CN207261921U - 一种新型机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型机器人，包括底座，所述底座的顶端安装有箱体，所述箱体的内壁底端安装交流伺服电机，所述交流伺服电机的外壁顶端安装有电机支撑件，所述电机支撑件与底座的外壁相连，所述交流伺服电机的外壁底端安装有电机支架，所述电机支架与底座的外壁相连，所述交流伺服电机的顶端安装有连轴器，所述连轴器的内壁安装有蜗轮轴。该新型机器人，通过齿轮轴带动履带轮转动，履带轮带动履带转动，履带转动带动履带从动轮一同转动形成连动，履带带动吸盘转动，从而使机器人能够通过吸盘与管壁接触的更加紧凑，通过压缩弹簧使吸盘能够在凹凸不平的壁面上行动自如，不会出现接触不完全而脱落的情况。

Description

一种新型机器人

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，具体为一种新型机器人。

背景技术

己有的管道机器人在管道内运动的时候容易出现轮子与管壁接触不紧密，动力不足的情况，在现有技术中，例如申请号为201620761786.3的实用新型专利包括轮子、驱动电机、第二连杆、弹簧、第二连杆、机器人主体、摄像头、第三连杆、第四连杆、电动机、传动轴、电扇、温差发电片、无线电力接收转化装置，机器人主体的一端设置有摄像头，机器人主体的另一端设置有电动机，电动机通过传动轴与电扇相连，机器人主体的内部设置有无线电力接收转化装置，机器人主体的底面上依次设置有第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆的一端与第二连杆的一端较接，第一连杆的另二端通过一个驱动电机与一个轮子相连，第二连杆的另一端通过一个驱动电机与一个轮子相连，第一连杆的中部与第二连杆的中部通过一个弹簧相连，第三连杆的二端与第四连杆的一端较接，第三连杆剩下的一端通过二个驱动电机与一个轮子相连，第四连杆剩下的一端通过一个驱动电机与一个轮子相连，第三连杆的中部与第四连杆的中部通过二个弹簧相连，所述的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆均分别与机器人主体的底面较接，机器人主体的外壁上设置有温差发电片，在现有设备中，仅具备行进和检测的基本功能，并不能解决管内越障、清障和巡检的作业需求，与管壁接触时也会出现接触不完全，易出现脱落现象，针对这种情况，为避免上述技术问题，确有必要提供一种新型机器人以克服现有技术中的所述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型机器人，包括底座，所述底座的顶端安装有箱体，所述箱体的内壁底端安装交流伺服电机，所述交流伺服电机的外壁顶端安装有电机支撑件，所述电机支撑件与底座的外壁相连，所述交流伺服电机的外壁底端安装有电机支架，所述电机支架与底座的外壁相连，所述交流伺服电机的顶端安装有连轴器，所述连轴器的内壁安装有蜗轮轴，所述蜗轮轴的外壁安装有蜗轮，所述蜗轮的上方设有蜗杆，所述蜗轮与蜗杆配合相连，所述蜗轮的左右两端均安装有键轴，所述键轴的顶端安装有短轴，所述短轴通过套筒与齿轮轴的内壁相连，所述短轴的外壁安装有第一齿轮，所述第一齿轮下方设有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合相连，所述第二齿轮通过中间轴与箱体的外壁相连，所述齿轮轴的外壁安装有履带轮，所述履带轮通过履带与履带从动轮的内壁相连，所述中间轴的外壁套接有刀盘，所述刀盘的左侧安装有紧固环，所述气体分配盘的内壁套安装有连杆，所述连杆的外壁套接有套筒，所述履带的外壁安装有多个吸盘，所述吸盘的外壁套接有压缩弹簧。

优选的，所述底座左端安装有基座，所述基座通过转杆与三角架相连，所述三角架通过第二支杆与滚轮相连，所述底座通过第一支杆与滚轮相连，所述第一支杆的内壁套接有滚动轴承，所述滚动轴承的外壁套接有轮骨，所述轮骨的外壁安装有轮胎，所述滚动轴承的左端安装有侧板，所述滚动轴承的右端安装有端盖。

优选的，所述键轴的外壁套接有轴套，所述轴套与箱体的内壁相连。

优选的，所述连轴器的左右两侧均设有支撑架，所述支撑架的底端与底座的外壁相连。

优选的，所述键轴与支撑架的连接处套接有滚轴，所述滚轴与支撑架的内壁相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该新型机器人，通过蜗杆、蜗轮轴和蜗杆之间的配合，在交流伺服电机的作用下，带动键轴旋转，键轴带动第一齿轮和第二齿轮一同转动，第二齿轮带动中间轴一同转动，中间轴带动刀盘转动，在紧固环的保护下，使刀盘能够在管道内清除障碍物，排除管道内的故障，使管道能够正常工作，刀盘为可拆卸结构，可以根据现场的勘查情况跟换刀头，以便应对更复杂的环境，交流伺服电机可以通过控制功率来调节转速，使刀头可以快速旋转破障，通过齿轮轴带动履带轮转动，履带轮带动履带转动，履带转动带动履带从动轮一同转动形成连动，履带带动吸盘转动，从而使机器人能够通过吸盘与管壁接触的更加紧凑，通过压缩弹簧使吸盘能够在凹凸不平的壁面上行动自如，不会出现接触不完全而脱落的情况。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型连轴器的结构示意图；

