CN207725606U - 一种旋翼无人机尾桨变距结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出了一种旋翼无人机尾桨变距结构，包括底座、控制臂A，控制臂B，转轴控制套，桨夹推动臂，桨夹中联，桨夹，轴滑块，桨夹控制套，控制套轴承，转动舵机摇臂，转轴零部件；底座固定在机身上、控制臂A与底座铰链、控制臂B又与控制臂A铰链、同时控制臂B也与转轴控制套铰链，底座、控制臂A，控制臂B以及转动舵机摇臂组成了多连杆摇臂控制机构。可以快速实现旋翼无人机桨距的变化，比原来通过转速来控制尾桨反扭矩的方式更精确，控制效率也大幅提升。
Description
技术领域：
本实用新型属于无人机技术领域，具体提供一种旋翼无人机尾桨变距结构。
背景技术：
旋翼垂直起降无人机一般分为单旋翼或多旋翼无人机，都是通过传动机构驱动单桨或者多桨转动，从而产生拉力推动无人机进行飞行。在飞行过程中可以通过调节旋翼转动的速度对拉力进行控制，也可以通过变距结构来改变桨距从而达到改变拉力的效果，以此来控制飞行。通过变距机构对桨距进行控制，可以有快速有效的改变无人机的飞行状态。为此，适合的桨叶变距结构在旋翼无人机控制方面尤为重要。
实用新型内容：
本实用新型的目的：基于旋翼无人机尾桨控制问题，提供一种新型的尾桨变距结构，可以快速实现旋翼无人机桨距的变化，比原来通过转速来控制尾桨反扭矩的方式更精确，控制效率也大幅提升。
本实用新型的技术方案：一种旋翼无人机尾桨变距结构包括底座、控制臂A，控制臂B，转轴控制套，桨夹推动臂，桨夹中联，桨夹，轴滑块，桨夹控制套，控制套轴承，转动舵机摇臂，转轴零部件。底座固定在机身上、控制臂A与底座铰链、控制臂B又与控制臂A铰链、同时控制臂B也与转轴控制套铰链，底座、控制臂A，控制臂B以及转动舵机摇臂组成了多连杆摇臂控制机构；转轴控制套通过控制套轴承与轴滑块的光滑端同心安装且能相对转动但位置相对静止，轴滑块套在转轴上且能在转轴上进行轴向相对滑动，轴滑块的螺纹端与桨夹控制套连接且保持相对位置不变，桨夹控制套两侧伸出臂与桨夹推动臂一端铰链，转轴控制套、轴滑块、桨夹控制套、控制套轴承及桨夹推动臂组成了共轴转动机构。在多连杆摇臂控制机构及共轴转动机构联合作用下，通过多连杆摇臂机构，控制桨叶在转动过程中桨距的变化，同时因为共轴转动机构的存在，可以保证在桨叶转动过程中多连杆摇臂机构相对于机身保持静止，在转动舵机摇臂时整体机构可以实现桨距的变化，即变距。
本实用新型的技术效果：一种旋翼无人机尾桨变距结构已在三种旋翼无人直升机上进行了安装和测试，测试效果良好，很好的满足了飞行控制需求。
附图说明：
图1为本实用新型在旋翼无人机上的安装结构图示
图2为本实用新型沿转轴垂直方向的结构剖视图
图3为本实用新型的变距结构进行正向和反向变距示意图
编号说明：1-底座，2-控制臂A，3-控制臂B，4-转轴控制套，5-桨夹推动臂，6- 桨夹中联，7-桨夹，8-轴滑块，9-桨夹控制套，10-控制套轴承，11-转动舵机摇臂，12-转轴，13-尾固定板，14-桨夹轴承
具体实施方式：
参见附图1-3
1、一种旋翼无人机尾桨变距结构，包括底座(1)、控制臂A(2)一端与底座(1)铰链、同时控制臂B(3)一端与控制臂A(2)的另一端铰链、同时控制臂B(3)的另一端与转轴控制套(4)铰链、转轴控制套(4)通过控制套轴承(10)与轴滑块(8)的光滑端同心安装且能相对转动但位置相对静止，轴滑块(8)本身套在转轴(12)且能在转轴上进行轴向相对滑动但转动保持一致，轴滑块(8)的螺纹端与桨夹控制套(9)连接且保持相对位置不变，桨夹控制套(9)两侧伸出臂与桨夹推动臂(5)一端铰链、桨夹推动臂(5)的另一端与桨夹(7)铰链、两个桨夹(7)分别连接在桨夹中联(6)的两端、桨夹(7)桨夹中联(6)通过桨夹轴承(14)保持两者能够相对转动、底座(1)固定在尾固定板(13)上与机身保持相对静止、通过转动舵机摇臂(11)使整个结构联动从而实现桨夹与水平面的角度发生改变(旋翼的变距)。
在飞机飞行过程中，桨夹中联(6)、桨夹(7)都是和转轴(12)一起保持同一速度进行转动的，从而带动旋翼(旋翼安装固定在桨夹上)的转动，此时如果转动舵机摇臂(11)，通过由底座(1)、控制臂A(2)和控制臂B(3)相互铰链连接组成的机构可以实现转轴控制套(4)在转轴轴向上的相对滑动，轴控制套 (4)在轴向上的相对滑动可以带动桨夹控制套(9)在轴向上的相对滑动，从而驱动与桨夹控制套(9)两侧伸出臂铰链的桨夹推动臂(5)上下移动，桨夹推动臂(5)上下移动就会是桨夹(7)与水平面的夹角发生相应的变化，从而实现桨距的变化(变距)，满足飞行控制需求。
Claims (4)
1.一种旋翼无人机尾桨变距结构，包括底座、控制臂A，控制臂B，转轴控制套，桨夹推动臂，桨夹中联，桨夹，轴滑块，桨夹控制套，控制套轴承，转动舵机摇臂，转轴零部件；其特征在于：底座固定在机身上、控制臂A与底座铰链、控制臂B又与控制臂A铰链、同时控制臂B也与转轴控制套铰链，底座、控制臂A、控制臂B以及转动舵机摇臂组成了多连杆摇臂控制机构；转轴控制套通过控制套轴承与轴滑块的光滑端安装，轴滑块套在转轴上，轴滑块的螺纹端与桨夹控制套连接，桨夹控制套两侧伸出臂与桨夹推动臂一端铰链，转轴控制套、轴滑块、桨夹控制套、控制套轴承及桨夹推动臂组成了共轴转动机构。
2.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机尾桨变距结构，其特征在于：所述转轴控制套与轴滑块保持相对位置不变。
3.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机尾桨变距结构，其特征在于：所述轴滑块套与转轴进行轴向相对滑动。
4.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机尾桨变距结构，其特征在于：所述转轴控制套通过控制套轴承与轴滑块的光滑端同心安装。
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