CN206969697U - 一种物流机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种物流机器人，包括底座，底座上水平导向移动安装有支撑架，底座上还设置有驱动支撑架水平移动的支撑架驱动机构，支撑架上上下导向移动安装有工作台和驱动工作台上下的移动的第一驱动机构，工作台上转动设置有安装架和驱动安装架转动的第二驱动机构，安装架上水平导向移动安装有导向臂和驱动导向臂移动的第三驱动机构，导向臂上设置有用于拿取物体的夹子和驱动夹子张开和收回的夹子驱动机构。第一驱动机构能够实现整体上下运动，便于夹取放置在不同高度的物体，第二驱动机构可以实现多角度夹取物体，第三驱动机构能够减小机器人夹取物体所行走的行程，大大提高了工作效率，使用方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种物流机器人。
背景技术
随着社会的不断发展，物流行业迎来飞速发展，目前，我国物流行业在社会经济发展中发挥着重要作用，但仍然处于初级阶段，绝大多数的中小物流公司所使用的仍然是传统的人工分拣，由于货物分拣工作量大，重复性高，技术含量低的特点，导致工人在进行货物分拣的过程中很容易产生厌烦的情绪，也很容易出现错误，且效率低下。这也是我们在网络上看到物流公司暴力分拣物品的原因。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种物流机器人，以解决现有技术中人工分拣搬运导致劳动量大、效率低的问题。
为实现上述目的，本实用新型的一种物流机器人采用如下技术方案：一种物流机器人，包括底座，底座上水平导向移动安装有支撑架，底座上还设置有驱动支撑架水平移动的支撑架驱动机构，支撑架上上下导向移动安装有工作台和驱动工作台上下的移动的第一驱动机构，工作台上转动设置有安装架和驱动安装架转动的第二驱动机构，安装架上水平导向移动安装有导向臂和驱动导向臂移动的第三驱动机构，导向臂上设置有用于拿取物体的夹子和驱动夹子张开和收回的夹子驱动机构。
所述底座上设置有平行设置的导轨，支撑架包括与导轨导向移动配合的移动板。
所述支撑架驱动机构包括设置于底座上的主皮带轮、副皮带轮和设置于主、副皮带轮之间进行动力传递的皮带，支撑架驱动机构还包括用于驱动主皮带轮转动的减速电机。
所述支撑架包括平行设置的两个支撑柱，工作台上设置有用于与对应支撑柱上下导向移动配合的安装孔，第一驱动机构包括转动设置于支撑架上的长度沿上下方向延伸的丝杠和用于驱动丝杠转动的第一电机。
所述工作台上转动设置有第一齿轮，安装架连接于第一齿轮的端面上，第二驱动机构包括设置于工作台上的用于与第一齿轮啮合的第二齿轮和用于驱动第二齿轮转动的第二电机。
所述第三驱动机构包括设置于安装架上的第一传动轮、第二传动轮以及设置于第一、第二传动轮之间以传动动力的传送带和驱动第一传动轮转动的第三电机，传送带上连接有连杆，连杆的另一端与导向臂连接以带动导向臂移动。
所述第三电机为数字舵机。
所述夹子包括分别铰接于导向臂上的能够相对运动的第一夹臂和第二夹臂，夹子驱动机构包括一端与导向臂铰接、另一端与对应夹臂铰接的摆杆，各摆杆的与导向臂的铰接部设置有朝向另一摆杆的能够相互啮合传动的传动齿，夹子驱动机构还包括驱动其中一个摆杆的铰接端传动的第四电机。
所述底座的一端于底座的两侧分别设置有行走轮，底座上设置有分别用于驱动对应行走轮转动的步进电机，底座的另一端设置有万向轮。
所述底座上还设置有红外感应模块和用于与红外感应模块信号连接的控制器，控制器与各步进电机控制连接。
本实用新型的有益效果：第一驱动机构能够实现工作台、安装架、导向臂和夹子整体上下运动，便于夹取放置在不同高度的物体，第二驱动机构可以驱动安装架、导向臂和夹子360度旋转，可以多角度夹取物体，不会只限于单侧面的夹取物体，第三驱动机构驱动导向臂和夹子水平运动，支撑架驱动机构能够驱动支撑架水平运动进行整体的水平运动，能够减小了机器人夹取物体所行走的行程，大大提高了工作效率，使用方便。
附图说明
图1是本实用新型的一种物流机器人的实施例的结构示意图；
图2是图1的主视图；
图3是图1的左视图；
