CN207189701U - 一种便于调节齿轮间隙的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型的一种便于调节齿轮间隙的机器人，包括依次连接的第一臂、第二臂和第三臂，还包括二轴驱动机构和三轴驱动机构，第三臂的轴转方向沿第一臂的长度方向，第二臂的两侧分别通过轴I和轴II来与第一臂连接，二轴驱动机构驱动轴I转动，轴II的一端部和第三臂的传动轴之间设有相互配合的锥齿轮，三轴驱动机构通过驱动轴II转动；第二臂设置有能够观察锥齿轮的窥视孔，轴II和第三臂的传动轴均套有调节环用于调节锥齿轮的间隙。在装配时能够轻松观察锥齿轮的配合间隙，便于调节，可以有效地降低齿轮噪音，并且这种分离式的结构便于后续的维修保养工作，效率更加明显。

Description

一种便于调节齿轮间隙的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种便于调节齿轮间隙的机器人。

背景技术

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。现有技术中的机器人一般包括多条轴臂，轴臂包括外壳和设置在外壳内部的齿轮组，不同的轴臂之间通过该齿轮组传动，然而轴臂的外壳一般是封闭的，安装时无法观察到内部的齿轮配合情况，因此给装配带来极大的困难。

发明内容

针对现有技术存在上述技术问题，本实用新型提供一种便于调节齿轮间隙的机器人，该机器人便于观察轴臂内部的齿轮间隙，从而便于调节装配。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

提供一种便于调节齿轮间隙的机器人，包括依次连接的第一臂、第二臂和第三臂，还包括用于驱动第二臂转动的二轴驱动机构和用于驱动第三臂转动的三轴驱动机构，二轴驱动机构和三轴驱动机构均与第一臂连接，第二臂的转动轴安装在第一臂并沿第一臂的宽度方向设置，第三臂的轴转方向沿第一臂的长度方向设置，第二臂的两侧分别通过轴I和轴II来与第一臂连接，二轴驱动机构驱动轴I转动以带动第二臂转动，轴II的一端部和第三臂的传动轴之间设有相互配合的锥齿轮，三轴驱动机构通过驱动轴II转动以带动第三臂转动；第二臂设置有能够观察所述锥齿轮的窥视孔，所述轴II和第三臂的传动轴均套有调节环用于调节锥齿轮的间隙。

其中，所述窥视孔处设置有放大透镜。

其中，所述二轴驱动机构包括二轴电机和二轴带轮，二轴电机固定在第一臂内，二轴带轮的主动轮与二轴电机连接，二轴带轮的从动轮与轴I连接。

其中，三轴驱动机构包括三轴电机和三轴带轮，三轴电机固定在第一臂内，三轴带轮的主动轮与三轴电机连接，三轴带轮的从动轮与轴II连接。

其中，二轴电机和三轴电机并列设置，且二轴电机的靠近输出轴的一端部固定在第一臂的一侧，三轴电机的靠近输出轴的一端部固定在第一臂的另一侧。

其中，二轴电机和三轴电机分别通过连接板可拆卸连接于第一臂。

其中，第一臂的横截面呈“凹”形以使第一臂的前端部形成两侧凸出中间凹陷状，第二臂的设置在该凹陷处，而轴I和轴II分别安装于两侧凸出处。

其中，第一臂的两侧均可拆卸连接有侧盖。

本实用新型的有益效果：

与现有技术相比，本发明的一种便于调节齿轮间隙的机器人，第二臂设置有能够观察锥齿轮的窥视孔，轴II和第三臂的传动轴均套有调节环用于调节锥齿轮的间隙，在装配时能够轻松观察锥齿轮的配合间隙，便于调节，可以有效地降低齿轮噪音，效率更加明显。

附图说明

图1为本发明的一种便于调节齿轮间隙的机器人的立体图。

图2为本发明的一种便于调节齿轮间隙的机器人的分解图。

附图标记：

第一臂1；

第二臂2、窥视孔21；

第三臂3、调整环31；

轴I4；

轴II5、锥齿轮51、调整环52；

二轴驱动机构6、二轴电机61、二轴带轮62；

三轴驱动机构7、三轴电机71、三轴带轮72；

连接板8；

侧盖9。

具体实施方式

以下结合具体实施例及附图对本实用新型进行详细说明。

本实施例的一种便于调节齿轮间隙的机器人，如图1和图2所示，包括依次连接的第一臂1、第二臂2和第三臂3，还包括用于驱动第二臂2转动的二轴驱动机构6和用于驱动第三臂3转动的三轴驱动机构7，二轴驱动机构6和三轴驱动机构7均与第一臂1连接，第二臂2的转动轴安装在第一臂1并沿第一臂1的宽度方向设置，第三臂3的转动方向沿第一臂1的长度方向设置，第二臂2的两侧分别通过轴I4和轴II5来与第一臂1连接，二轴驱动机构6驱动轴I4转动以带动第二臂2转动，轴II5的一端部通过等径锥齿轮51与第三臂3连接，三轴驱动机构7通过驱动轴II5转动以带动第三臂3转动。与现有技术相比，本实施例的第二臂2设置有能够观察锥齿轮51的窥视孔21，窥视孔21处安装有放大透镜，能够放大观察。轴II5和第三臂3的传动轴均套有调节环31/52，调节环有不同的长度规格，通过窥视孔21观察从而选用合适规格的调整环，即可实现调节锥齿轮51的间隙，在装配时能够轻松观察锥齿轮51的配合间隙，便于调节齿轮啮合间隙，可以有效地降低齿轮噪音。

