CN112297042A - 一种编织袋或软袋产品的抓取装置 - Google Patents
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Abstract
一种编织袋或软袋产品的抓取装置,基座的两侧分别固定连接水平的托板,每个托板上均设置若干个抓取机构。本发明与现有技术相比具有不会出现脱落现象,不会损坏编织袋内部物品等优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种包装产品机械,尤其涉及一种编织袋产品或软袋产品的抓取装置。
背景技术
编织袋是工农业产品、食品等领域重要的包装产品,目前,对于编织袋或其它软袋包装产品的抓取主要是采用吸盘的方式,利用抓取吸盘在实际码垛或上下料过程中,经常出现脱落现象,非常容易造成抓取失败。另外,随着工业机器人在各行业中的使用越来越广泛,也利用机器人抓手来抓取编织袋,但由于编织袋为软性材质,而且内部填充的物品不同,机器人抓手不仅易出现抓取失败,而且容易损坏编织袋内部物品。综上,传统的编织袋抓取装置存在抓取不稳定,易损坏内部产品,抓取范围小等缺陷。
发明内容
本发明的目的就是提供一种编织袋或软袋产品的抓取装置,解决传统抓取装置抓取不稳定、易损内部产品,抓取范围小等技术问题。
本发明的具体技术方案如下:
本发明包括基座,所述基座的两侧分别固定连接水平的托板,每个托板上均设置若干个抓取机构,所述抓取机构包括支架,支架与支撑板的中后部铰接,所述支撑板的上部具有与上述托板垂直设置的气缸,气缸的后端与支撑板上的立板铰接,所述气缸的活塞端与关节轴承的杆部固定连接,所述关节轴承的轴承部与一连接座的支耳铰接,所述连接座还具有一个与支耳一体的大轴套,该大轴套的内部安装销轴,销轴的两端固定在上述支撑板上部的两个相对耳板上,所述大轴套的轴向两端面分别安装与其同轴的小轴套,每个小轴套的径向面上均设置弧形的吊钩,所述支撑板上设置供吊钩进出的孔。
作为本发明的一个优选方案,每相邻两个抓取机构反向设置。
作为本发明的一个优选方案,所述基座的两个相对侧面设置吸盘机构,所述吸盘机构包括连接板,连接板与基座的侧面固定连接,连接板上具有两个竖直的通孔,这两个通孔内安装导向轴,导向轴与连接板之间设无油轴承,所述导向轴通过其上端的头部实现向下限位,所述导向轴的下端设置固定在一个水平的安装板上,所述导向轴上安装压簧,压簧的上端与连接板的下端相接,压簧的下端与安装板的上端相接,所述安装板上设置两个向下的真空吸盘。
作为本发明的一个优选方案,所述两个托板分别靠近对应位置固接支撑钉,这两个支撑钉之间安装拉簧。
作为上述抓取机构的一个优选方案,还包括压板和圆柱销,所述压板具有一个与支撑板上端固接的直板段,直板段的后端具有与其一体的S形板段,所述支撑板与支架的铰接轴设置在S形板段的下弯曲部,支撑板的两侧分别设圆柱销,圆柱销设置在S形板段的上弯曲部。
本发明能够实现编织袋或软袋产品的抓取工作,可根据实际抓取产品的尺寸选择抓取机构的数量,一般采用每个托板上设置4个抓取机构,抓取工作时,机器人输出端与基座连接,由机器人带动移到编织袋上表面,通过控制气缸伸缩,带动吊钩绕销轴旋转,使吊钩同时环向***编制袋中,保持此动作不变,在此同时真空吸盘在压簧的作用下紧紧贴合在编织袋表面,再对真空吸盘进行抽真空,真空度达到设定值后,机器人工作,最终实现抓手抓取编织袋;本发明的抓取机构设置压板,当吊钩在***编织袋的过程中压板会给支撑板一个向下的压力,这样会防止支撑板向上翘起,使其与编织袋紧紧贴合,保证吊钩的***,最终实现抓取工作。
本发明能够有效实现编织袋或软质包装产品的抓取工作,在实际抓取过程中不会出现脱落现象,而且不会损坏编织袋内部物品。解决了传统抓取装置抓取不稳定、易损内部产品,抓取范围小等技术问题。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的俯视示意图。
