CN207432232U - 机械抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机械抓取装置，其包括有：用于与机械手臂连接的连接单元，连接单元上设置有两个抓取单元；抓取单元包含抓钩和驱动抓钩绕转动轴转动的驱动部；抓钩的端部位于最上方时，抓钩的端部位于两个抓钩的转动轴之间。该机械抓取装置可以实现稳定抓取，并有效避免同时抓取多件货物而造成抓取装置损坏。

Description

机械抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械手抓钩夹具领域，特别涉及一种机械抓取装置。

背景技术

目前，对于机械手抓钩夹具的应用，人们更多的关注的是夹具的变形及所能承受的力的大小，因为抓钩针对的产品基本上都是软包装的产品，而且大多数的产品是通过人工的方式码放的，这样的产品存在整体外形、单袋的形状、码放的次序、码放的整齐度方面存在太多的不正常情况，而机器人驱动的夹具只能根据程序的设定位置或者视觉的拍照定位抓取，目前抓钩抓取动作的精确度还没有更好的方法。

对于机器人的根据编程进行固定位置的抓取，几乎已经不适用于这种产品的特征，而通过视觉拍照定位来确定机器人位置的方式，虽然能大部分的解决包装袋的异常问题，但是因为目前视觉器件的精度尚不能支持异形产品的位置，会导致机械手到达定位点的时候，抓钩没办法顺利抓取物品或者抓偏导致后续动作无法顺利完成。尤其是，当抓钩由外向内抓取时，抓钩由大面积的有效抓取范围向内收缩，该方式遇到编织糖袋(每袋50公斤)错位摆放的时候，容易钩取两个袋子，这样会导致机械手的负载超过其本身的额定负载，以至于造成整个设备机构的功能型损坏。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术的机械手抓钩易抓偏或抓取多件物品，导致抓钩损坏的缺陷，提供一种机械抓取装置。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种机械抓取装置，包括有：用于与机械手臂连接的连接单元，连接单元上设置有两个抓取单元；抓取单元包含抓钩和驱动抓钩绕转动轴转动的驱动部；抓钩的端部位于最上方时，抓钩的端部位于两个抓钩的转动轴之间。

