CN207385745U - 新型的发电式智能风送式喷雾机机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种新型的发电式智能风送式喷雾机机器人，包括车架、行进履带、压电陶瓷片、风送式喷雾机、高压水箱、太阳能电池板以及蓄电池，所述行进履带安装在所述车架的两侧分别由左侧行进履带电机和右侧行进履带电机驱动，所述蓄电池安装在所述车架内，所述高压水箱固定在所述车架中部并通过通气管与高压气泵连接，所述高压水箱的出口端通过软管与所述风送式喷雾机连接；所述风送式喷雾机通过电控箱固定在所述车架上；所述太阳能电池板安装在车架的最上方，所述太阳能电池板为所述蓄电池供电。本实用新型通太阳能电池板将太阳能转化为电能储存到蓄电池中，为其提供动力所需，实现了既节能有环保的理念。

Description

新型的发电式智能风送式喷雾机机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种新型的发电式智能风送式喷雾机机器人。

背景技术

目前市场上常见的喷雾要么是人力背负式的，要么是手推式，另一种是轻型车载式的。第一种人工劳动强度大，第二种进行大面积喷雾时，有它的局限性，第三种是靠燃油提供动力，既不节能，又不环保。而且很多喷雾机使用范围很小，只能进行简单农药喷洒和市区绿化带喷洒等领域，随着人们生活水平的日益提高，简单应用已经满足不了用户的需求，实现应用到更多领域才是最终的目标。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种新型的发电式智能风送式喷雾机机器人。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种新型的发电式智能风送式喷雾机机器人，其特征在于：包括车架、行进履带、压电陶瓷片、风送式喷雾机、高压水箱、太阳能电池板以及蓄电池，所述行进履带安装在所述车架的两侧分别由左侧行进履带电机和右侧行进履带电机驱动，所述蓄电池安装在所述车架内，所述车架的前部安装有前置摄像头以及无线收发器，所述高压水箱固定在所述车架中部并通过通气管与高压气泵连接，所述高压水箱的出口端通过软管与所述风送式喷雾机连接；所述风送式喷雾机通过电控箱固定在所述车架上，所述风送式喷雾机包括喷嘴以及支架平台，所述支架平台由水平旋转电机控制旋转，所述喷嘴安装在所述支架上由俯仰动作电机控制喷嘴上下移动，所述喷嘴的流速由喷雾状态选择电机控制；所述太阳能电池板安装在车架的最上方，所述太阳能电池板为所述蓄电池供电，所述蓄电池一侧带有充电接口，在所述太阳能电池板下方设有用于监测风送喷雾机的喷雾状态摄像头。

优选地，所述通气管上设有滤芯。

优选地，所述行进履带包括履带架、安装在履带架内的滚轮以及绕在滚轮上的履带，在所述滚轮表面安装有所述压电陶瓷片，滚轮的两端安装有转轴，转轴通过轴承与行进履带架连接，转轴的一端固定有集电环，集电环和压电陶瓷片通过导线连接，集电环与碳刷接触连接，碳刷固定在行进履带架上，所述碳刷与接线端子连接，所述接线端子与蓄电池连接。

优选地，所述压电陶瓷片电能储存电路图包括：整流桥Z、电能收集芯片P1、电容C1、C2、C3、C4、电源管理芯片D、负载RL；压电陶瓷片产生的交流电流过整流桥Z整流后通过电能收集芯片P1对蓄电器充电，此时e和f点接触，当充电完成时蓄电池会反馈给电源管理芯片D一个信号并使电源管理芯片D中的e和g点连通，将负载RL接入电路中；当压电陶瓷片发电量较小时，电源管理芯片D中的e和g点连通蓄电池和负载RL形成一个回路，即对负载RL做功；多片压电陶瓷片的串并联可以通过接点c和d的串并来到达增加输入电压、电流以及功率的目的。

本实用新型的有益效果是:相对于现有技术，本实用新型通太阳能电池板将太阳能转化为电能储存到蓄电池中，为其提供动力所需，实现了既节能有环保的理念；本实用新型还采用控制一体机远程操控***，喷雾监测与远程控制提高设备自动化程度和无人化，提升作业效率，有效的节约了人的体力劳动；本实用新型喷雾机所采用的是风送式喷雾机，不仅可用于绿化环境的洒水及农药喷洒；还可以用于原料堆场、施工工地、道路扬尘的粉尘治理；垃圾场的粉尘治理及消毒杀菌；炎热环境的人造雨和环境降温；道路喷洒除雪剂除冰及桥梁清洗等领域，能够满足更多用户的需求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的遥控一体机数据传输示意图；