图3为图2的B-B视图。
图4为本发明的抓取机构俯视示意图。
图5为图4的A-A视图。
图6为图5的I部放大图。
具体实施方式
接下来就结合附图对本发明作详细说明
如图1-图5所示的编织袋或软袋产品的抓取装置,基座1的两侧分别固定连接水平的托板2,两个托板分别靠近对应位置固接支撑钉3,这两个支撑钉之间安装拉簧4,每个托板上均设置4个抓取机构5,每相邻两个抓取机构反向设置,所述抓取机构包括支架501,支架与支撑板502的中后部铰接,所述支撑板的上部具有与上述托板垂直设置的气缸503,气缸的后端与支撑板上的立板504铰接,所述气缸的活塞端与关节轴承505的杆部固定连接,所述关节轴承的轴承部与一连接座506的支耳5061铰接,所述连接座还具有一个与支耳一体的大轴套5062,该大轴套的内部安装销轴507,销轴的两端固定在上述支撑板上部的两个相对耳板508上,所述大轴套的轴向两端面分别安装与其同轴的小轴套509,每个小轴套的径向面上均设置弧形的吊钩510,所述支撑板上设置供吊钩进出的孔5021,所述基座的两个相对侧面设置吸盘机构6,所述吸盘机构包括连接板601,连接板与基座的侧面固定连接,连接板上具有两个竖直的通孔,这两个通孔内安装导向轴602,导向轴与连接板之间设无油轴承603,所述导向轴通过其上端的头部实现向下限位,所述导向轴的下端设置固定在一个水平的安装板604上,所述导向轴上安装压簧605,压簧的上端与连接板的下端相接,压簧的下端与安装板的上端相接,所述安装板上设置两个向下的真空吸盘606。
如图4-图6所示,本实施方式的编织袋或软袋产品的抓取装置还包括压板7和圆柱销8,所述压板具有一个与支撑板502上端固接的直板段701,直板段的后端具有与其一体的S形板段702,所述支撑板与支架501的铰接轴设置在S形板段的下弯曲部,支撑板的两侧分别设圆柱销8,圆柱销设置在S形板段的上弯曲部。
Claims (5)
1.一种编织袋或软袋产品的抓取装置,其特征是:包括基座,所述基座的两侧分别固定连接水平的托板,每个托板上均设置若干个抓取机构,所述抓取机构包括支架,支架与支撑板的中后部铰接,所述支撑板的上部具有与上述托板垂直设置的气缸,气缸的后端与支撑板上的立板铰接,所述气缸的活塞端与关节轴承的杆部固定连接,所述关节轴承的轴承部与一连接座的支耳铰接,所述连接座还具有一个与支耳一体的大轴套,该大轴套的内部安装销轴,销轴的两端固定在上述支撑板上部的两个相对耳板上,所述大轴套的轴向两端面分别安装与其同轴的小轴套,每个小轴套的径向面上均设置弧形的吊钩,所述支撑板上设置供吊钩进出的孔。
2.根据权利要求1所述的编织袋或软袋产品的抓取装置,其特征是:每相邻两个抓取机构反向设置。
3.根据权利要求1或2所述的编织袋或软袋产品的抓取装置,其特征是:所述基座的两个相对侧面设置吸盘机构,所述吸盘机构包括连接板,连接板与基座的侧面固定连接,连接板上具有两个竖直的通孔,这两个通孔内安装导向轴,导向轴与连接板之间设无油轴承,所述导向轴通过其上端的头部实现向下限位,所述导向轴的下端设置固定在一个水平的安装板上,所述导向轴上安装压簧,压簧的上端与连接板的下端相接,压簧的下端与安装板的上端相接,所述安装板上设置两个向下的真空吸盘。
4.根据权利要求3所述的编织袋或软袋产品的抓取装置,其特征是:所述两个托板分别靠近对应位置固接支撑钉,这两个支撑钉之间安装拉簧。
5.根据权利要求1或2或4所述的编织袋或软袋产品的抓取装置,其特征是:还包括压板和圆柱销,所述压板具有一个与支撑板上端固接的直板段,直板段的后端具有与其一体的S形板段,所述支撑板与支架的铰接轴设置在S形板段的下弯曲部,支撑板的两侧分别设圆柱销,圆柱销设置在S形板段的上弯曲部。
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