CN207698800U - 一种机器人卸垛治具及其构成的机器人卸垛*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人卸垛治具及其构成的机器人卸垛***，机器人卸垛治具包括悬挂臂、位于悬挂臂下方的隔板吸取装置和瓶垛夹持装置，所述隔板吸取装置两侧的内侧设置有滑轨，所述瓶垛夹持装置位于滑轨上且与隔板吸取装置滑动连接，所述隔板吸取装置上设置有驱动装置。本实用新型的机器人卸垛治具完成隔板吸取和瓶垛夹持两种作业，简化了需要两个装置配合才能完成的情况，减少了生产成本和运行维护成本；本实用新型的机器人卸垛***，由于采用了本实用新型的机器人卸垛治具，通过一个多关节机器人即可完成瓶垛输送线上的瓶垛的隔板、托盘、每一层瓶垛上的包装瓶的卸载，减少了机器人的生产和运行维护成本，提高了运行效率。

Description

一种机器人卸垛治具及其构成的机器人卸垛***

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，具体涉及一种机器人卸垛治具及其构成的机器人卸垛***。

背景技术

在饮料、食品的生产过程中常常要涉及到将生产完成的物品灌装到空瓶内，一般工厂会大批量的预产空瓶，将空瓶按照一定的顺序整齐堆放，节省占地空间，同时也能在需要使用的时候随时传输至生产线。

专利CN107235334A公布了一种卸垛机器人，包括卸瓶机器人A和卸瓶机器人B，以及A瓶型输送线和B瓶型输送线，卸瓶机器人A和卸瓶机器人B相互配合，不仅实现了将空瓶自动放置在传输线上，还能自动将每一层的托盘和隔板自动卸载，整个过程自动化程度高，减少了人工的劳动强度，降低了运行成本。

但是，使用两个卸瓶机器人配合才能实现卸垛作业，不仅增加了生产成本和运行成本，在任何一个机器人出现故障都将导致作业的暂停，维护成本高，运行效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对上述的卸垛机器人需要的使用两个卸瓶机器人配合才能实现卸垛作业导致的生产成本、运行成本和维护成本高，运行效率低的问题，本实用新型提供一种机器人卸垛治具，以及该治具构成的只使用一个机器人的卸垛***。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种机器人卸垛治具，包括悬挂臂、位于悬挂臂下方的隔板吸取装置和瓶垛夹持装置，所述隔板吸取装置两侧的内侧设置有滑轨，所述瓶垛夹持装置位于滑轨上且与隔板吸取装置滑动连接，所述隔板吸取装置上设置有驱动装置。

优选的，所述隔板吸取装置包括底盘、位于底盘两侧的支撑板、位于支撑板顶部的固定杆，所述固定杆上方连接悬挂臂，所述底盘下方设置有多个受吸附气缸控制的吸盘。

优选的，所述瓶垛夹持装置包括固定架、位于固定架左右两侧的左右挡板和位于固定架前后两侧的前后挡板，所述左右挡板与前后挡板均与固定架滑动连接，所述左右挡板之间设置有气缸a，所述前后挡板之间设置有气缸b。

优选的，所述驱动装置包括位于隔板吸取装置上的伺服电机、带轴承的转杆、连接伺服电机与轴承的传送带，所述转杆上连接有传送装置。

优选的，所述传送装置包括设置在转杆上的从动轮a，所述隔板吸取装置上还设置有从动轮b，所述从动轮a与从动轮b之间通过传送带连接，所述传送带上固定设置有卡块，所述卡块与瓶垛夹持装置上的卡扣匹配。

优选的，所述传送装置对称设置在隔板吸取装置两侧。

一种机器人卸垛***，包括瓶垛输送线、空瓶输送线、隔板存放仓、空托盘存放仓、多关节机器人以及与多关节机器人之间通过悬挂臂连接的机器人卸垛治具。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的机器人卸垛治具，将隔板吸取装置和瓶垛夹持装置通过滑动连接的方式设置在一起，隔板吸取装置负责吸取每一层瓶垛之间的隔板，瓶垛夹持装置负责将每一层瓶垛的所有瓶子夹持并移动至另一侧，在隔板吸取之后，通过驱动装置弹出瓶垛夹持装置实现对瓶子的夹持，本装置能够完成隔板吸取和瓶垛夹持两种作业，简化了需要两个装置配合才能完成的情况，减少了生产成本和运行维护成本。