图3为本实用新型交流伺服电机的结构示意图；

图4为本实用新型第二齿轮的结构示意图；

图5为本实用新型轮胎的结构示意图。

图中：1、底座，2、连轴器，3、履带，4、轴套，5、支撑架，6、蜗轮，7、箱体，8、滚轴，9、履带轮，10、连杆，11、履带从动轮，12、第一齿轮，13、中间轴，14、刀盘，15、紧固环，16、短轴，17、齿轮轴，18、套筒，19、蜗轮轴，20、蜗杆，21、键轴，22、第二齿轮，23、电机支架，24、交流伺服电机，25、电机支撑件，26、吸盘，27、侧板，28、轮胎，29、轮骨，30、端盖，31、滚动轴承，32、压缩弹簧，33、基座，34、转杆，35、三角架，36、第一支杆，37、滚轮，38、第二支杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种新型机器人，包括底座1，底座1用于连接并固定箱体7，底座1左端安装有基座33，基座33用于与底座1连接，并使滚轮37工作的更加稳定，基座33通过转杆34与三角架35相连，用于连接三角架35，三角架35通过第二支杆38与滚轮37相连，用于连接并固定滚轮37，使滚轮37在行进中更加稳定，底座1通过第一支杆36与滚轮37相连，用于连接并固定滚轮37与第二支杆38形成连动，当机器人在行进中时，遇到凹凸不平的情况时，滚轮37可以在转杆34的作用下抬起，带动机器人越过障碍物，也可以帮助机器人在行进中，用三角架35撞击障碍物，完成清除障碍物的工作，第一支杆36的内壁套接有滚动轴承31，滚动轴承31用于带动滚轮37转动，滚动轴承31的外壁套接有轮骨29，轮骨29用于支撑和保护轮胎28，防止轮胎28在行进的过程中发生塌陷，轮骨29的外壁安装有轮胎28，轮胎28为实心硬质橡胶材质，耐磨且不易变形，滚动轴承31的左端安装有侧板27，用于保护滚动轴承31，防止滚动轴承31的内部进入异物，滚动轴承31的右端安装有端盖30，端盖30用于保护轮骨29并限制轮骨29的位置，防止滚轮37掉落，底座1的顶端安装有箱体7，用安装机器人的各个部件，箱体7的内壁底端安装交流伺服电机24，交流伺服电机24的型号为DJ-SFDJ09,交流伺服电机24的外壁顶端安装有电机支撑件25，用于保护交流伺服电机24在工作中更加稳定，电机支撑件25与底座1的外壁相连，用于固定电机支撑件25，交流伺服电机24的外壁底端安装有电机支架23，电机支架23用于保护交流伺服电机24，电机支架23与底座1的外壁相连，用于连接并固定电机支架23，交流伺服电机24的顶端安装有连轴器2，连轴器2用于安装并固定蜗轮轴19，连轴器2的左右两侧均设有支撑架5，用于支撑键轴21，支撑架5的底端与底座1的外壁相连，用于使支撑架5更加稳定，连轴器2的内壁安装有蜗轮轴19，用于安装蜗轮6，蜗轮轴19的外壁安装有蜗轮6，用于伴随蜗杆20一同旋转，蜗轮6的上方设有蜗杆20，蜗杆20用于带动键轴21转动，蜗轮6与蜗杆20配合相连，蜗轮6垂直方向转动，带动蜗杆20水平方向转动，蜗轮6的左右两端均安装有键轴21，键轴21用于衔接短轴16，键轴21与支撑架5的连接处套接有滚轴8，滚轴8用于防止键轴21在高速运转的情况下不会发生移位，滚轴8与支撑架5的内壁相连，用于使滚轴8连接的更加紧凑，键轴21的外壁套接有轴套4，用于防止键轴21在转动时发生脱落，轴套4与箱体7的内壁相连，用于使轴套4与箱体7连接的更加紧凑，键轴21的顶端安装有短轴16，用于安装齿轮轴17，短轴16通过套筒18与齿轮轴17的内壁相连，用于带动履带轮9，当键轴21转动时，带动短轴16转动，短轴16带动齿轮轴17转动，短轴16的外壁安装有第一齿轮12，用于带动第一齿轮12转动，第一齿轮12下方设有第二齿轮22，第一齿轮12与第二齿轮22啮合相连，第一齿轮12转动通过齿盘带动第二齿轮22一同转动，第二齿轮22通过中间轴13与箱体7的外壁相连，用于使第二齿轮22连接的更加紧凑，齿轮轴17的外壁安装有履带轮9，用于带动履带轮9一同转动，履带轮9通过履带3与履带从动轮11的内壁相连，履带轮9带动履带3转动，履带3带动履带从动轮11形成连动，中间轴13的外壁套接有刀盘14，刀盘14用于通过高速旋转清除障碍物，刀盘14的左侧安装有紧固环15，紧固环15用于固定刀盘14，防止刀盘14在高速运转的情况下发生脱落，紧固环15的内壁套安装有连杆10，用于固定紧固环15，连杆10的外壁套接有套筒18，用于衔接刀盘14和紧固环15，履带3的外壁安装有吸盘26，吸盘26用于使机器人与管壁连接的更加紧凑，吸盘26的外壁套接有压缩弹簧32，压缩弹簧32的弹性系数为4N/CM，用于帮助吸盘26在行进在凹凸不平的管壁中行进时复位。

