CN207697493U - 一种适应于不平路面行走的agv差速驱动机构 - Google Patents

Abstract

一种适应于不平路面行走的AGV差速驱动机构，包括悬挂轴、转向座和左、右驱动轮；悬挂轴通过转向适配组件安装在转向座上；左、右驱动轮分别由伺服电机A、B进行差速驱动；转向适配组件包括偏摆座A、B和上、下同轴布置的环形固定座与轴套；固定座的前、后侧各设有横杆，前、后横杆对应与偏摆座A、B上的通孔相匹配，偏摆座A、B固定在转向座上；轴套套装在悬挂轴的下端，轴套的上端卡装有与悬挂轴相匹配的转向轴承；在悬挂轴上套装有压簧，压簧套装在悬挂轴上端的翼边与转向轴承之间；本实用新型结构紧凑、回转灵活，实现了对AGV小车行走动态和停车状态的精确控制，确保了AGV小车通过不平整路面时的可通过性及其行走的稳定性。

Description

一种适应于不平路面行走的AGV差速驱动机构

技术领域

本实用新型涉及自动导引车技术领域，尤其是一种适应于不平路面行走的AGV差速驱动机构。

背景技术

自动导引车（Automatic Guided Vehicle,简称AGV），指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电蓄电池为其动力来源。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。

然而，现有AGV小车的行走驱动结构缺乏浮动装置和伺服控制，当其通过高低不平路面时，容易引起差速结构打滑，这严重影响到对AGV行走动态的精确控制；与此同时，现有的AGV小车停车精度差，使得无法顺利实现自动上下料，这也导致其适用范围受到限制。

发明内容

本实用新型的目的就是要解决现有的AGV小车的行走驱动结构所存在的上述问题，为此提供一种适应于不平路面行走的AGV差速驱动机构。

本实用新型的具体方案是：一种适应于不平路面行走的AGV差速驱动机构，包括悬挂轴、转向座和安装在转向座下侧的左、右驱动轮；悬挂轴通过转向适配组件安装在转向座上；左、右驱动轮分别由伺服电机A、B进行差速驱动；其特征是：转向适配组件包括设置在悬挂轴前、后侧的偏摆座A、B和上、下同轴布置且紧固为一体的环形固定座与轴套；固定座的前、后侧各设有横杆，前、后横杆对应与偏摆座A、B上的通孔相匹配，偏摆座A、B固定在转向座上；轴套套装在悬挂轴的下端，轴套的上端卡装有与悬挂轴相匹配的转向轴承；在悬挂轴上套装有压簧，压簧套装在悬挂轴上端的翼边与转向轴承之间。

本实用新型中，每个驱动轮均由相应的伺服电机通过配套的齿轮传动机构进行驱动控制；每个驱动轮及其相应的伺服电机、齿轮传动机构均通过安装架安装于转向座的下侧；每套齿轮传动机构包括安装在伺服电机轴伸端的主动齿轮、中间传动齿轮和安装在驱动轮的传动轴上的从动齿轮。

本实用新型中所述伺服电机A、B上均配置有编码器，编码器将实时采集到的伺服电机A/伺服电机B的转动量传输至控制器，控制器通过配套的伺服驱动器对伺服电机A/伺服电机B运行动态进行闭环控制。

本实用新型中所述转向座绕着悬挂轴实现±95°的角度范围的旋转；所述偏摆座A、B均由上侧横向件和下侧纵向件构成“T”型结构，其中横向件通过螺栓紧固在转向座上，在竖直件上开设所述通孔；所述轴套采用铜套结构；所述转向轴承采用推力球轴承。

本实用新型结构紧凑、回转灵活，不仅通过对两个驱动轮进行精确的差速控制，实现了对AGV小车行走动态和停车状态的精确控制，而且通过固定座的前、后侧的偏摆座A、B的浮动调节，实现了AGV小车两个驱动轮通过不平整路面时的可通过性，确保了在通过不平整路面时悬挂轴不随着转向座的高低变化而发生晃动，从而实现了AGV小车行走的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的俯视结构示意图（不包含转向座）；

图3是图2的A-A剖视结构示意图。

图中：1—悬挂轴，2—转向座，3—左驱动轮，4—右驱动轮，5—伺服电机A，6—伺服电机B，7—偏摆座A，8—偏摆座B，9—固定座，10—轴套，11—横杆，12—通孔，13—转向轴承，14—压簧，15—翼边，16—安装架，17—主动齿轮，18—中间传动齿轮，19—从动齿轮，20—编码器。