图3为本实用新型的电路部分示意图；

图4为本实用新型的遥控一体机的电路原理图；

图5为本实用新型的压电陶瓷片电能储存电路图；

图6为本实用新型的履带滚轮表面安装有压电陶瓷片。

具体实施方式

下面结合附图及较佳实施例详细说明本实用新型的具体实施方式。如图1所示，一种新型的发电式智能风送式喷雾机机器人，包括车架18、行进履带6、压电陶瓷片41、风送式喷雾机9、高压水箱8、太阳能电池板13以及蓄电池3，所述行进履带安装在所述车架的两侧分别由左侧行进履带电机和右侧行进履带电机驱动，所述蓄电池安装在所述车架内，所述车架的前部安装有前置摄像头2以及无线收发器1，所述高压水箱固定在所述车架中部并通过通气管12与高压气泵5连接，所述高压水箱的出口端通过软管14与所述风送式喷雾机连接；所述风送式喷雾机通过电控箱7固定在所述车架上，所述风送式喷雾机包括喷嘴以及支架平台，所述支架平台由水平旋转电机控制旋转，所述喷嘴安装在所述支架上由俯仰动作电机控制喷嘴上下移动，所述喷嘴的流速由喷雾状态选择电机控制；所述太阳能电池板安装在车架的最上方，所述太阳能电池板为所述蓄电池供电，所述蓄电池一侧带有充电接口4，在所述太阳能电池板下方设有用于监测风送喷雾机的喷雾状态摄像头15。高压水箱上带有压力传感器10。所述通气管上设有滤芯11。

如图2所示，遥控一体机通过信号天线19发出控制指令给智能风送式喷雾机，风送式喷雾机通过无线收发器1将实时数据传输给遥控一体机。

主要是通过太阳能电池板13将太阳能转化为电能，储存在车架底部的蓄电池3内，为车体提供动力，在没有太阳为其提供能源时候，或者放在室内不工作的时候，可以通过蓄电池充电接口4给风送式喷雾机器人的蓄电池3充电。蓄电池3将供电给电机，从而驱动履带6，使得风送式喷雾机器人运动，同时蓄电池3会供电给电控箱，从而控制风送式喷雾机9的工作。

如图1所示，高压气泵5经过通气管12，给高压水箱8里的液体加压，在此之前，从高压气泵5过来的空气经过滤芯11的过滤，避免流过来空气中的杂质进入高压水箱8，而影响喷雾效果。经高压气泵5加压后在高压水箱8中形成高压环境，通过软管14，使得高压箱8里的液体流入风送式喷雾机9，根据液体雾化和空气射流理论，通过微细雾化喷嘴将液体雾化后，再利用高压射流风机的大风量和高风压将雾化后的水雾送到较远的距离，同时能够覆盖更大的面积。

所述风送式喷雾机9侧部设置有喷雾状态摄像头15，以采集喷雾场景画面，风送式喷雾机器人前端固定有前置摄像头2，以采集行走道路的画面，所述前置摄像头2上部固定有用于上传采集画面和接收遥控一体机控制命令的无线收发器。

如图3所示，电路部分由数据控制处理单元22、蓄电池3、双模无线收发模块21和信道处理模块24组成，蓄电池3经内部电源模块20对双模无线收发模块21和数据控制处理单元22进行供电，数据控制处理单元22通过执行单元25对信道处理模块24的控制，用于接收前置摄像头2和喷雾状态摄像头15采集的图像数据，并经双模无线收发模块21将采集的图像数据发送至遥控一体机，数据控制处理单元22经CAN总线控制单元23连接有履带电机控制器27和电控箱7，电控开关内部设置有电控开关，可以控制蓄电池给风送式喷雾机的供电，履带电机控制器27用于驱动左侧履带电机26和驱动右侧履带电机28，从而对风送式喷雾机器人运行状态进行控制；电控箱7连接有喷雾机电机控制器30，喷雾电机控制器30用于对风送式喷雾机9水平旋转电机29、喷雾机俯仰动作电机31和喷雾状态选择电机32的运行进行控制。

如图4所示，遥控一体机的电路原理图，其由蓄电池电量显示模块33、信号天线34、信号处理单元37、信号无线模块35、视频显示屏36、视频无线模块38、开关信号39、视频天线40、行走摇杆17、喷雾机摇杆16、蓄电池3组成，所示的信号处理单元37具有采集、运算河控制的作用，行走摇杆17用于输入控制风送式喷雾机器人的行走指令，喷雾机摇杆16用于输入控制喷雾方向的指令。信号无线模块35和视频无线模块38用于与双模无线收发模块21相通信，以便接收前置摄像头2和喷雾状态摄像头15采集的图像信息和发送控制指令至电路部分。接收的图像通过视频显示屏36显示出来，以供操作员观察。视频天线40通过视频无线模块38将视频显示在视频显示屏36显示。信号处理单元通过信号无线模块35将信号通过信号天线发射。

