CN207697869U - 移动机器人行走机构 - Google Patents
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Abstract
一种移动机器人行走机构,包括底盘架、两个第一从动轮、两个第二从动轮以及两个主动轮,所述主动轮通过悬挂装置与所述底盘架固定,所述悬挂装置包括铰接座、悬臂以及连杆,所述铰接座固定于所述底盘架上,且与所述悬臂的中部铰接,该铰接座上形成位于所述悬臂一端上方的弹簧座,所述连杆的下端从上方穿过所述弹簧座且与下方的悬臂端部铰接,所述连杆上套设于有位于弹簧座上方的弹簧,该弹簧通过与连杆上端螺纹连接的螺母预紧于所述弹簧座上,所述主动轮转动固定于所述悬臂的另一端。本实用新型使得移动机器人在刹车时,车头不会倾翻,并且悬挂装置的弹簧还可以起到减震效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域,尤其涉及一种移动机器人行走机构。
背景技术
现在生活中,出现各种各样的机器人,可进行移动和工作。
移动机器人的行走机构大多数为轮式结构,为了避免在地面遇到坑时,前轮进坑、中部的驱动轮无法始终与地面接触,从而无法提供驱动力的情况,传统移动机器人行走机构通常将前轮和驱动轮均固定于悬挂装置上,这样的方式虽然可以避免上述问题,但是,移动机器人在刹车时,车头会前倾,重载时候货物容易倾翻。
发明内容
基于此,针对上述技术问题,提供一种移动机器人行走机构。
为解决上述技术问题,本实用新型采用如下技术方案:
一种移动机器人行走机构,包括底盘架、两个第一从动轮、两个第二从动轮以及两个主动轮,所述两个第一从动轮、两个主动轮以及两个第二从动轮分别前、中、后布置于所述底盘架下方的左右两侧,所述第一从动轮以及第二从动轮与所述底盘架固定,所述主动轮通过悬挂装置与所述底盘架固定,所述悬挂装置包括铰接座、悬臂以及连杆,所述铰接座固定于所述底盘架上,且与所述悬臂的中部铰接,该铰接座上形成位于所述悬臂一端上方的弹簧座,所述连杆的下端从上方穿过所述弹簧座且与下方的悬臂端部铰接,所述连杆上套设于有位于弹簧座上方的弹簧,该弹簧通过与连杆上端螺纹连接的螺母预紧于所述弹簧座上,所述主动轮转动固定于所述悬臂的另一端。
所述弹簧座位于所述铰接座的后侧。
所述悬臂包括左右间隔布置的两块侧板,所述两块侧板由后至前逐渐变宽,两者之间通过连接杆连接。
所述两块侧板的后端之间连接有铰接轴,所述连杆的下端具有铰接孔,其通过铰接孔与所述铰接轴转动连接,所述主动轮转动固定于所述悬臂的前端。
所述连杆为两个,两个连杆左右并排布置。
所述弹簧座包括底板,所述底板上具有供所述连杆上下穿过的通孔,其左右两侧通过侧连接板与所述铰接座连接,所述侧连接板的后端之间连接有端板。
所述底盘架为由水平直杆拼接构成的八边形框架,其前部具有左右连接的横梁,所述两个第一从动轮分别固定于所述横梁的两端,所述两个第二从动轮固定于所述八边形框架的后部。
所述主动轮为带行星减速的脚轮,其由电机驱动。
本实用新型将中间的主动轮单独固定在悬挂装置上,第一从动轮以及第二从动轮直接固定在底盘架上,移动机器人在刹车时,车头不会倾翻,并且悬挂装置的弹簧还可以起到减震效果。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式本实用新型进行详细说明:
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型的悬挂装置的结构示意图。
具体实施方式
如图1以及图2所示,一种移动机器人行走机构,包括底盘架1100、两个第一从动轮1200、两个第二从动轮1300以及两个主动轮1400。
两个第一从动轮1200、两个主动轮1400以及两个第二从动轮1300分别前、中、后布置于底盘架1100下方的左右两侧。
第一从动轮1200以及第二从动轮1300与底盘架1100固定。
具体的,底盘架1100为由水平直杆拼接构成的八边形框架,其前部具有左右连接的横梁1110,两个第一从动轮1200分别固定于横梁1110的两端,两个第二从动轮1300固定于八边形框架的后部。
主动轮1400为带行星减速的脚轮,其由电机1410驱动,该主动轮1400通过悬挂装置1500与底盘架1100固定,该悬挂装置1500包括铰接座1510、悬臂1520以及连杆1530。
其中,铰接座1510固定于底盘架1100上,且与悬臂1520的中部铰接,该铰接座1510上形成位于悬臂1520一端上方的弹簧座1511。
悬臂1520包括左右间隔布置的两块侧板1521,两块侧板1521由后至前逐渐变宽,两者之间通过连接杆1522连接。
连杆1530为两个,两个连杆1530左右并排布置,连杆1530的下端从上方穿过弹簧座1511且与下方的悬臂1520端部铰接,连杆1530上套设于有位于弹簧座1511上方的弹簧1540,该弹簧1540通过与连杆1530上端螺纹连接的螺母1550预紧于弹簧座1511上。
主动轮1400转动固定于悬臂1520的另一端。
