CN207043886U - 一种环形件去毛刺倒角机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种环形件去毛刺倒角机，其中，包括机架、机械手、倒角装置和工装夹具单元，机架上设置有送料线，机械手位于送料线的第一侧，机械手的夹爪朝向送料线设置，倒角装置位于送料线的第二侧，且倒角装置包括并列设置的两个倒角单元，工装夹具单元位于机械手和倒角装置之间，工装夹具单元包括两个并列设置的工装夹具，一个工装夹具与一个倒角单元相对应地设置，且一个倒角单元的毛刷朝向相对应的一个工装夹具设置。该环形件去毛刺倒角机能够实现对环形件的自动化加工，能够有效去除环形件的棱边的毛刺，具有操作简单、加工精度高、加工质量好且加工效率高的优点。

Description

一种环形件去毛刺倒角机

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体地说，是涉及一种环形件去毛刺倒角机。

背景技术

现有的环形件在产品的运作中起到至关重要的作用，特别是环形件的表面粗糙度值对整个产品的性能发挥均有重大的影响。而对于环形件的表面粗糙度加工来说，一般包括粗加工、精加工、去除毛刺、棱边倒角等工艺。目前行业内对环形件的去毛刺的传统处理方式基本均为通过毛刷对环形件的端部平面的毛刺进行刷除，已到达去除毛刺的目的。

然而，一般的环形件的毛刺是产生在环形件的棱边上，使得传统的处理方式对去除毛刺的针对性不强，使得去毛刺和棱边倒角不明显且效果不佳。此外，传统的处理方式在对环形件进行倒角时，倒角的大小无法得到精确的控制，而且对毛刷的损耗严重，不利于对环形件表面粗糙度进行精度保证，存在生产成本高、加工精度差、加工效率低等缺点。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型的主要目的是提供一种操作简单、加工精度高、加工质量好且加工效率高的环形件去毛刺倒角机。

为了实现本实用新型的主要目的，本实用新型提供一种环形件去毛刺倒角机，其中，包括机架、机械手、倒角装置和工装夹具单元，机架上设置有送料线，机械手位于送料线的第一侧，机械手的夹爪朝向送料线设置，倒角装置位于送料线的第二侧，且倒角装置包括并列设置的两个倒角单元，工装夹具单元位于机械手和倒角装置之间，工装夹具单元包括两个并列设置的工装夹具，一个工装夹具与一个倒角单元相对应地设置，且一个倒角单元的毛刷朝向相对应的一个工装夹具设置。

由上可见，送料线用于对环形件进行运输，机械手用于将待加工环形件移动至工装夹具单元进行固定和将完成去毛刺倒角加工的环形件进行卸料，倒角装置用于对装夹在工装夹具单元上的待加工环形件进行去毛刺倒角加工。设置两个工装夹具和两个倒角单元使得环形件去毛刺倒角机能够同时对两个环形件进行加工，并能够实现对一个环形件的两端进行去毛刺倒角加工，提高了环形件去毛刺倒角机的加工效率。可见，通过对环形件去毛刺倒角机的设置和结构设计，使得环形件去毛刺倒角机能够实现对环形件的自动化加工，能够有效去除环形件的棱边的毛刺，具有操作简单、加工精度高、加工质量好且加工效率高的优点。