如图1和图6所示，本实用新型的特征还在于履带滚轮表面安装有压电陶瓷片41，如图6所示，所述行进履带包括履带架、安装在履带架内的滚轮以及绕在滚轮上的履带，在所述滚轮表面安装有所述压电陶瓷片41，滚轮的两端安装有转轴42，转轴通过轴承44与行进履带架连接，转轴的一端固定有集电环45，集电环和压电陶瓷片通过导线43连接，集电环与碳刷46接触连接，碳刷固定在行进履带架上，所述碳刷与接线端子47连接，所述接线端子与蓄电池连接。

利用压电陶瓷片41材料这一无机非金属功能陶瓷新材料制作技术，当履带6向前行走时，压电陶瓷片41会受到力的作用，产生形变，引起介质表面带电，产生正压电效应；在能量转换方面，利用压电效应，将压电陶瓷将机械能转换成电能。通过导线将电能传递到集电环45，在通过集电环上部的碳刷46将电能传递至接线端子47，再由接线端子47将电能传递至蓄电池3，最终将电能储存在蓄电池3中，通过蓄电池3给风送式喷雾机器人提供动力。

如图1和图5所示，通过压电陶瓷片电能储存电路图包括：陶瓷片41、整流桥Z、电能收集芯片P1、电容C1、C2、C3、C4、电源管理芯片D、负载RL、蓄电器3；压电陶瓷片41产生的交流电流过整流桥Z整流后通过电能收集芯片P1对蓄电器3充电，此时e和f点接触，当充电完成时蓄电池3会反馈给电源管理芯片D一个信号并使电源管理芯片D中的e和g点连通，将负载RL接入电路中；当压电陶瓷片41发电量较小时，电源管理芯片D中的e和g点连通蓄电池3和负载RL形成一个回路即对负载RL做功；多片压电陶瓷片41的串并联可以通过接点c和d的串并来到达增加输入电压、电流以及功率的目的。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种新型的发电式智能风送式喷雾机机器人，其特征在于：包括车架、行进履带、压电陶瓷片、风送式喷雾机、高压水箱、太阳能电池板以及蓄电池，所述行进履带安装在所述车架的两侧分别由左侧行进履带电机和右侧行进履带电机驱动，所述蓄电池安装在所述车架内，所述车架的前部安装有前置摄像头以及无线收发器，所述高压水箱固定在所述车架中部并通过通气管与高压气泵连接，所述高压水箱的出口端通过软管与所述风送式喷雾机连接；所述风送式喷雾机通过电控箱固定在所述车架上，所述风送式喷雾机包括喷嘴以及支架平台，所述支架平台由水平旋转电机控制旋转，所述喷嘴安装在所述支架上由俯仰动作电机控制喷嘴上下移动，所述喷嘴的流速由喷雾状态选择电机控制；所述太阳能电池板安装在车架的最上方，所述太阳能电池板为所述蓄电池供电，所述蓄电池一侧带有充电接口，在所述太阳能电池板下方设有用于监测风送喷雾机的喷雾状态摄像头。

2.根据权利要求1所述的新型的发电式智能风送式喷雾机机器人，其特征在于：所述通气管上设有滤芯。

3.根据权利要求1所述的新型的发电式智能风送式喷雾机机器人，其特征在于：所述行进履带包括履带架、安装在履带架内的滚轮以及绕在滚轮上的履带，在所述滚轮表面安装有所述压电陶瓷片，滚轮的两端安装有转轴，转轴通过轴承与行进履带架连接，转轴的一端固定有集电环，集电环和压电陶瓷片通过导线连接，集电环与碳刷接触连接，碳刷固定在行进履带架上，所述碳刷与接线端子连接，所述接线端子与蓄电池连接。

4.根据权利要求1所述的新型的发电式智能风送式喷雾机机器人，其特征在于：所述压电陶瓷片电能储存电路图包括：整流桥Z、电能收集芯片P1、电容C1、C2、C3、C4、电源管理芯片D、负载RL；压电陶瓷片产生的交流电流过整流桥Z整流后通过电能收集芯片P1对蓄电器充电，此时e和f点接触，当充电完成时蓄电池会反馈给电源管理芯片D一个信号并使电源管理芯片D中的e和g点连通，将负载RL接入电路中；当压电陶瓷片发电量较小时，电源管理芯片D中的e和g点连通蓄电池和负载RL形成一个回路，即对负载RL做功；多片压电陶瓷片的串并联可以通过接点c和d的串并来到达增加输入电压、电流以及功率的目的。