CN207682404U - 机械爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机械爪。所述机械爪包括伸缩机构、基本臂、夹爪臂和拉绳，所述基本臂包括水平设置的水平臂和沿所述水平臂两末端且同一侧向两外侧倾斜延伸的延伸臂，所述伸缩机构竖直设置于水平臂的外侧且远离延伸臂，所述夹爪臂的数量为两个，分别枢接于延伸臂远离水平臂的一端；所述拉绳贯通所述延伸臂内一端连接伸缩机构，另一端连接夹爪臂；所述延伸臂和夹爪臂之间设有可让两者复位的扭簧。与相关技术相比，本实用新型提供的机械爪通过钢丝绳拉动末端执行夹爪实现抓取，很大程度保证了末端执行力的有效传递，且抓取位置准确，结构简单，可靠性高，复位时恢复性好。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种机械爪。
背景技术
机械爪是机械零部件生产加工过程中最常用的设备，用于实现抓举、夹持工件。
现有的机械爪结构过于复杂，且传递到末端执行抓取动作的能力薄弱，且抓取动作范围有局限性。
因此，有必要提供一种新的机械爪解决以上技术问题。
实用新型内容
本实用新型提供一种具有较好末端执行抓取结构的机械爪。
本实用新型的目的在于提供一种机械爪，包括伸缩机构、基本臂、夹爪臂和拉绳，所述基本臂包括水平设置的水平臂和沿所述水平臂两末端且同一侧向两外侧倾斜延伸的延伸臂，所述伸缩机构竖直设置于水平臂的外侧且远离延伸臂，所述夹爪臂的数量为两个，分别枢接于延伸臂远离水平臂的一端；所述拉绳贯通所述延伸臂内一端连接伸缩机构，另一端连接夹爪臂；所述延伸臂和夹爪臂之间设有可让两者复位的扭簧。
优选的，所述基本臂还包括滑槽和滑轮，所述滑槽在所述延伸臂内且临近机械爪的内部设置，所述拉绳贯通所述滑槽；所述滑轮在所述滑槽内与拉绳相切接触。
优选的，所述滑轮包括基座和铰接于所述基座且可沿基座转动的轮部，所述基座设置于临近机械爪内部的滑槽壁上，所述轮部与拉绳相切接触。
优选的，所述基本臂包括第一台阶槽，所述夹爪臂包括第二台阶槽且沿所述第二台阶槽再弯折延伸的第三台阶槽，所述第一台阶槽的底板和第二台阶槽的底板通过枢接轴枢接，所述扭簧套设于所述枢接轴上且两侧分别抵接第一台阶槽和第二台阶槽的侧壁，所述第三台阶槽的底板上设有连接所述拉绳的拉座。
优选的，所述拉座包括沿所述第三台阶槽的底板层叠设置的小径部和大径部，所述大径部的直径大于小径部，所述拉绳连接于小径部。
优选的，所述拉座在所述第三台阶槽的底板上临近机械爪的内部设置。
优选的，所述伸缩机构包括缸体和伸缩杆，所述伸缩杆抵接所述水平臂，所述缸体的两侧设有固定座，机械爪两侧的拉绳均与固定座连接。
优选的，所述夹爪臂还包括设于其末端朝向内设置的夹持块。
优选的，所述夹持块为橡胶件。
优选的，所述夹爪臂的长度大于延伸臂的长度。
与相关技术相比，本实用新型提供的机械爪通过钢丝绳拉动末端执行夹爪实现抓取，很大程度保证了末端执行力的有效传递，且抓取位置准确，结构简单，可靠性高，复位时恢复性好。
附图说明
图1为本实用新型提供的机械爪的局部剖结构示意图；
图2为沿图1中A-A的剖视图；
图3为本实用新型提供的机械爪合拢时的结构示意图。
具体实施方式
以下将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。为叙述方便，下文中如出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用。
如图1、图2所示，所述机械爪包括伸缩机构1、基本臂2、夹爪臂3、拉绳4和扭簧5。
所述伸缩机构1包括缸体11和沿所述缸体11伸缩的伸缩杆12，其动力来源为液压或者气体。所述缸体11的两侧设有固定座13。
所述基本臂2包括水平设置的水平臂21、沿所述水平臂两末端且同一侧向两外侧倾斜延伸的延伸臂22、滑槽23和滑轮24，所述伸缩杆12设置于水平臂21的另一侧且垂直抵接于所述水平臂21，即伸缩杆12可沿水平臂21伸缩运动。所述滑槽23卡设于所述延伸臂22内，且临近所述机械爪内部设置。所述滑轮24包括基座241和铰接于所述基座241且可沿基座241转动的轮部242，所述基座241设置于临近机械爪内部的滑槽壁上。
所述夹爪臂3的数量为两个，分别枢接于延伸臂22远离水平臂21的一端。
如图2所示，所述基本臂1包括第一台阶槽25，所述夹爪臂3包括第二台阶槽31且沿所述第二台阶槽31再弯折延伸的第三台阶槽32，所述第一台阶槽25的底板和第二台阶槽31的底板通过枢接轴33枢接。