一个优选的方案是，送料线包括进料线和出料线，进料线和出料线分别设置在工装夹具单元的两侧。

由上可见，进料线用于对待加工环形件进行运输，使机械手完成对工装夹具单元进行上料，而出料线用于接收机械手取下的完成去毛刺倒角加工的环形件，并进行运输和回收。

另一个优选的方案是，机械手包括第一气缸、第一底座、第一导轨、第二气缸、第二底座、第二导轨、第三底座、第三导轨、第三气缸和旋转气缸，第一底座安装在机架上，第一导轨沿送料线的延伸方向设置，且第一导轨安装在第一底座上，第二气缸的缸体与第一底座固定连接，第二底座沿第一导轨的延伸方向与第一导轨可滑动地连接，且第一气缸的驱动端与第二底座连接，第二导轨安装在第二底座上，且在第一底座的投影方向上，第一导轨与第二导轨相互垂直，第三底座沿第二导轨的延伸方向与第二导轨可滑动地连接，且第二气缸的驱动端与第三底座连接，第三底座设置有第一滑动座，第三导轨沿机架的铅锤方向设置，且第三导轨安装在第三底座上，第一滑动座沿第三导轨的延伸方向与第三导轨可滑动地连接，第三气缸的驱动端沿铅锤方向设置，第三气缸的缸体与第三底座固定连接，第三气缸的驱动端与第一滑动座固定连接，夹爪固定连接在第一滑动座上，旋转气缸的缸体固定连接在第一滑动座上，且旋转气缸的驱动端与夹爪固定连接。

由上可见，机械手用于将待加工环形件从送料线移动至工装夹具上进行加工，还用于将完成去毛刺倒角的环形件从工装夹具取下并送回送料线进行回收。而设置旋转气缸，使得夹爪在将待加工环形件从第一个工装夹具移动至第二个工装夹具时，能够对待加工环形件进行翻转，进而使得两个倒角单元能够分别对同一个工件的两端进行去毛刺倒角。

进一步的方案是，夹爪的数量为三个，三个夹爪并列地设置，三个夹爪中的一个与旋转气缸的驱动端固定连接，且连接旋转气缸的夹爪位于其余两个夹爪之间。

由上可见，设置三个夹爪，使得机械手在能够同时完成对第一个工装夹具和第二个工装夹具同时完成上料、下料的操作，提高了环形件去毛刺倒角机的加工效率，并且，使旋转气缸与三个夹爪的中间夹爪进行连接，使得三个夹爪的中间夹爪在将待加工环形件从第一个工装夹具移动至第二个工装夹具时，能够对待加工环形件进行翻转，进而使得两个倒角单元能够分别对同一个待加工环形件的两端进行去毛刺倒角操作。

另一个优选的方案是，倒角单元包括第一固定座、毛刷装置、第二驱动电机和丝杆，第一固定座安装在机架上，第一固定座设置有第二滑动座，毛刷装置安装在第二滑动座上，毛刷装置包括毛刷和第一驱动电机，第一驱动电机的驱动端与毛刷固定连接，第二驱动电机的机壳安装在第一固定座上，丝杆沿机架的铅锤方向设置，丝杆的第一端与第二驱动电机的驱动端固定连接，丝杆的第二端与第二滑动座连接。

由上可见，毛刷装置用于对待加工环形件进行去毛刺倒角操作，将毛刷装置安装在第一固定座上的第二滑动座上，并通过第二驱动电机和丝杆对第二滑动座进行驱动，进而实现对毛刷装置的位置高度进行调节，使得毛刷装置能够适应不同尺寸的环形件，扩大环形件去毛刺倒角机的适用范围。

进一步的方案是，第二滑动座上设置有转动座，毛刷装置安装在转动座上。

由上可见，转动座能够对毛刷装置的角度进行调节，既提高环形件去毛刺倒角机的加工精度，又使得环形件去毛刺倒角机能够对不同尺寸的环形件进行加工，进一步扩大环形件去毛刺倒角机的适用范围。

另一个优选的方案是，工装夹具单元包括两个工装夹具、第二固定座和第三驱动电机，每一个工装夹具的底部设置有从动轮，第二固定座安装在机架上，两个工装夹具并列安装在第二固定座上，第三驱动电机与机架固定连接，第三驱动电机的驱动端设置有主动轮，主动轮驱动从动轮转动。

由上可见，设置两个工装夹具，使得环形件去毛刺倒角机能够实现同时对两个工件分别进行第一端面去毛刺倒角和第二端面去毛刺倒角，进而提高环形件去毛刺倒角机的加工效率。并且，通过设置第三驱动电机，使得第三驱动电机同时驱动两个工装夹具进行转动，进而带动两个工装夹具上的待加工环形件进行转动。