2、本实用新型的机器人卸垛***，由于采用了本实用新型的机器人卸垛治具，通过一个多关节机器人即可完成瓶垛输送线上的瓶垛的隔板、托盘、每一层瓶垛上的包装瓶的卸载，隔板自动放置在隔板存放仓，托盘放置在空托盘存放仓，每一层瓶垛上的包装瓶放置在空瓶输送线上，相对于需要两个机器人配合才能完成的卸垛作业，减少了机器人的生产和运行维护成本，提高了运行效率。

附图说明

图1是本实用新型机器人卸垛治具的结构图；

图2是本实用新型机器人卸垛***的结构图；

图中标记：1-隔板吸取装置，2-瓶垛夹持装置，3-固定杆，4-支撑板，5-传送带，6-轴承，7-伺服电机，8-底盘，9-转杆，10-从动轮a，11-滑轨，12-悬挂臂，13-卡块，14-从动轮b，15-卡扣，16-左右挡板，18-前后挡板，19-固定架，20-气缸b，21-气缸a，22-瓶垛输送线，23-空瓶输送线，24-隔板存放仓，25-机器人卸垛治具，26-空托盘存放仓，27-多关节机器人。

具体实施方式

下面结合图1、图2对本实用新型作详细说明。

如图1所示，一种机器人卸垛治具25，包括悬挂臂12、位于悬挂臂12下方的隔板吸取装置1和瓶垛夹持装置2，所述隔板吸取装置1两侧的内侧设置有滑轨11，所述瓶垛夹持装置2位于滑轨11上且与隔板吸取装置1滑动连接，所述隔板吸取装置1上设置有驱动装置。

本实用新型的机器人卸垛治具25，将隔板吸取装置1和瓶垛夹持装置2通过滑动连接的方式设置在一起，隔板吸取装置1负责吸取每一层瓶垛之间的隔板，瓶垛夹持装置2负责将每一层瓶垛的所有瓶子夹持并移动至另一侧，在隔板吸取之后，通过驱动装置弹出瓶垛夹持装置2实现对瓶子的夹持，本装置能够完成隔板吸取和瓶垛夹持两种作业，简化了需要两个装置配合才能完成的情况，减少了生产成本和运行维护成本。

优选的，所述隔板吸取装置1包括底盘8、位于底盘8两侧的支撑板4、位于支撑板4顶部的固定杆3，所述固定杆3上方连接悬挂臂12，所述底盘8下方设置有多个受吸附气缸控制的吸盘。

隔板吸取装置1的底盘8上的吸盘用于吸取每一层瓶垛之间的隔板，由于隔板质量轻，吸盘不易损坏，控制方便。

优选的，所述瓶垛夹持装置2包括固定架19、位于固定架19左右两侧的左右挡板16和位于固定架19前后两侧的前后挡板18，所述左右挡板16与前后挡板18均与固定架19滑动连接，所述左右挡板16之间设置有气缸a21，所述前后挡板18之间设置有气缸b20。

气缸a21控制左右挡板16，气缸b20控制前后挡板18，从而完成对瓶垛的夹持，结构简单，方便控制。

优选的，所述驱动装置包括位于隔板吸取装置1上的伺服电机7、带轴承6的转杆9、连接伺服电机7与轴承6的传送带5，所述转杆9上连接有传送装置。

通过伺服电机7驱动转杆9，从而带动传送装置驱动瓶垛夹持装置2在滑轨11上滑动，控制方便。

优选的，所述传送装置包括设置在转杆9上的从动轮a10，所述隔板吸取装置1上还设置有从动轮b14，所述从动轮a10与从动轮b14之间通过传送带5连接，所述传送带5上固定设置有卡块13，所述卡块13与瓶垛夹持装置2上的卡扣15匹配。

转杆9旋转的时候，带动转杆9上的从动轮a10转动，再通过传送带5驱动从动轮b14旋转，传送带5上的卡块13会随之移动，使得卡扣15移动，从而带动瓶垛夹持装置2移动，实现了瓶垛夹持装置2在隔板吸取装置1内的进出，操作简便。