图4是图1的俯视图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型的一种物流机器人的实施例：如图1-图4所示，包括底座29，底座29上水平导向移动安装有支撑架20，底座29上还设置有驱动支撑架20水平移动的支撑架驱动机构。支撑架20上上下导向移动安装有工作台25和驱动工作台25上下的移动的第一驱动机构，工作台25上转动设置有安装架27和驱动安装架27转动的第二驱动机构，安装架27上水平导向移动安装有导向臂12和驱动导向臂移动的第三驱动机构，导向臂12上设置有用于拿取物体的夹子16和驱动夹子张开和收回的夹子驱动机构。
底座29上设置有平行设置的两个导轨8，支撑架20包括与导轨8导向移动配合的移动板23和设置于移动板23上的平行设置的两个支撑柱24，移动板23通过滑块9与导轨8导向移动配合，支撑柱24为方柱，支撑架驱动机构包括设置于底座29上的主皮带轮、副皮带轮5和设置于主、副皮带轮之间进行动力传递的皮带7，支撑架驱动机构还包括用于驱动主皮带轮转动的减速电机17。工作台25上设置有用于与对应支撑柱24上下导向移动配合的安装孔，第一驱动机构包括转动设置于支撑架20上的长度沿上下方向延伸的丝杠19和用于驱动丝杠19转动的第一电机14，第一电机14与丝杠19通过联轴器13连接。第一电机14带动丝杠19转动，带动工作台25、安装架、导向臂12和夹子16整体上下运动，便于夹取放置在不同高度的物体。
工作台25上转动设置有第一齿轮26，安装架连接于第一齿轮26的端面上，第二驱动机构包括设置于工作台25上的用于与第一齿轮26啮合的第二齿轮3和用于驱动第二齿轮3转动的第二电机4。第三驱动机构包括设置于安装架上的第一传动轮、第二传动轮以及设置于第一、第二传动轮之间以传动动力的传送带18和驱动第一传动轮转动的第三电机1，传送带18上连接有连杆28，连杆28的另一端与导向臂12连接以带动导向臂12移动，安装架上设置有直线轴承座11，导向臂12水平导向移动安装于直线轴承座11中。第三电机1为数字舵机。数字舵机带动传动带18动作，传动带18带动连杆28、导向臂12和夹子16一同向前伸出，完成夹子的伸出动作，当传送带18反转时，夹子16、导向臂12和连杆28一同向后倒退。
夹子16包括分别铰接于导向臂12上的能够相对运动的第一夹臂21和第二夹臂22，夹子驱动机构包括一端与导向臂12铰接、另一端与对应夹臂铰接的摆杆30，各摆杆30的与导向臂12的铰接部设置有朝向另一摆杆的能够相互啮合传动的传动齿，夹子驱动机构还包括驱动其中一个摆杆的铰接端传动的第四电机2。第四电机2也为数字舵机。第四电机2与摆杆30连接，当第四电机2转动带动摆杆30摆动，摆杆30使两个夹臂相互靠近，从而实现夹紧的功能，当第四电机2反转时，两个夹臂相互远离，完成松开的动作。
底座29的一端于底座29的两侧分别设置有行走轮10，底座29上设置有分别用于驱动对应行走轮10转动的步进电机15，底座29的另一端设置有万向轮6。底座29上还设置有红外感应模块和用于与红外感应模块信号连接的控制器，控制器与各步进电机15控制连接，控制器采用STC89S52单片机。当左右行走轮转速不一致时，车身偏移，万向轮随着车身移动，实现车身转向的功能，因为万向轮是360度无死角的转动，所以车身转弯会很平顺。当红外感应模块收集到信息后，通过控制器处理，然后输出信号给步进电机，步进电机调整转速，使两个行走轮转速不一致，当需左转时，右方的行走轮转速较快，当需右转时，左方的行走轮转速较快。
以上结构的设计，第一驱动机构能够实现工作台、安装架、导向臂和夹子整体上下运动，便于夹取放置在不同高度的物体，第二驱动机构可以驱动安装架、导向臂和夹子360度旋转，可以多角度夹取物体，不会只限于单侧面的夹取物体，第三驱动机构驱动导向臂和夹子水平运动，支撑架驱动机构能够驱动支撑架水平运动进行整体的水平运动，能够减小了机器人夹取物体所行走的行程，大大提高了工作效率，使用方便。
Claims (10)
