CN207578406U - 桁架机械手总成 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种桁架机械手总成，包括水平直线导轨和至少两个竖直直线导轨，所述水平直线导轨包括水平导轨组件、与所述水平导轨组件滑动配合的水平滑块组件和用于驱动所述水平滑块组件往复滑动的水平滑动驱动装置；所述竖直直线导轨包括与所述水平滑块组件相互固定的竖直滑块组件、沿竖直方向与所述竖直滑块组件滑动配合的竖直滑轨组件、用于驱动所述竖直滑轨组件往复滑动的竖直滑动驱动装置以及固定于所述竖直导轨组件端部的用于拾取管件的机械手，本机械手总成能够夹持套筒毛坯件进行切割和端面去毛刺。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备领域，具体是一种桁架机械手总成。
背景技术
随着数控机床正快速朝大型、重载、高速、低噪音和快速响应方向发展，数控龙门铣、数控落地镗、大型加工中心、大型专用设备等迫切需求承载能力更高、刚性更强的直线导轨副与之配套。
目前机械行业中在制作套筒等管状零件时，通常将较长的管料毛坯进行切割，在将切割后的短管利用倒角机进行端面去毛刺，对于自动化的套筒生产线而言，需要多个机械手夹持工件依次完成上述步骤，现有的这种套筒生产设备中的机械手数量较多，导致套筒生产线的布局不够紧凑，且生产成本也较高。
因此，为解决以上问题，需要一种能够夹持套筒毛坯件进行切割和端面去毛刺的桁架机械手总成。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种能够夹持套筒毛坯件进行切割和端面去毛刺的桁架机械手总成。
本实用新型的桁架机械手总成，包括水平直线导轨和至少两个竖直直线导轨，所述水平直线导轨包括水平导轨组件、与所述水平导轨组件滑动配合的水平滑块组件和用于驱动所述水平滑块组件往复滑动的水平滑动驱动装置；所述竖直直线导轨包括与所述水平滑块组件相互固定的竖直滑块组件、沿竖直方向与所述竖直滑块组件滑动配合的竖直滑轨组件、用于驱动所述竖直滑轨组件往复滑动的竖直滑动驱动装置以及固定于所述竖直导轨组件端部的用于拾取管件的机械手；
进一步，所述竖直直线导轨为两个，并分别为第一竖直直线导轨和第二竖直直线导轨；所述第一竖直直线导轨的机械手包括可***管件内圆并带动管件移动的涨套；所述第二竖直直线导轨的机械手包括可夹持所述管件外圆的卡爪；
进一步，所述第一竖直直线导轨的机械手还包括固定于导轨组件底部的第一摆缸安装板、固定于所述第一摆缸安装板上的第一摆动气缸和与所述第一摆动气缸的摆动端连接的第一夹具安装板；所述涨套可转动连接于所述第一夹具安装板；
进一步，所述涨套通过尼龙制作，其端部形成锥台结构；
进一步，所述第二竖直直线导轨的机械手还包括固定于导轨组件底部的第二摆缸安装板、固定于所述第二摆缸安装板上的第二摆动气缸和与所述第二摆动气缸的摆动端连接的连接板；所述卡爪为两对并设置在连接板上；
进一步，所述第二摆动气缸以轴线与水平面形成45°夹角的方式设置；所述连接板包括水平板段、竖直板段和连接在水平板段和竖直板段之间并与所述第二摆动气缸的输出端轴线垂直的斜板；两个所述卡爪分设在所述竖直板段和水平板段。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的桁架机械手总成，水平直线导轨具有两个滑块组件，两个竖直直线导轨的滑块组件分别与水平直线导轨的两个滑块组件相互固定，两个机械手分别设置在两个竖直直线导轨的导轨组件端部，通过水平直线导轨和竖直直线导轨的相互配合可以实现机械手在竖直平面内任意移动，其中，第一竖直导轨的机械手用于在管件毛坯切割(通常通过车削切断)时，与被切下的管段连接，然后将该管段移出机床外，第二竖直导轨的机械手将移出机床外的管段夹持至倒角机中去除其端面上的毛刺。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的水平直线导轨和竖直直线导轨的配合示意图；
图3为本实用新型的第一竖直直线导轨的机械手的示意图；
图4为本实用新型的第二竖直直线导轨的机械手的示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型的结构示意图，如图所示，本实施例中的桁架机械手4总成，包括水平直线导轨1和至少两个竖直直线导轨，所述水平直线导轨1包括水平导轨组件、与所述水平导轨组件滑动配合的两个水平滑块组件7和用于驱动所述水平滑块组件7往复滑动的水平滑动驱动装置10；所述竖直直线导轨包括与所述水平滑块组件7相互固定的竖直滑块组件9、沿竖直方向与所述竖直滑块组件9滑动配合的竖直滑轨组件、用于驱动所述竖直滑轨组件往复滑动的竖直滑动驱动装置6以及固定于所述竖直导轨组件5端部的用于拾取管件的机械手4，所述水平滑块组件7和竖直滑块组件9共用一个滑块座8，水平滑块和竖直滑块均竖直在该滑块座8上，水平滑动驱动装置10和竖直滑动驱动装置6均包括固定在滑块座8上的减速机、由所述减速机带动的驱动齿轮、沿纵向设置在导轨上的与驱动齿轮啮合的齿条，减速机带动驱动齿轮转动使导轨相对于滑块往复滑动；水平直线导轨1具有两个滑块组件，两个竖直直线导轨的滑块组件分别与水平直线导轨1的两个滑块组件相互固定，两个机械手4分别设置在两个竖直直线导轨的导轨组件端部，通过水平直线导轨1和竖直直线导轨的相互配合可以实现机械手4在竖直平面内任意移动，其中，第一竖直导轨的机械手4用于在管件毛坯切割(通常通过车削切断)时，与被切下的管段连接，然后将该管段移出机床外，第二竖直导轨的机械手4将移出机床外的管段夹持至倒角机中去除其端面上的毛刺。
本实施例中，所述竖直直线导轨为两个，并分别为第一竖直直线导轨2和第二竖直直线导轨3；所述第一竖直直线导轨2的机械手4包括可***管件内圆并带动管件移动的涨套14；所述第二机械手4包括可夹持所述管件外圆的卡爪15；当长管料在机床中进行车削切断时，第一机械手4的涨套14可***将被切下的管段，并在该管段切下后将其带动至设定位置，并由第二机械手4夹持其与涨套14脱离并带动至倒角机进行去端面毛刺。