进一步的方案是，工装夹具包括卡座、卡爪、第一弹性件和第二弹性件，卡座的中部设置顶杆，顶杆的第一端设置有锥头，顶杆沿卡座的轴向与卡座可滑动地连接，且卡座的底部设置有从动轮，卡爪沿卡座的径向与卡座可滑动地连接，且卡爪与锥头配合连接，第一弹性件连接在卡座和卡爪之间，第二弹性件连接在卡座的底部和顶杆的第二端之间，工装夹具单元还包括两个并列设置的第四气缸，一个第四气缸与一个工装夹具相对应地设置，每一个第四气缸的缸体均安装在第二固定座上，一个第四气缸的驱动端朝向相对应的一个顶杆的第二端设置。

由上可见， 通过对工装夹具的结构设置，使得当需要对待加工环形件进行夹持时，通过第四气缸的驱动端顶推顶杆，从而使得顶杆的锥头推开卡爪。当将工作防止在卡座上后，使第四气缸的驱动端脱离对顶杆的顶推，卡爪在第一弹性件的作用下进行复位，同时，顶杆在第二弹性件的作用下进行复位，此时，卡爪对待加工环形件进行夹持，进而实现对待加工环形件进行自动夹紧，提高环形件去毛刺倒角机的加工精度和加工效率。

更进一步的方案是，环形件去毛刺倒角机还包括控制***，控制***包括控制器和触摸显示屏，控制器分别与机械手、倒角装置和工装夹具单元电连接，触摸显示屏与控制器电连接。

由上可见，触摸显示屏可用于了解环形件去毛刺倒角机的当前运行状态，并且能够对环形件去毛刺倒角机的各个装置的参数进行设置，以及对环形件去毛刺倒角机的运行进行控制，而控制器用于接收触摸显示屏输出的控制信号或者传感设备输出的检测信号，并用于控制、协调环形件去毛刺倒角机各个装置之间的运行。

附图说明

图1是本实用新型环形件去毛刺倒角机实施例的结构图。

图2是本实用新型环形件去毛刺倒角机实施例的送料线的进料线的结构图。

图3是本实用新型环形件去毛刺倒角机实施例的机械手的结构图。

图4是本实用新型环形件去毛刺倒角机实施例的倒角装置的结构图。

图5是本实用新型环形件去毛刺倒角机实施例的工装夹具单元的结构图。

图6是应用本实用新型环形件去毛刺倒角机实施例实现去毛刺的环形件的剖视图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

参照图1和图2，环形件去毛刺倒角机10包括机架1、机械手2、倒角装置4、工装夹具单元5和控制***6。其中，机架1上设置有送料线11，送料线11包括进料线111和出料线112，进料线111用于运输待加工环形件7，出料线112用于运输完成加工的环形件7，且进料线111和出料线112分别设置在工装夹具单元5的两侧。此外，进料线111的出料口设置有传感器1110，传感器1110用于检测待加工环形件7是否位于进料线111的出料口处，若是，向控制***6输出检测信号，使控制***6控制机械手2将待加工环形件7夹取至工装夹具单元上进行装夹。

参照图3并结合图1，机械手2位于送料线11的第一侧，且机械手2的夹爪3朝向送料线11设置。具体地，机械手2包括第一气缸21、第一底座22、第一导轨23、第二气缸24、第二底座25、第二导轨26、第三气缸27、第三底座28、第三导轨29、夹爪3和旋转气缸31。

第一底座22固定安装在机架1上，第一导轨23沿送料线11的延伸方向设置，且第一导轨23安装在第一底座22上，第一气缸21与机架1连接。

第二底座25沿第一导轨23的延伸方向与第一导轨23可滑动地连接，且第一气缸21的驱动端与第二底座25固定连接，第一气缸25驱动用于第二底座25沿第一导轨34滑动，进而使得机械手2上的夹爪3沿送料线11的延伸方向移动，实现对待加工环形件7进行移动。

第二导轨26安装在第二底座25上，并且，在第一底座22的投影方向上，第一导轨23和第二导轨26相互垂直。第二气缸24的缸体与第一底座22固定连接。

第三底座28沿第二导轨26的延伸方向与第二导轨26可滑动地连接，且第二气缸24的驱动端与第三底座28固定连接，此外，第三底座28上设置有第一滑动座281。第三导轨29沿机架1的铅锤方向设置，且第三导轨29安装在第三底座28上，第一滑动座281沿第三导轨29的延伸方向与第三导轨29可滑动地连接。第二气缸24用于驱动第三底座28沿第二导轨26的延伸方向移动，进而使得机械手2上的夹爪3相对工装夹具单元5做靠近或远离的运动。