所述扭簧5套设于所述枢接轴33上且两侧分别抵接第一台阶槽25的侧壁和第二台阶槽31的侧壁。
如图1所示，所述第三台阶槽32的底板上设有拉座34。所述拉座34在所述第三台阶槽32的底板上临近机械爪的内部设置。
如图2所示，所述拉座34包括沿所述第三台阶槽32的底板层叠设置的小径部341和大径部342。
机械爪一侧的所述拉绳4贯通所述滑槽23，一端与固定座13连接，另一端与拉座34的小径部341连接，通过缸体12的伸、缩运动，带动拉绳4拉动延伸臂22向内或向外转动，由此实现抓、放的动作。机械爪两侧拉绳的安装方式相同。拉绳4拉动小径部341动作时，因大径部342的直径大于小径部，可以防止拉绳4拉动动作时与拉座34脱离。所述轮部242与拉绳4相切接触，即拉绳4在拉动时，一方面通过轮部242保持与拉座4最佳的拉动位置，拉力传递性更好，另一方面减少拉动时的摩擦力，轮部242被拉绳4带动着一起滚动，拉动更为省力。
所述夹爪臂3还包括设于其末端朝向内侧设置的夹持块35，所述夹持块35为橡胶材料制成，增加抓取时的摩擦力，提高抓取效果。
在本实施例中，所述夹爪臂3的长度大于延伸臂22的长度，增大延伸臂22的延展性和伸展范围，扩大抓取件大小的范围，适用性更广。
在本实施例中，所述小径部341为PVC材料制成，有效降低其与拉绳4之间产生的磨损，延长拉绳4的使用寿命。
如图3所述，伸缩机构1伸长，缸体11远离水平臂21，带动拉绳4进行回拉的动作，其拉绳4的另一端通过拉座34带动夹爪臂3向机械爪内部回转，两侧的夹爪臂3同时回转，直到抓取到待抓物为止。
当需要释放抓取物时，伸缩机构1回缩，拉绳4不再对拉座34持有拉力，在扭簧5的作用下，所述夹爪臂3恢复到初始状态。
与相关技术相比，本实用新型提供的机械爪通过钢丝绳拉动末端执行夹爪实现抓取，很大程度保证了末端执行力的有效传递，且抓取位置准确，结构简单，可靠性高，复位时恢复性好。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机械爪，其特征在于，包括伸缩机构、基本臂、夹爪臂和拉绳，所述基本臂包括水平设置的水平臂和沿所述水平臂两末端且同一侧向两外侧倾斜延伸的延伸臂，所述伸缩机构竖直设置于水平臂的外侧且远离延伸臂，所述夹爪臂的数量为两个，分别枢接于延伸臂远离水平臂的一端；所述拉绳贯通所述延伸臂内一端连接伸缩机构，另一端连接夹爪臂；所述延伸臂和夹爪臂之间设有可让两者复位的扭簧。
2.根据权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述基本臂还包括滑槽和滑轮，所述滑槽在所述延伸臂内且临近机械爪的内部设置，所述拉绳贯通所述滑槽；所述滑轮在所述滑槽内与拉绳相切接触。
3.根据权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述滑轮包括基座和铰接于所述基座且可沿基座转动的轮部，所述基座设置于临近机械爪内部的滑槽壁上，所述轮部与拉绳相切接触。
4.根据权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述基本臂包括第一台阶槽，所述夹爪臂包括第二台阶槽且沿所述第二台阶槽再弯折延伸的第三台阶槽，所述第一台阶槽的底板和第二台阶槽的底板通过枢接轴枢接，所述扭簧套设于所述枢接轴上且两侧分别抵接第一台阶槽和第二台阶槽的侧壁，所述第三台阶槽的底板上设有连接所述拉绳的拉座。
5.根据权利要求4所述的机械爪，其特征在于，所述拉座包括沿所述第三台阶槽的底板层叠设置的小径部和大径部，所述大径部的直径大于小径部，所述拉绳连接于小径部。
6.根据权利要求4所述的机械爪，其特征在于，所述拉座在所述第三台阶槽的底板上临近机械爪的内部设置。
7.根据权利要求6所述的机械爪，其特征在于，所述伸缩机构包括缸体和伸缩杆，所述伸缩杆抵接所述水平臂，所述缸体的两侧设有固定座，机械爪两侧的拉绳均与固定座连接。
8.根据权利要求1~7任一项所述的机械爪，其特征在于，所述夹爪臂还包括设于其末端朝向内设置的夹持块。
9.根据权利要求8所述的机械爪，其特征在于，所述夹持块为橡胶件。
10.根据权利要求8所述的机械爪，其特征在于，所述夹爪臂的长度大于延伸臂的长度。
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