本实施例中，所述第一竖直直线导轨2的机械手4还包括固定于导轨组件底部的第一摆缸安装板11、固定于所述第一摆缸安装板11上的第一摆动气缸12和与所述第一摆动气缸12的摆动端连接的第一夹具安装板13；所述涨套14以可绕轴线转动的方式连接于所述第一夹具安装板13；第一摆动气缸12涨套14***套筒毛坯前，可以通过第一摆动气缸12调节其轴线位置，保证与套筒毛坯对准。
本实施例中，所述涨套14通过尼龙制作，其端部形成锥台结构，尼龙材料具有一定弹性且耐磨性较好，涨套14端部的锥台结构便于其***套筒毛坯。
本实施例中，所述第二竖直直线导轨3的机械手4还包括固定于导轨组件底部的第二摆缸安装板19、固定于所述第二摆缸安装板19上的第二摆动气缸18和与所述第二摆动气缸18的摆动端连接的连接板16；所述卡爪15为两对并设置在连接板16上，连接板16为轴对称结构，两队卡爪15也相应对称设置在连接板16上，通过第二摆动气缸18驱动连接板16旋转180°，可以调换两卡爪15的位置，卡爪15包括两手指气缸17(也为旋转气缸)和对应连接于手指气缸17输出端的两机械手4指，两机械手4指可以通过同步转动实现加紧和松弛。
本实施例中，所述第二摆动气缸18以轴线与水平面形成45°夹角的方式设置；所述连接板16包括水平板段、竖直板段和连接在水平板段和竖直板段之间并与所述第二摆动气缸18的输出端轴线垂直的斜板；两个所述卡爪15分设在所述竖直板段和水平板段，通过第二摆动气缸18驱动连接板16旋转180°可以将两个卡爪15在水平姿态和竖直姿态之间切换。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (6)
1.一种桁架机械手总成，其特征在于：包括水平直线导轨和至少两个竖直直线导轨，所述水平直线导轨包括水平导轨组件、与所述水平导轨组件滑动配合的水平滑块组件和用于驱动所述水平滑块组件往复滑动的水平滑动驱动装置；所述竖直直线导轨包括与所述水平滑块组件相互固定的竖直滑块组件、沿竖直方向与所述竖直滑块组件滑动配合的竖直导轨组件、用于驱动所述竖直导轨组件往复滑动的竖直滑动驱动装置以及固定于所述竖直导轨组件端部的用于拾取管件的机械手。
2.根据权利要求1所述的桁架机械手总成，其特征在于：所述竖直直线导轨为两个，并分别为第一竖直直线导轨和第二竖直直线导轨；所述第一竖直直线导轨的机械手包括可***管件内圆并带动管件移动的涨套；所述第二竖直直线导轨的机械手包括可夹持所述管件外圆的卡爪。
3.根据权利要求2所述的桁架机械手总成，其特征在于：所述第一竖直直线导轨的机械手还包括固定于导轨组件底部的第一摆缸安装板、固定于所述第一摆缸安装板上的第一摆动气缸和与所述第一摆动气缸的摆动端连接的第一夹具安装板；所述涨套可转动连接于所述第一夹具安装板。
4.根据权利要求3所述的桁架机械手总成，其特征在于：所述涨套通过尼龙制作，其端部形成锥台结构。
5.根据权利要求4所述的桁架机械手总成，其特征在于：所述第二竖直直线导轨的机械手还包括固定于导轨组件底部的第二摆缸安装板、固定于所述第二摆缸安装板上的第二摆动气缸和与所述第二摆动气缸的摆动端连接的连接板；所述卡爪为两对并设置在连接板上。
6.根据权利要求5所述的桁架机械手总成，其特征在于：所述第二摆动气缸以轴线与水平面形成45°夹角的方式设置；所述连接板包括水平板段、竖直板段和连接在水平板段和竖直板段之间并与所述第二摆动气缸的输出端轴线垂直的斜板；两个所述卡爪分设在所述竖直板段和水平板段。
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| CN201720882966.1U CN207578406U (zh) | 2017-07-19 | 2017-07-19 | 桁架机械手总成 |
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| CN201720882966.1U CN207578406U (zh) | 2017-07-19 | 2017-07-19 | 桁架机械手总成 |
Publications (1)
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| CN207578406U true CN207578406U (zh) | 2018-07-06 |
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| CN201720882966.1U Active CN207578406U (zh) | 2017-07-19 | 2017-07-19 | 桁架机械手总成 |
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| CN (1) | CN207578406U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109093608A (zh) * | 2018-10-12 | 2018-12-28 | 安徽海思达机器人有限公司 | 一种取盒机械手 |
| CN109290613A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-02-01 | 天津市达鑫精密机械设备有限公司 | 一种倒角机自动生产线 |
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- 2017-07-19 CN CN201720882966.1U patent/CN207578406U/zh active Active
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