较佳地，抓取单元还包含抓钩挡板，抓钩挡板设有供抓钩穿过的抓钩过孔，抓钩的端部位于最上方时，抓钩的端部位于抓钩挡板的上方。

较佳地，两个抓钩挡板位于同一平面内。

较佳地，驱动部包括气缸，气缸的气缸杆与传动杆枢接，传动杆与转动轴连接，传动杆带动转动轴旋转。

较佳地，气缸与连接单元枢接。

较佳地，抓钩由多个弯形钩组成，多个弯形钩沿抓钩的转动轴的轴向排列。

较佳地，连接单元包含支架连接板、安装基板，支架连接板、安装基板之间设有导向单元；导向单元能调节支架连接板、安装基板之间的距离和角度。

较佳地，导向单元包含导向轴、弹簧、贯穿支架连接板的导向孔；

导向孔供导向轴穿过；

导向轴的下端与安装基板连接；

弹簧套于导向轴的外部，弹簧的一端与导向轴连接，另一端与支架连接板连接，当支架连接板压缩弹簧时，导向轴的上端穿过导向孔。

较佳地，导向单元的数量为4个，4个导向孔在支架连接板上呈矩阵分布。

较佳地，抓钩采用食品级不锈钢材料制成。

本实用新型的积极进步效果在于：该机械抓取装置可以实现稳定抓取，并有效避免同时抓取多件货物而造成抓取装置损坏。

附图说明

图1为本实用新型的一较佳实施例的机械抓取装置的立体结构示意图。

图2为本实用新型的一较佳实施例的机械抓取装置的主视结构示意图。

图3为本实用新型的一较佳实施例的机械抓取装置的侧视结构示意图。

图4为本实用新型的一较佳实施例的机械抓取装置的局部结构示意图。

附图标记说明

1连接单元

11支架连接板

12安装基板

13导向单元

131导向轴

132弹簧

133导向孔

2抓取单元

21抓钩

211弯形钩

22转动轴

23驱动部

231气缸杆

232传动杆

233气缸筒

24抓钩挡板

25抓钩过孔

26固定片

具体实施方式

下面举一较佳实施例，并结合附图来更清楚完整地说明本实用新型。

本实施例的机械抓取装置，如图1、图2、图3所示，包括有：用于与机械手臂连接的连接单元1，连接单元1上设置有两个抓取单元2；抓取单元2包含抓钩21和驱动抓钩21绕转动轴22转动的驱动部23。抓钩21的端部位于最上方时，抓钩21的端部位于两个抓钩21的转动轴22之间，即，在进行抓取的过程中，两个抓钩21由内向外翻。

使用本实施例的机械抓取装置抓取货物(例如每袋50公斤的标准白砂糖编织袋)时，将连接单元1与机械手臂连接，将该机械抓取装置安装与机械手臂上。然后，操控该机械手臂移动至白砂糖编织袋的上方，将该机械抓取装置与白砂糖编织袋接触。启动驱动部23驱动抓钩21绕转动轴22转动，两个抓钩21***白砂糖编织袋内，对白砂糖编织袋形成稳定的抓取。因为两个抓钩21在抓取过程中为由内向外翻，在抓取初期，两个抓钩21刚接触到白砂糖编织袋时，两个抓钩21的端部之间的距离较近，初始抓取范围较小，可以有效避免同时抓取到两袋而造成抓取装置损坏。

当抓取完成，将白砂糖编织袋放置到位后，驱动部23驱动抓钩21绕转动轴22反向转动，两个抓钩21从白砂糖编织袋中退出。为了便于抓钩21从白砂糖编织袋中退出，如图1、图2、图3所示，抓取单元2还包含抓钩挡板24，抓钩挡板24设有供抓钩21穿过的抓钩过孔25，抓钩21的端部位于最上方时，抓钩21的端部位于抓钩挡板24的上方。当将抓钩21从白砂糖编织袋中退出时，抓钩挡板24可以抵住白砂糖编织袋，便于抓钩21从白砂糖编织袋中退出。

进一步地，两个抓钩挡板24位于同一平面内。抓取时，抓钩挡板24与白砂糖编织袋接触，并对白砂糖编织袋适当按压。因为两个抓钩挡板24位于同一平面内，因此，可以将白砂糖编织袋表面按压平整。当驱动部23驱动抓钩21绕转动轴22转动时，两个抓钩21都能够有效***白砂糖编织袋，从而避免因白砂糖编织袋表面不平整，两个抓钩21抓取的位置出现落差，而发生只有一个抓钩21***白砂糖编织袋内，发生抓取不稳定，或因承受超出额定负载而损坏抓钩。

作为一种可选的实施方式，如图4所示，驱动部23包括气缸，气缸的气缸杆231与传动杆232枢接，传动杆232与转动轴22固定连接，传动杆232带动转动轴22旋转。气缸启动后，气缸杆231沿气缸筒233伸缩。如图4所示，当气缸杆231向气缸筒233外伸出时，气缸杆231拉动传动杆232的一端向下移动。传动杆232带动转动轴22旋转，抓钩21由向外翻，进行抓取；当气缸杆231向气缸筒233内缩回时，气缸杆231拉动传动杆232的一端向上移动。传动杆232带动转动轴22旋转，抓钩21由外向内旋，从被抓取的白砂糖编织袋内退出。

进一步地，气缸与连接单元1枢接。具体如图1、图4所示，连接单元1上有对应设置的固定片26，两片对应设置的固定片26从两侧分别与气缸的气缸筒233枢接。气缸启动后，在气缸杆231伸出或缩回以带动传动杆232的一端上升或下降时，气缸筒233可以相对固定片26旋转，从而调整气缸杆231的角度，以配合传动杆232的一端在横向上的位移，避免气缸杆231在气缸筒233内卡住。