机器人在执行勘查或清障任务时，按下机器人的电源开关，机器人开始工作，交流伺服电机24转动，由于交流伺服电机24的功率较大，为保证交流伺服电机24正常工作，需在交流伺服电机24的外壁加装电机支撑件25和电机支架23，带动连轴器2一同转动，连轴器2的内壁铰接有蜗轮轴19，蜗轮轴19带动蜗轮6一同转动，蜗轮6带动蜗杆20转动，蜗杆20转动带动键轴21转动，键轴21带动第二齿轮22转动，第二齿轮22通过啮合带动第一齿轮12转动，第一齿轮12带动中间轴13转动，中间轴13带动刀盘14转动，为防止刀盘14在快速旋转中脱离，在刀盘14的左侧安装紧固环15，键轴21转动，带动短轴16转动，短轴16带动齿轮轴17转动，齿轮轴17带动履带轮9转动，履带轮9带动履带3转动，履带3带动履带从动轮11转动，履带从动轮11带动吸盘26转动形成连动，完成爬壁清障工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种新型机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶端安装有箱体(7)，所述箱体(7)的内壁底端安装交流伺服电机(24)，所述交流伺服电机(24)的外壁顶端安装有电机支撑件(25)，所述电机支撑件(25)与底座(1)的外壁相连，所述交流伺服电机(24)的外壁底端安装有电机支架(23)，所述电机支架(23)与底座(1)的外壁相连，所述交流伺服电机(24)的顶端安装有连轴器(2)，所述连轴器(2)的内壁安装有蜗轮轴(19)，所述蜗轮轴(19)的外壁安装有蜗轮(6)，所述蜗轮(6)的上方设有蜗杆(20)，所述蜗轮(6)与蜗杆(20)配合相连，所述蜗轮(6)的左右两端均安装有键轴(21)，所述键轴(21)的顶端安装有短轴(16)，所述短轴(16)通过套筒(18)与齿轮轴(17)的内壁相连，所述短轴(16)的外壁安装有第一齿轮(12)，所述第一齿轮(12)下方设有第二齿轮(22)，所述第一齿轮(12)与第二齿轮(22)啮合相连，所述第二齿轮(22)通过中间轴(13)与箱体(7)的外壁相连，所述齿轮轴(17)的外壁安装有履带轮(9)，所述履带轮(9)通过履带(3)与履带从动轮(11)的内壁相连，所述中间轴(13)的外壁套接有刀盘(14)，所述刀盘(14)的左侧安装有紧固环(15)，所述紧固环(15)的内壁套安装有连杆(10)，所述连杆(10)的外壁套接有套筒(18)，所述履带(3)的外壁安装有多个吸盘(26)，所述吸盘(26)的外壁套接有压缩弹簧(32)。

2.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述底座(1)左端安装有基座(33)，所述基座(33)通过转杆(34)与三角架(35)相连，所述三角架(35)通过第二支杆(38)与滚轮(37)相连，所述底座(1)通过第一支杆(36)与滚轮(37)相连，所述第一支杆(36)的内壁套接有滚动轴承(31)，所述滚动轴承(31)的外壁套接有轮骨(29)，所述轮骨(29)的外壁安装有轮胎(28)，所述滚动轴承(31)的左端安装有侧板(27)，所述滚动轴承(31)的右端安装有端盖(30)。

3.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述键轴(21)的外壁套接有轴套(4)，所述轴套(4)与箱体(7)的内壁相连。

4.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述连轴器(2)的左右两侧均设有支撑架(5)，所述支撑架(5)的底端与底座(1)的外壁相连。

5.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述键轴(21)与支撑架(5)的连接处套接有滚轴(8)，所述滚轴(8)与支撑架(5)的内壁相连。