优选的，所述传送装置对称设置在隔板吸取装置1两侧。对称设置传送装置，使得驱动力更加平稳，有利于瓶垛的稳定夹持。

如图2所示，一种机器人卸垛***，包括瓶垛输送线22、空瓶输送线23、隔板存放仓24、空托盘存放仓26、多关节机器人27以及与多关节机器人27之间通过悬挂臂12连接的机器人卸垛治具25。

本实用新型的机器人卸垛***，由于采用了本实用新型的机器人卸垛治具，通过一个多关节机器人27即可完成瓶垛输送线22上的瓶垛的隔板、托盘、每一层瓶垛上的包装瓶的卸载，隔板自动放置在隔板存放仓24，托盘放置在空托盘存放仓26，每一层瓶垛上的包装瓶放置在空瓶输送线23上，相对于需要两个机器人配合才能完成的卸垛作业，减少了机器人的生产和运行维护成本，提高了运行效率。

本实用新型的机器人卸垛***，具体的操作方法如下：

步骤一、多关节机器人27带动机器人卸垛治具25移动至瓶垛输送线22上方，隔板吸取装置1利用吸盘吸取隔板，瓶垛夹持装置2从隔板吸取装置1移出，夹取一层的瓶垛；

步骤二、多关节机器人27旋转，带动卸跺治具移动至隔板存放仓24上方，吸盘减小吸附力，隔板自动下放，多关节机器人27再旋转至空瓶输送线23上方，瓶垛夹持装置2内的挡板松开，空瓶全部放置在空瓶输送线23上，瓶垛夹持装置2移入隔板吸取装置1内；

步骤三、重复步骤1中的操作，直至整个瓶垛全部放置在空瓶输送线23上后，瓶垛夹持装置2夹取隔板，放置在隔板存放仓24处。

如上所述即为本实用新型的实施例。本实用新型不局限于上述实施方式，任何人应该得知在本实用新型的启示下做出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人卸垛治具，包括悬挂臂(12)、位于悬挂臂(12)下方的隔板吸取装置(1)和瓶垛夹持装置(2)，其特征在于，所述隔板吸取装置(1)两侧的内侧设置有滑轨(11)，所述瓶垛夹持装置(2)位于滑轨(11)上且与隔板吸取装置(1)滑动连接，所述隔板吸取装置(1)上设置有驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人卸垛治具，其特征在于，所述隔板吸取装置(1)包括底盘(8)、位于底盘(8)两侧的支撑板(4)、位于支撑板(4)顶部的固定杆(3)，所述固定杆(3)上方连接悬挂臂(12)，所述底盘(8)下方设置有多个受吸附气缸控制的吸盘。

3.根据权利要求1所述的一种机器人卸垛治具，其特征在于，所述瓶垛夹持装置(2)包括固定架(19)、位于固定架(19)左右两侧的左右挡板(16)和位于固定架(19)前后两侧的前后挡板(18)，所述左右挡板(16)与前后挡板(18)均与固定架(19)滑动连接，所述左右挡板(16)之间设置有气缸a(21)，所述前后挡板(18)之间设置有气缸b(20)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人卸垛治具，其特征在于，所述驱动装置包括位于隔板吸取装置(1)上的伺服电机(7)、带轴承(6)的转杆(9)、连接伺服电机(7)与轴承(6)的传送带(5)，所述转杆(9)上连接有传送装置。

5.根据权利要求4所述的一种机器人卸垛治具，其特征在于，所述传送装置包括设置在转杆(9)上的从动轮a(10)，所述隔板吸取装置(1)上还设置有从动轮b(14)，所述从动轮a(10)与从动轮b(14)之间通过传送带(5)连接，所述传送带(5)上固定设置有卡块(13)，所述卡块(13)与瓶垛夹持装置(2)上的卡扣(15)匹配。

6.根据权利要求4所述的一种机器人卸垛治具，其特征在于，所述传送装置对称设置在隔板吸取装置(1)两侧。

7.一种机器人卸垛***，其特征在于，包括瓶垛输送线(22)、空瓶输送线(23)、隔板存放仓(24)、空托盘存放仓(26)、多关节机器人(27)以及与多关节机器人(27)之间通过悬挂臂(12)连接的机器人卸垛治具(25)。