第三气缸27的驱动端沿机架1的铅垂方向设置，第三气缸27的缸体与第三底座28固定连接，且第三气缸27的驱动端与第一滑动座281固定连接。

夹爪3固定连接在第一滑动座281上，旋转气缸31的缸体固定连接在第一滑动座281上，且旋转气缸31的驱动端与夹爪3固定连接。具体地，夹爪3的数量为三个，并且三个夹爪3平行于送料线11的延伸方向爱并列地设置，三个夹爪3中的一个与旋转气缸31的驱动端固定连接，且连接有旋转气缸31的夹爪3位于其余两个夹爪3之间。旋转气缸31用于驱动夹爪3进行转动，从而实现对待加工环形件7进行翻转。第三气缸27用于驱动第一滑动座281沿第三导轨29的延伸方向移动，进而使得固定在第一滑动块281上的夹爪3相对第一底座22移动，实现对夹爪3的位置高度进行调节。

可见，机械手2用于将待加工环形件7从进料线111移动至工装夹具单元5的工装夹具51上进行加工，还用于将完成加工的环形件7从工装夹具51上取下并移动至出料线112进行卸料。

参照图4并结合图1，倒角装置4位于送料线11的第二侧，且倒角装置包括两个沿送料线11的延伸方向并列设置的倒角单元40，每一个倒角单元40包括第一固定座41、毛刷装置42、第二驱动电机43和丝杆44。

其中，第一固定座41固定安装在机架1上，且第一固定座41上设置有第二滑动座411，此外，第二滑动座411上设置有转动座412。

毛刷装置42安装在第二滑动座411的转动座412上，毛刷装置42包括毛刷421和第一驱动电机422，第一驱动电机422的驱动端与毛刷421固定连接，且第一驱动电机422用于驱动毛刷421转动，进而实现对待加工环形件7进行去毛刺倒角。

第二驱动电机43的机壳安装在第一固定座41上，丝杆44沿机架1的铅锤方向设置，且丝杆44的第一端与第二驱动电机43的驱动端固定连接，丝杆44的第二端与第二滑动座411连接。第二驱动电机43通过丝杆44驱动第二滑动座411沿丝杆44的延伸方向移动，进而实现对毛刷装置42的位置高度进行调节。

可见，毛刷装置42用于对待加工环形件7进行去毛刺倒角操作，将毛刷装置42安装在第一固定座41的第二滑动座411上，使得第二驱动电机43能够通过丝杆44驱动第二滑动座411进移动，进而对第二滑动座411的位置高度进行调节，使得毛刷装置42能够适应不同尺寸的环形件7，扩大环形件去毛刺倒角机10的适用范围。而在第二滑动座411上设置转动座412并将毛刷装置42安装在转动座412上，使得能够通过转动座412对毛刷装置42的角度进行调节，既能够提高环形件去毛刺倒角机10的加工精度，又使得环形件去毛刺倒角机10能够对不同尺寸的环形件7进行加工，进一步扩大了环形件去毛刺倒角机10的适用范围。

参照图5并结合图1，工装夹具单元5位于机械手2和倒角装置4之间，工装夹具单元5包括两个沿送料线11的延伸方向并列设置的工装夹具51，以及第二固定座52、第三驱动电机53和第四气缸54。

其中，工装夹具51包括卡座511、卡爪514、第一弹性件、第二弹性件515，卡座511的中部设置有顶杆512，顶杆512的第一端设置有锥头，顶杆512沿卡座511的轴向与卡座511可滑动地连接，且卡座511的底部设置有从动轮513。卡爪514沿卡座511的径向与卡座511可滑动地连接，且卡爪514与锥头配合连接。

第一弹性件连接在卡座511和卡爪514之间，第一弹性件用于对卡爪514的滑动进行复位。第二弹性件515连接在卡座511和顶杆512的第二端之间，第二弹性件515用于对顶杆512的滑动进行复位。