具体实施方式

参见图1-3，一种适应于不平路面行走的AGV差速驱动机构，包括悬挂轴1、转向座2和安装在转向座2下侧的左、右驱动轮3、4；悬挂轴1通过转向适配组件安装在转向座2上；左、右驱动轮3、4分别由伺服电机A5、伺服电机B6进行差速驱动；转向适配组件包括设置在悬挂轴1前、后侧的偏摆座A7、偏摆座B8和上、下同轴布置且紧固为一体的环形固定座9与轴套10；固定座9的前、后侧各设有横杆11，前、后横杆对应与偏摆座A7、偏摆座B8上的通孔12相匹配，偏摆座A7、偏摆座B8固定在转向座2上；轴套10套装在悬挂轴1的下端，轴套10的上端卡装有与悬挂轴1相匹配的转向轴承13；在悬挂轴1上套装有压簧14，压簧14套装在悬挂轴1上端的翼边15与转向轴承13之间。

参见图2，本实施例中，左驱动轮3由相应的伺服电机A5通过配套的齿轮传动机构进行驱动控制；左驱动轮3及其相应的伺服电机A5、齿轮传动机构均通过安装架16安装于转向座2的下侧；齿轮传动机构包括安装在伺服电机A5轴伸端的主动齿轮17、中间传动齿轮18和安装在左驱动轮3的传动轴上的从动齿轮19。应当指出的是，右驱动轮4具有与左驱动轮3相同的驱动结构和安装结构。

本实施例中所述伺服电机A5、伺服电机B6上均配置有编码器20，编码器20将实时采集到的伺服电机A5/伺服电机B6的转动量传输至控制器，控制器通过配套的伺服驱动器对伺服电机A5/伺服电机B6运行动态进行闭环控制，从而实现了对AGV小车行走动态和停车状态的精确控制。

本实施例中所述转向座2绕着悬挂轴1实现±95°的角度范围的旋转；所述偏摆座A7、偏摆座B8均由上侧横向件和下侧纵向件构成“T”型结构，其中横向件通过螺栓紧固在转向座2上，在竖直件上开设所述通孔12；所述轴套10采用铜套结构；所述转向轴承13采用推力球轴承。

当AGV小车采用本实用新型所述的差速驱动机构行走于不平整的路面时，此时左、右驱动轮3、4产生一定的高度差，由此带动转向座2产生一定的高度差、但是，由于紧固在转向座2上的偏摆座A7、偏摆座B8分别与转向适配组件前、后两端的横杆11是以可转动的方式连接，则在转向座2产生高低变化时，悬挂轴1与转向适配组件会保持竖直方向上的稳定性，从而确保了AGV小车在通过不平整路面时的可通过性及其行走的稳定性。

Claims (4)

1.一种适应于不平路面行走的AGV差速驱动机构，包括悬挂轴、转向座和安装在转向座下侧的左、右驱动轮；悬挂轴通过转向适配组件安装在转向座上；左、右驱动轮分别由伺服电机A、B进行差速驱动；其特征是：转向适配组件包括设置在悬挂轴前、后侧的偏摆座A、B和上、下同轴布置且紧固为一体的环形固定座与轴套；固定座的前、后侧各设有横杆，前、后横杆对应与偏摆座A、B上的通孔相匹配，偏摆座A、B固定在转向座上；轴套套装在悬挂轴的下端，轴套的上端卡装有与悬挂轴相匹配的转向轴承；在悬挂轴上套装有压簧，压簧套装在悬挂轴上端的翼边与转向轴承之间。

2.根据权利要求1所述的一种适应于不平路面行走的AGV差速驱动机构，其特征是：每个驱动轮均由相应的伺服电机通过配套的齿轮传动机构进行驱动控制；每个驱动轮及其相应的伺服电机、齿轮传动机构均通过安装架安装于转向座的下侧；每套齿轮传动机构包括安装在伺服电机轴伸端的主动齿轮、中间传动齿轮和安装在驱动轮的传动轴上的从动齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种适应于不平路面行走的AGV差速驱动机构，其特征是：所述伺服电机A、B上均配置有编码器，编码器将实时采集到的伺服电机A/伺服电机B的转动量传输至控制器，控制器通过配套的伺服驱动器对伺服电机A/伺服电机B运行动态进行闭环控制。

4.根据权利要求1所述的一种适应于不平路面行走的AGV差速驱动机构，其特征是：所述转向座绕着悬挂轴实现±95°的角度范围的旋转；所述偏摆座A、B均由上侧横向件和下侧纵向件构成“T”型结构，其中横向件通过螺栓紧固在转向座上，在竖直件上开设所述通孔；所述轴套采用铜套结构；所述转向轴承采用推力球轴承。