1.一种物流机器人，其特征在于：包括底座，底座上水平导向移动安装有支撑架，底座上还设置有驱动支撑架水平移动的支撑架驱动机构，支撑架上上下导向移动安装有工作台和驱动工作台上下的移动的第一驱动机构，工作台上转动设置有安装架和驱动安装架转动的第二驱动机构，安装架上水平导向移动安装有导向臂和驱动导向臂移动的第三驱动机构，导向臂上设置有用于拿取物体的夹子和驱动夹子张开和收回的夹子驱动机构。
2.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：所述底座上设置有平行设置的导轨，支撑架包括与导轨导向移动配合的移动板。
3.根据权利要求2所述的物流机器人，其特征在于：所述支撑架驱动机构包括设置于底座上的主皮带轮、副皮带轮和设置于主、副皮带轮之间进行动力传递的皮带，支撑架驱动机构还包括用于驱动主皮带轮转动的减速电机。
4.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：所述支撑架包括平行设置的两个支撑柱，工作台上设置有用于与对应支撑柱上下导向移动配合的安装孔，第一驱动机构包括转动设置于支撑架上的长度沿上下方向延伸的丝杠和用于驱动丝杠转动的第一电机。
5.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：所述工作台上转动设置有第一齿轮，安装架连接于第一齿轮的端面上，第二驱动机构包括设置于工作台上的用于与第一齿轮啮合的第二齿轮和用于驱动第二齿轮转动的第二电机。
6.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：所述第三驱动机构包括设置于安装架上的第一传动轮、第二传动轮以及设置于第一、第二传动轮之间以传动动力的传送带和驱动第一传动轮转动的第三电机，传送带上连接有连杆，连杆的另一端与导向臂连接以带动导向臂移动。
7.根据权利要求6所述的物流机器人，其特征在于：所述第三电机为数字舵机。
8.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：所述夹子包括分别铰接于导向臂上的能够相对运动的第一夹臂和第二夹臂，夹子驱动机构包括一端与导向臂铰接、另一端与对应夹臂铰接的摆杆，各摆杆的与导向臂的铰接部设置有朝向另一摆杆的能够相互啮合传动的传动齿，夹子驱动机构还包括驱动其中一个摆杆的铰接端传动的第四电机。
9.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：所述底座的一端于底座的两侧分别设置有行走轮，底座上设置有分别用于驱动对应行走轮转动的步进电机，底座的另一端设置有万向轮。
10.根据权利要求9所述的物流机器人，其特征在于：所述底座上还设置有红外感应模块和用于与红外感应模块信号连接的控制器，控制器与各步进电机控制连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201720882154.7U CN206969697U (zh) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 一种物流机器人 |
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Publications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108483026A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-09-04 | 海门市彼维知识产权服务有限公司 | 一种自动制药机器人装置 |
| CN108622594A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-10-09 | 广西联壮科技股份有限公司 | 新型陶瓷生产线搬运机器手臂 |
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2017
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