本实施例中，二轴驱动机构6包括二轴电机61和二轴带轮62，二轴电机61固定在第一臂1内，二轴带轮62的主动轮与二轴电机61连接，二轴带轮62的从动轮与轴I4连接。三轴驱动机构7包括三轴电机71和三轴带轮72，三轴电机71固定在第一臂1内，三轴带轮72的主动轮与三轴电机71连接，三轴带轮72的从动轮与轴II5连接。二轴电机61和三轴电机71并列设置，且二轴电机61的靠近输出轴的一端固定在第一臂1的一侧，三轴电机71的靠近输出轴的一端固定在第一臂1的另一侧，二轴电机61和三轴电机71分别通过连接板8可拆卸连接于第一臂1。第一臂1为一体化结构，且其横截面呈“凹”形以使第一臂1的前端部形成两侧凸出中间凹陷状，第二臂2的设置在该凹陷处，而轴I4和轴II5分别安装于两侧凸出处。这样设置的好处是机械臂整体结构比较紧凑，受力比较均衡，减少使用过程中的震动。

本实施例中，第一臂1的两侧均可拆卸连接有侧盖9，以使第一臂1形成密封的中空容腔，需要对内部的电机、带传动机构进行保养时，直接打开侧盖9就可以进行一些简单的保养工作，并且这种分离式的结构便于后续的维修保养工作，效率更加明显。

本实施例中，所述机械臂结构的最大宽度使130mm，当然所述机械臂的最大宽度可以在100mm~150mm范围内选择，根据设计制造的成本以及实际使用环境的需求而选择尺寸。机械臂的内部采用超薄型中空减速机传动设计，整体宽度小巧，能够安装在注塑机的内部进行作业。

本实施例中，机械臂的中空形成收容腔，新颖的机械臂采用中空结构，所有电机及线缆都内置于机械臂的内部，降低了机器人在注塑行业这种恶劣环境下出故障的几率，使得整台机器人更加小巧，更有效地进行狭小空间的作业，特别适合于环境恶劣的注塑行业。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (7)

1.一种便于调节齿轮间隙的机器人，包括依次连接的第一臂、第二臂和第三臂，还包括用于驱动第二臂转动的二轴驱动机构和用于驱动第三臂转动的三轴驱动机构，二轴驱动机构和三轴驱动机构均与第一臂连接，第二臂的转动轴安装在第一臂并沿第一臂的宽度方向设置，第三臂的轴转方向沿第一臂的长度方向设置，第二臂的两侧分别通过轴I和轴II来与第一臂连接，二轴驱动机构驱动轴I转动以带动第二臂转动，轴II的一端部和第三臂的传动轴之间设有相互配合的锥齿轮，三轴驱动机构通过驱动轴II转动以带动第三臂转动；其特征是：第二臂设置有能够观察所述锥齿轮的窥视孔，所述轴II和第三臂的传动轴均套有对应长度规格的调节环用于调节锥齿轮的间隙；所述窥视孔处设置有放大透镜。

2.根据权利要求1所述的一种便于调节齿轮间隙的机器人，其特征是：所述二轴驱动机构包括二轴电机和二轴带轮，二轴电机固定在第一臂内，二轴带轮的主动轮与二轴电机连接，二轴带轮的从动轮与轴I连接。

3.根据权利要求2所述的一种便于调节齿轮间隙的机器人，其特征是：三轴驱动机构包括三轴电机和三轴带轮，三轴电机固定在第一臂内，三轴带轮的主动轮与三轴电机连接，三轴带轮的从动轮与轴II连接。

4.根据权利要求3所述的一种便于调节齿轮间隙的机器人，其特征是：二轴电机和三轴电机并列设置，且二轴电机的靠近输出轴的一端部固定在第一臂的一侧，三轴电机的靠近输出轴的一端部固定在第一臂的另一侧。

5.根据权利要求4所述的一种便于调节齿轮间隙的机器人，其特征是：二轴电机和三轴电机分别通过连接板可拆卸连接于第一臂。

6.根据权利要求1所述的一种便于调节齿轮间隙的机器人，其特征是：第一臂的横截面呈“凹”形以使第一臂的前端部形成两侧凸出中间凹陷状，第二臂的设置在该凹陷处，而轴I和轴II分别安装于两侧凸出处。

7.根据权利要求1所述的一种便于调节齿轮间隙的机器人，其特征是：第一臂的两侧均可拆卸连接有侧盖。