第二固定座52安装在机架1上，两个工装夹具51并列安装在第二固定座52上。第三驱动电机53与机架1固定连接，且第三驱动电机53的驱动端设置有主动轮531，主动轮531驱动卡座511底部的从动轮513。优选地，主动轮531和从动轮513均为链轮，且主动轮531和从动轮513之间通过链条进行连接；或者，主动轮531和从动轮513均为带轮，且主动轮531和从动轮513之间通过传动带进行连接。使得第三驱动电机53能够直接并同时驱动两个工装夹具51进行转动，进而带动安装在卡座511上的待加工环形件7进行转动。

此外，工装夹具单元5还包括两个沿送料线11的延伸方向并列设置的第四气缸54，且一个第四气缸54与一个工装夹具51相对应地设置，每一个第四气缸54的缸体均安装在第二固定座52上，并且，一个第四气缸54的驱动端朝向相对应的一个工装夹具51的顶杆512设置。

可见，设置三个夹爪3，使得机械手2在能够同时完成对第一个工装夹具51和第二个工装夹具51同时完成上料、下料的操作，提高了环形件去毛刺倒角机10的加工效率，而设置旋转气缸31，并使旋转气缸31与三个夹爪3的第二个夹爪3进行连接，使得三个夹爪3的第二个夹爪3在将待加工环形件7从第一个工装夹具51移动至第二个工装夹具51时，能够对待加工环形件7进行翻转，进而使得两个倒角单元40能够分别对同一个待加工环形件7的两端进行去毛刺倒角操作。而设置两个工装夹具51，使得环形件去毛刺倒角机10能够实现同时对两个工件分别进行第一端面去毛刺倒角和第二端面去毛刺倒角，进而提高环形件去毛刺倒角机10的加工效率。而设置第三驱动电机53，使得第三驱动电机53能够同时驱动两个工装夹具51进行转动，进而带动两个工装夹具51上的待加工环形件7进行转动。此外，通过对工装夹具51的结构设置，使得工装夹具单元5能够实现对机械手2夹取过来的待加工环形件7进行自动化夹紧，提高了环形件去毛刺倒角机10的加工精度和加工效率。

控制***6包括控制器和触摸显示屏，控制器分别与送料线11、机械手2、倒角装置4和工装夹具单元5电连接，触摸显示屏与控制器电连接。其中，触摸显示屏可用于了解环形件去毛刺倒角机10的当前运行状态，并且能够对环形件去毛刺倒角机10的各个装置的参数进行设置，以及对环形件去毛刺倒角机10的运行进行控制。而控制器用于接收触摸显示屏输出的控制信号或者传感设备输出的检测信号，并用于控制、协调环形件去毛刺倒角机10的各个装置之间的运行。

环形件去毛刺倒角机的工作步骤如下：

当需要对环形件7进行去毛刺加工时，将环形件7放置于送料线11的进料线111上，进料线111会将待加工环形件7运输到进料线111的出料口处，当出料口处的传感器1110检测到待加工环形件7时，向控制***6的控制器输出第一检测信号，控制器在获取第一检测信号后，分别向机械手2和工装夹具单元5输出第一控制信号和第二控制信号。

工装夹具单元5在接收到第二控制信号时，第四气缸54的驱动端对相对应设置的一个工装夹具51的顶杆511进行推动，使得工装夹具51的卡爪分开。若工装夹具51上有夹持环形件7，即松开对环形件7的夹持。同时，机械手2在接收到第一控制信号后，控制三个夹爪3松开，且第一气缸21驱动第二底座25移动，第二气缸24驱动第三底座移动，使得第一个夹爪3分别位于进料线111的出料口上方，第二个夹爪3位于第一个工装夹具51上方，第三个夹爪3位于第二个工装夹具51上方。

接着，第三气缸29驱动第一滑动座281向进料线111移动，当第一个夹爪3移动至出料口处的待加工环形件7处时，第二个夹爪3移动至第一个工装夹具31的卡口处，第三个夹爪3移动至第二个工装夹具31的卡口处。