在本实施例中,弹簧座1511位于铰接座1510的后侧,两块侧板1521的后端之间连接有铰接轴1523,连杆1530的下端具有铰接孔,其通过铰接孔与铰接轴1523转动连接,主动轮1400转动固定于悬臂1520的前端。
具体的,弹簧座1511包括底板1511a,底板1511a上具有供连杆1530上下穿过的通孔,其左右两侧通过侧连接板1511b与铰接座1510连接,侧连接板1511b的后端之间连接有端板1511c。
本实用新型将中间的主动轮1400单独固定在悬挂装置1500上,第一从动轮1200以及第二从动轮1300直接固定在底盘架1100上,移动机器人在刹车时,车头不会倾翻,并且悬挂装置1500的弹簧1540还可以起到减震效果。
但是,本技术领域中的普通技术人员应当认识到,以上的实施例仅是用来说明本实用新型,而并非用作为对本实用新型的限定,只要在本实用新型的实质精神范围内,对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。
Claims (8)
1.一种移动机器人行走机构,其特征在于,包括底盘架、两个第一从动轮、两个第二从动轮以及两个主动轮,所述两个第一从动轮、两个主动轮以及两个第二从动轮分别前、中、后布置于所述底盘架下方的左右两侧,所述第一从动轮以及第二从动轮与所述底盘架固定,所述主动轮通过悬挂装置与所述底盘架固定,所述悬挂装置包括铰接座、悬臂以及连杆,所述铰接座固定于所述底盘架上,且与所述悬臂的中部铰接,该铰接座上形成位于所述悬臂一端上方的弹簧座,所述连杆的下端从上方穿过所述弹簧座且与下方的悬臂端部铰接,所述连杆上套设于有位于弹簧座上方的弹簧,该弹簧通过与连杆上端螺纹连接的螺母预紧于所述弹簧座上,所述主动轮转动固定于所述悬臂的另一端。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人行走机构,其特征在于,所述弹簧座位于所述铰接座的后侧。
3.根据权利要求2所述的一种移动机器人行走机构,其特征在于,所述悬臂包括左右间隔布置的两块侧板,所述两块侧板由后至前逐渐变宽,两者之间通过连接杆连接。
4.根据权利要求3所述的一种移动机器人行走机构,其特征在于,所述两块侧板的后端之间连接有铰接轴,所述连杆的下端具有铰接孔,其通过铰接孔与所述铰接轴转动连接,所述主动轮转动固定于所述悬臂的前端。
5.根据权利要求4所述的一种移动机器人行走机构,其特征在于,所述连杆为两个,两个连杆左右并排布置。
6.根据权利要求5所述的一种移动机器人行走机构,其特征在于,所述弹簧座包括底板,所述底板上具有供所述连杆上下穿过的通孔,其左右两侧通过侧连接板与所述铰接座连接,所述侧连接板的后端之间连接有端板。
7.根据权利要求6所述的一种移动机器人行走机构,其特征在于,所述底盘架为由水平直杆拼接构成的八边形框架,其前部具有左右连接的横梁,所述两个第一从动轮分别固定于所述横梁的两端,所述两个第二从动轮固定于所述八边形框架的后部。
8.根据权利要求7所述的一种移动机器人行走机构,其特征在于,所述主动轮为带行星减速的脚轮,其由电机驱动。
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CN201820036102.2U CN207697869U (zh) | 2018-01-10 | 2018-01-10 | 移动机器人行走机构 |
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ID=63034718
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109204453A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-01-15 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种移动机器人及其原地倒车方法及装置 |
WO2020258751A1 (zh) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 北京致行慕远科技有限公司 | 机器人及其底盘 |
CN112678087A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-20 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种移动机器人及其行走机构 |
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- 2018-01-10 CN CN201820036102.2U patent/CN207697869U/zh active Active
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