303的四个角处。举升框架303具有骨架作用，整体呈长方形设置，中部为网状结构，螺旋升降机301位于其中心的位置，起中心支持的作用，导向杆302通常是设置在直线轴承305内部的导向轴，直线轴承305设置与车身100的侧壁上，导向轴在直线轴承305内做上下方向上的竖直运动从而对举升框架303的运行起到导向和支撑作用，另外，导向轴和直线轴承305之间还设有弹簧，弹簧套接在导向轴的外部，导向轴的顶部连接举升平台，其底部位于直线轴承305的内部，直线轴承305通过公差配合在车身100的安装孔内，弹簧压缩在举升平台和车身100之间，具有支撑的作用，防止偏载时举升平台倾斜而导致螺旋升降机301别劲；这种五点支撑和导向的举升框架303不会因一个支撑点的损坏而影响其它支撑点的正常工作，也不会出现举升平台倾斜而出现车身100翻车的现象；这种举升机构300的中心采用螺旋举升，其四角有导向杆302导向，螺旋升降机301的位置经过计算，确保驱动轮201受力较小，提高其使用寿命。螺旋升降机301包括螺旋丝杠，螺旋丝杠的外部套设有与之适配连接的导向套304，导向套304通过法兰与举升平台的底部固定连接，螺旋丝杠通过减速机连接有第一电机。举升平台的底部固定有导向套304，导向套304的内部连接螺旋丝杠，螺旋丝杠由第一电机通过减速机控制其往复运动；螺旋升降机301位于举升平台的中心，将第一电机的旋转运动通过螺旋丝杠转化为举升平台的上下直线运动，从而实现举升平台的升降，其运行是螺旋式上升和下降，举升平稳；螺旋丝杠具有自锁功能，即使停电举升平台上的货物也不会落下。本实施例中，车身100包括采用矩形管焊接的框架结构和包裹该框架结构的面板，该框架结构对举升机构300和电控箱400、电池以及其它电气元件具有支撑和加固作用；驱动轮201通过安装板安装在车身100底部的第一安装空间内，两个从动轮202也通过安装板安装在车身100底部的第二安装空间内，安装板、驱动轮201和从动轮202的作用下，进一步增强了车身100的结构稳固性，对举升机构300和电控箱400进行进一步支撑和加固；驱动机构这种三轮结构中，舵机轮为驱动轮201，后面两个从动轮202为定向轮，三轮呈三角形分布。

另外，本实用新型中，车身100上在第一安装空间的侧面上设有第一安装门，车身100上在第二安装空间的侧面上设有第二安装门。第一安装门和第二安装门的设置方便驱动轮201和从动轮202的安装，安装完毕之后，将第一安装门和第二安装门关闭，从而保证整个车身100的外观整洁。电控箱400连接有电池，车身100内设有用于安装电池的电池盒，电控箱400的外部设有控制按钮。电池可以为电控箱400提供电力，电池可以是充电电池，充电完毕之后，可以使用一段时间，当然，电控箱400也可以直接连接电源以提供充足的电力，从而保证其完成相应的工作。车身100的前端设有激光传感器，激光传感器与电控箱400连接。车身100的前端设有车头防撞条601，车身100的后端设有车尾防撞条602，车头防撞条601为横向设置的弧形条，车尾防撞条602为横向设置的直线条。本实用新型仅涉及移动机器人机械结构方面的改进，所有的控制***和电路连接情况均采用现有技术。两个防撞条的设置，从前后两个方向加强了对移动机器人的保护，充分保证了其运行的安全性能。电控箱400设计在车身100的上方且叠放，缩短了车身100的长度，使车身100转弯更灵活，转弯半径更小，车身100的内部还可以设置充电靴，充电靴与地面上的充电板连接可以实现自动充电，使充电实现了智能化；激光传感器相当于该移动机器人的眼睛，检测到障碍物自动停车，移除障碍物后才能继续前行；电控箱400相当于该移动机器人的大脑，指挥其前进、后退、转弯和举升等一系列动作，电量不足的时候，电控箱400就会指挥其开到充电的位置，自动连接充电板，充满电自动断开驶离。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的车身100采用三轮驱动，三轮呈三角形设置，支撑稳固，车身100的底部设有安装驱动轮201和从动轮202的安装空间，行走自如，外观整洁；举升机构300的伸缩部分设置在车身100的内部，举升机构300的举升平台设置在车身100的顶部，电控箱400也集成在举升平台的一侧并位于车身100顶部，其布置紧凑，对称分布，结构稳定，车身100的可靠性指数高，重量轻，车身100短小，转弯灵活，采用潜伏举升式结构，车身100高度不至于太高，举升平稳，避免了出现翻车的现象，螺旋举升机具有自锁功能，即使停电货物也不会落下来，使用方便。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种潜伏举升式移动机器人，其特征在于：包括车身，所述车身的底部设有驱动机构，所述车身的顶部连接有举升机构，所述车身上在所述举升机构的一侧设有电控箱，所述驱动机构和所述举升机构均与所述电控箱连接；

所述驱动机构包括呈三角形设置的一驱动轮和两个从动轮，所述车身的底部设有与所述驱动轮相适配的第一安装空间和与两个所述从动轮相适配的第二安装空间；

所述举升机构包括设置于所述车身内部的螺旋升降机、设置于所述车身上的导向杆以及位于所述螺旋升降机和所述导向杆上方的举升平台。

2.根据权利要求1所述的潜伏举升式移动机器人，其特征在于：

所述举升机构连接有用于对周转台车进行定位的定位机构，所述定位机构包括电动推杆和推板，所述推板包括平行设置的固定板和移动板，所述移动板与所述电动推杆的末端连接，所述电动推杆沿所述车身的宽度方向进行往复直线运动以使所述移动板推出或缩回。

3.根据权利要求2所述的潜伏举升式移动机器人，其特征在于：

所述举升平台包括举升框架，所述举升框架上设有举升面板，所述举升面板上设有供所述移动板通过的通孔。

4.根据权利要求3所述的潜伏举升式移动机器人，其特征在于：

所述举升面板上设有防滑层。

5.根据权利要求3所述的潜伏举升式移动机器人，其特征在于：

所述螺旋升降机位于所述举升框架的中心位置，所述导向杆为四个分别位于所述举升框架的四个角处。

6.根据权利要求1所述的潜伏举升式移动机器人，其特征在于：

所述螺旋升降机包括螺旋丝杠，所述螺旋丝杠的外部套设有与之适配连接的导向套，所述导向套与所述举升平台的底部固定连接，所述螺旋丝杠通过减速机连接有第一电机。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的潜伏举升式移动机器人，其特征在于：

所述车身上在所述第一安装空间的侧面上设有第一安装门，所述车身上在所述第二安装空间的侧面上设有第二安装门。

8.根据权利要求1所述的潜伏举升式移动机器人，其特征在于：

所述电控箱连接有电池，所述车身内设有用于安装所述电池的电池盒，所述电控箱的外部设有控制按钮。

9.根据权利要求1所述的潜伏举升式移动机器人，其特征在于：

所述车身的前端设有激光传感器，所述激光传感器与所述电控箱连接。

10.根据权利要求9所述的潜伏举升式移动机器人，其特征在于：

所述车身的前端设有车头防撞条，所述车身的后端设有车尾防撞条，所述车头防撞条为横向设置的弧形条，所述车尾防撞条为横向设置的直线条。