接着，机械手3控制三个夹爪夹紧，此时，第一个夹爪3对进料线111处的待加工环形件7进行夹紧；若第一个工装夹具51上有待加工环形件7，第二个夹爪3对工装夹具51上的待加工环形件7进行夹紧；若第二个工装夹具51上有环形件7，第三个夹爪3对工装夹具51上的环形件7进行夹紧。

接着，第三气缸29驱动第一滑动座281远离进料线111后，第一气缸21驱动第二底座25移动，使得第一个夹爪3位于第一个工装夹具51上方，第二个夹爪3位于第二个工装夹具51上方，第三个夹爪3位于出料线112的出料口上方。同时，在第二底座25移动过程中，旋转气缸31驱动第二个夹爪3转动，使得若第一个工装夹具51上夹持有待加工环形件7时，对待加工环形件7进行翻转，使得第二个倒角单元40能够对该待加工环形件7的第二端进行去毛刺倒角。

接着，第三气缸29驱动第一滑动座281向工装夹具单元5移动，，并控制三个夹爪3松开，使得第一个夹爪3将所夹取的待加工环形件7放置在第一个工装夹具51上。并且，若第二个夹爪3夹取有待加工环形件7时，将第二个夹爪3将所夹取的待加工环形件7放置在第二个工装夹具51上；若第三个夹爪3夹取有完成加工的环形件7时，将第三个夹爪3将所夹取环形件7放置在出料线112的出料口处。

接着，第一气缸21、第二气缸24和第三气缸27分别控制第二底座25、第三底座28和第一滑动座281回到初始位置。同时，第四气缸54去驱动端解除对顶杆512的顶推，使得顶杆512在第二弹性件515的作用力下进行复位；并且，卡爪514在第一弹性件的作用力下进行复位，并对放置在工装夹具51上的工件进行夹紧。

接着，倒角装置4的倒角单元40在第二驱动电机43的驱动下，控制第二滑动座411根据预设参数移动，使得倒角单元40的毛刷421位于相对应设置的一个工装夹具51上的待加工环形件7处。同时，第三驱动电机53驱动两个工装夹具51的卡座511转动，使得卡座511上的待加工环形件7进行转动，并且，第一驱动电机422驱动毛刷421转动。此时，第一个倒角单元40对第一个工装夹具51上的待加工环形件7的第一端进行去毛刺倒角，若第二个工装夹具51上夹持有待加工环形件7，则第二个倒角单元40对第二个工装夹具51上的待加工环形件7的第二端进行去毛刺倒角。

当完成对待加工环形件7的一个端面进行去毛刺倒角后，重复上述步骤，从而使得环形件去毛刺倒角机10对环形件7的两个端面进行去毛刺倒角加工。

由上述方案可见，本实用新型提供的环形件去毛刺倒角机能够实现对环形件的自动化加工，能够有效去除环形件的棱边的毛刺，具有操作简单、加工精度高、加工质量好且加工效率高的优点。

最后需要强调的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种环形件去毛刺倒角机，其特征在于，包括：

机架，所述机架上设置有送料线；

机械手，所述机械手位于所述送料线的第一侧，所述机械手的夹爪朝向所述送料线设置；

倒角装置，所述倒角装置位于所述送料线的第二侧，且所述倒角装置包括并列设置的两个倒角单元；

工装夹具单元，所述工装夹具单元位于所述机械手和所述倒角装置之间，所述工装夹具单元包括两个并列设置的工装夹具，一个所述工装夹具与一个所述倒角单元相对应地设置，且一个所述倒角单元的毛刷朝向相对应的一个工装夹具设置。

