CN207089487U - 一种双足行走机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种双足行走机器人，包括机器人壳体、舵机、主动齿轮、从动齿轮、长轴、长固定套、短固定套、固定板、腿部主动齿轮、腿部从动齿轮、机器人腿、腿部轴、长销、短销、眼睛片、面板。本实用新型的舵机输出轴带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动长轴转动，长轴带动腿部主动齿轮和固定板一起转动，腿部从动齿轮固定在腿部轴上，腿部轴转动时带动机器人腿运动，通过机器人左右两条腿交替向前运动，使机器人向前行走。本实用新型的目的是使机器人步态更加稳定，且结构简单，制造成本低廉。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体为一种双足行走机器人。
背景技术
机器人在各个领域中都有着广泛的应用，常用于遥控操作完成远程作业、玩具领域、各种物理试验以及一些危害人类生命安全的特殊场合，如防恐、自然灾害、核辐射严重等场合。目前行走机器人常采用轮式结构，这样的结构虽然控制方便，但在一些极端的环境中，其功能会受到不同程度的限制，而足式机器人的优越性则大大显现，足式机器人腿部有多个自由度，具有很高的灵活性，同时可调节的腿部长度使得稳定性得以增加，适应更广的环境。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种结构简单，步态稳定的双足行走机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
本实用新型的技术方案：一种双足行走机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体的上下两轴孔分别与两长轴组成可转动连接，所述长轴在机器人壳体右侧与从动齿轮转动配合，所述的从动齿轮通过长销固定在长轴上，所述的长轴安装有长固定套，长固定套通过短销固定在长轴之上，所述的长固定套与固定板相邻，所述固定板上的一个轴孔套在长轴之上，两固定板之间安装一个腿部主动齿轮，腿部主动齿轮通过长销固定在长轴之上，所述固定板另一轴孔套在腿部轴上，腿部轴垂直固定在机器人腿的立柱上，腿部轴与长轴平行，两固定板之间安装有腿部从动齿轮，腿部从动齿轮与腿部主动齿轮相啮合，腿部从动齿轮通过长销固定在腿部轴上，所述固定板左侧安装短固定套，短固定套通过短销固定在腿部轴上；
所述机器人壳体内部设置有舵机槽，槽内安装有舵机，舵机与主动齿轮转动配合，主动齿轮与安装在上下长轴上的从动齿轮啮合；
所述机器人壳体外部开设有安装槽，所述的安装槽与面板组成燕尾槽结构，所述面板的正面固定有两个眼睛片；
所述机器人腿底部制作成U形结构。
所述主动齿轮与从动齿轮传动比是1:1.5, 腿部主动齿轮与腿部从动齿轮传动比是1:1。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该双足行走机器人使用时，机器人壳体、舵机、眼睛面、眼睛片配合连接成箱体结构，舵机可以根据速度需要编写相应的控制程序，舵机驱动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮，从动齿轮带动与从动齿轮直接接合的长轴转动，长轴带动腿部主动齿轮转动，通过长轴和腿部主动齿轮的传递作用，上下长轴上的腿部主动齿轮带动机器人腿轴上的腿部从动齿轮转动，这样的设计使得机器人腿可以交替上下回转运动，模拟人的伸腿、收腿步行运动，完成双足行走的动作。本装置结构简单，拆装方便，采用PLA材料3D打印制作而成，制作成本低，强度高，零部件不易损坏。
附图说明
图1为本实用新型的立体示意图；
图2为本实用新型的结构主视图。
图中：1、从动齿轮，2、长固定套，3、腿部主动齿轮，4、腿部从动齿轮，5、固定板，6、主动齿轮，7、短销，8、长销，9、短固定套，10、机器人腿，11、腿部轴，12、眼睛片，13、长轴，14、舵机，15、机器人壳体，16、面板，17安装槽。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明。