参照图1、图3，抓钩由多个弯形钩211组成，多个弯形钩211沿抓钩21的转动轴22的轴向排列。多个弯形钩211并列组成抓钩21，增大了抓钩21的强度，并增大了抓钩21与白砂糖编织袋的接触面积，使得抓取更加稳定；同时，将抓钩21的负载有效分散到各个弯形钩211，可以避免抓钩21损坏；并且，可以避免白砂糖编织袋因为应力集中而破损。

作为一种较佳的实施例，如图1、图2、图3、图4所示，连接单元1包含支架连接板11、安装基板12，支架连接板11、安装基板12之间设有导向单元13；导向单元13能调节支架连接板11、安装基板12之间的距离和角度。进一步地，导向单元13包含导向轴131、弹簧132、贯穿支架连接板11的导向孔133；导向孔133供导向轴131穿过。导向轴131的下端与安装基板12连接。弹簧132套于导向轴131的外部，弹簧132的一端与导向轴131连接，另一端与支架连接板11连接，当支架连接板11压缩弹簧132时，导向轴131的上端穿过导向孔133。当该机械抓取装置按压白砂糖编织袋时，弹簧132被压缩，起到缓冲作用，避免机械抓取装置的构件因压力过大而损坏。为了对抓取单元2形成稳定的固定和缓冲导向作用，参照图1，导向单元13的数量为4个，4个导向单元13的导向孔在支架连接板11上呈矩阵分布。

本实施例的机械抓取装置的抓钩21采用食品级不锈钢材料制成，可以用于如前所述的白砂糖编织袋等食品货物的抓取。该食品级不锈钢材料为市售可得。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械抓取装置，其特征在于，其包括有：用于与机械手臂连接的连接单元，所述连接单元上设置有两个抓取单元；所述抓取单元包含抓钩和驱动所述抓钩绕转动轴转动的驱动部；所述抓钩的端部位于最上方时，所述抓钩的端部位于两个所述抓钩的转动轴之间。

2.如权利要求1所述的机械抓取装置，其特征在于，所述抓取单元还包含抓钩挡板，所述抓钩挡板设有供所述抓钩穿过的抓钩过孔，所述抓钩的端部位于最上方时，所述抓钩的端部位于所述抓钩挡板的上方。

3.如权利要求2所述的机械抓取装置，其特征在于，两个所述抓钩挡板位于同一平面内。

4.如权利要求1所述的机械抓取装置，其特征在于，所述驱动部包括气缸，所述气缸的气缸杆与传动杆枢接，所述传动杆与所述转动轴连接，所述传动杆带动所述转动轴旋转。

5.如权利要求4所述的机械抓取装置，其特征在于，所述气缸与所述连接单元枢接。

6.如权利要求1所述的机械抓取装置，其特征在于，所述抓钩由多个弯形钩组成，多个所述弯形钩沿所述抓钩的转动轴的轴向排列。

7.如权利要求1所述的机械抓取装置，其特征在于，所述连接单元包含支架连接板、安装基板，所述支架连接板、安装基板之间设有导向单元；所述导向单元能调节所述支架连接板、安装基板之间的距离和角度。

8.如权利要求7所述的机械抓取装置，其特征在于，

所述导向单元包含导向轴、弹簧、贯穿所述支架连接板的导向孔；

所述导向孔供所述导向轴穿过；

所述导向轴的下端与所述安装基板连接；

所述弹簧套于所述导向轴的外部，所述弹簧的一端与所述导向轴连接，另一端与所述支架连接板连接，当所述支架连接板压缩所述弹簧时，所述导向轴的上端穿过所述导向孔。

9.如权利要求8所述的机械抓取装置，其特征在于，所述导向单元的数量为4个，4个所述导向孔在所述支架连接板上呈矩阵分布。

10.如权利要求1所述的机械抓取装置，其特征在于，所述抓钩采用食品级不锈钢材料制成。