2.根据权利要求1所述的环形件去毛刺倒角机，其特征在于：

所述送料线包括进料线和出料线，所述进料线和所述出料线分别设置在所述工装夹具单元的两侧。

3.根据权利要求1所述的环形件去毛刺倒角机，其特征在于：

所述机械手包括：

第一气缸；

第一底座，所述第一底座安装在所述机架上；

第一导轨，所述第一导轨沿所述送料线的延伸方向设置，且所述第一导轨安装在所述第一底座上；

第二气缸，所述第二气缸的缸体与所述第一底座固定连接；

第二底座，所述第二底座沿所述第一导轨的延伸方向与所述第一导轨可滑动地连接，且所述第一气缸的驱动端与所述第二底座连接；

第二导轨，所述第二导轨安装在所述第二底座上，且在所述第一底座的投影方向上，所述第一导轨与所述第二导轨相互垂直；

第三底座，所述第三底座沿所述第二导轨的延伸方向与所述第二导轨可滑动地连接，且所述第二气缸的驱动端与所述第三底座连接，所述第三底座设置有第一滑动座；

第三导轨，所述第三导轨沿所述机架的铅锤方向设置，且所述第三导轨安装在所述第三底座上，所述第一滑动座沿所述第三导轨的延伸方向与所述第三导轨可滑动地连接；

第三气缸，所述第三气缸的驱动端沿所述铅锤方向设置，所述第三气缸的缸体与所述第三底座固定连接，所述第三气缸的驱动端与述第一滑动座固定连接；

所述夹爪固定连接在所述第一滑动座上；

旋转气缸，所述旋转气缸的缸体固定连接在所述第一滑动座上，且所述旋转气缸的驱动端与所述夹爪固定连接。

4.根据权利要求3所述的环形件去毛刺倒角机，其特征在于：

所述夹爪的数量为三个，三个所述夹爪并列地设置，三个所述夹爪中的一个与所述旋转气缸的驱动端固定连接，且连接所述旋转气缸的所述夹爪位于其余两个所述夹爪之间。

5.根据权利要求1所述的环形件去毛刺倒角机，其特征在于：

所述倒角单元包括：

第一固定座，所述第一固定座安装在所述机架上，所述第一固定座设置有第二滑动座；

毛刷装置，所述毛刷装置安装在所述第二滑动座上，所述毛刷装置包括所述毛刷和第一驱动电机，所述第一驱动电机的驱动端与所述毛刷固定连接；

第二驱动电机，所述第二驱动电机的机壳安装在所述第一固定座上；

丝杆，所述丝杆沿所述机架的铅锤方向设置，所述丝杆的第一端与所述第二驱动电机的驱动端固定连接，所述丝杆的第二端与所述第二滑动座连接。

6.根据权利要求5所述的环形件去毛刺倒角机，其特征在于：

所述第二滑动座上设置有转动座，所述毛刷装置安装在所述转动座上。

7.根据权利要求1所述的环形件去毛刺倒角机，其特征在于：

所述工装夹具单元包括：

两个所述工装夹具，每一个所述工装夹具的底部设置有从动轮；

第二固定座，所述第二固定座安装在所述机架上，两个所述工装夹具并列安装在所述第二固定座上；

第三驱动电机，所述第三驱动电机与所述机架固定连接，所述第三驱动电机的驱动端设置有主动轮，所述主动轮驱动所述从动轮转动。

8.根据权利要求7所述的环形件去毛刺倒角机，其特征在于：

所述工装夹具包括：

卡座，所述卡座的中部设置顶杆，所述顶杆的第一端设置有锥头，所述顶杆沿所述卡座的轴向与所述卡座可滑动地连接，且所述卡座的底部设置有所述从动轮；

卡爪，所述卡爪沿所述卡座的径向与所述卡座可滑动地连接，且所述卡爪与锥头配合连接；

第一弹性件，所述第一弹性件连接在所述卡座和所述卡爪之间；

第二弹性件，所述第二弹性件连接在所述卡座的底部和所述顶杆的第二端之间；

所述工装夹具单元还包括两个并列设置的第四气缸，一个所述第四气缸与一个所述工装夹具相对应地设置，每一个所述第四气缸的缸体均安装在所述第二固定座上，一个所述第四气缸的驱动端朝向相对应的一个所述顶杆的第二端设置。

9.根据权利要求1至8任一项所述的环形件去毛刺倒角机，其特征在于：

所述环形件去毛刺倒角机还包括控制***，所述控制***包括：

控制器，所述控制器分别与所述机械手、所述倒角装置和所述工装夹具单元电连接；

触摸显示屏，所述触摸显示屏与所述控制器电连接。