一种双足行走机器人，包括机器人壳体15，所述机器人壳体15上下两轴孔分别与长轴13组成可转动连接，所述的长轴13在机器人壳体15右侧分布有三个销孔，在机器人壳体15左侧分布有两个销孔，在长轴13上机器人壳体的右侧从里向外依次套入从动齿轮1、长固定套2、固定板5、腿部主动齿轮3和固定板5，所述的从动齿轮1通过长销8***销孔使从动齿轮1固定在长轴13上，所述的长固定套2通过短销7***销孔使长固定套2固定在长轴13上，所述的腿部主动齿轮3通过长销8***销孔固定在长轴13上，所述的固定板5一端轴孔套在长轴13上，另一端轴孔套在腿部轴11上，所述的机器人腿10设置有上下平行的两根腿部轴11，每根腿部轴11上有两个销孔，腿部轴11从一端向内依次套入固定板5、腿部从动齿轮4、固定板5、短固定套9，所述的腿部从动齿轮4通过长销8***销孔固定在腿部轴11上，与机器人腿10组成转动连接，所述的短固定套9通过短销7***销孔固定在腿部轴11上；在长轴13上机器人壳体15左侧从里向外依次套入长固定套2、固定板5、腿部主动齿轮3和固定板5，安装方法和右侧相同。
具体行走过程是：机器人壳体内部安装的舵机14带动主动齿轮6转动，主动齿轮6带动与其啮合的从动齿轮1转动，从动齿轮1通过长销8带动长轴13转动，长轴13带动固定在长轴13上的腿部主动齿轮3转动，腿部主动齿轮3带动腿部从动齿轮4转动，腿部主动齿轮3转动的同时带动固定板5转动，固定板5带动腿部轴11绕长轴13转动，机器人腿10跟随腿部轴11运动，当机器人腿10其中的一条腿着地时，另一条腿的腿部轴11绕长轴13转动，带动机器人向前运动，通过机器人腿10的交替运动，完成双足行走机器人模仿双足动物行走时伸腿、收腿的运动，实现双足行走机器人向前、向后运动。
Claims (2)
1.一种双足行走机器人，其特征在于：包括机器人壳体，所述机器人壳体的上下两轴孔分别与两长轴组成可转动连接，所述长轴在机器人壳体右侧与从动齿轮转动配合，所述的从动齿轮通过长销固定在长轴上，所述的长轴安装有长固定套，长固定套通过短销固定在长轴之上，所述的长固定套与固定板相邻，所述固定板上的一个轴孔套在长轴之上，两固定板之间安装一个腿部主动齿轮，腿部主动齿轮通过长销固定在长轴之上，所述固定板另一轴孔套在腿部轴上，腿部轴垂直固定在机器人腿的立柱上，腿部轴与长轴平行，两固定板之间安装有腿部从动齿轮，腿部从动齿轮与腿部主动齿轮相啮合，腿部从动齿轮通过长销固定在腿部轴上，所述固定板左侧安装短固定套，短固定套通过短销固定在腿部轴上；
所述机器人壳体内部设置有舵机槽，槽内安装有舵机，舵机与主动齿轮转动配合，主动齿轮与安装在上下长轴上的从动齿轮啮合；
所述机器人壳体外部开设有安装槽，所述的安装槽与面板组成燕尾槽结构，所述的面板正面固定两个眼睛片；
所述机器人腿底部制作成U形结构。
2.根据权利要求1所述的一种双足行走机器人，其特征在于：主动齿轮与从动齿轮传动比是1:1.5, 腿部主动齿轮与腿部从动齿轮传动比是1:1。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| CN207089487U true CN207089487U (zh) | 2018-03-13 |
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ID=61541676
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| CN (1) | CN207089487U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108583719A (zh) * | 2018-05-08 | 2018-09-28 | 张紫薇 | 一种双足行走机器人 |
| CN112002150A (zh) * | 2020-09-04 | 2020-11-27 | 西安文理学院 | 一种图像处理机器学习设备的行走机构 |
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2017
- 2017-08-15 CN CN201721016392.6U patent/CN207089487U/zh not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| CN108583719A (zh) * | 2018-05-08 | 2018-09-28 | 张紫薇 | 一种双足行走机器人 |
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