CN206967502U - 一种视觉工业机器人自动分拣装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种视觉工业机器人自动分拣装置，包括分拣箱输送线、多个间隔布置的分拣设备及自动控制设备；每个分拣设备包括一个商品供给输送线及一个视觉工业机器人，所述分拣箱输送线与所述商品供给输送线垂直设置，通过所述视觉工业机器人可将商品供给输送线上的货箱内的商品抓取到分拣箱输送线上的分拣箱内；利用该视觉工业机器人自动分拣装置可大幅降低劳动强度，提高客户需求清单处理效率，同时降低差错率。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人，特别涉及一种视觉工业机器人自动分拣装置，属于工业机器人应用设备领域。
背景技术
互联网购物在我国发展迅猛，在网上购物的人越来越多，电商需要根据客户的需求对商品进行分拣处理，尤其是遇到购物狂欢节等特殊时间段，客户对商品的需求量会大大增加，如何根据客户需求快速出货是电商迫切需要解决的问题。
传统的商品分拣方式，是根据客户的纸质需求清单，靠人工进行统计商品数量、捡取、分装作业，造成工人数量多、成本高、劳动强度大、差错率高。
随着我国信息化技术的发展，目前多采用电子标签辅助的方式分拣商品，即储物架上每种货物都安装商品电子标签，根据客户需求清单，发出分拣指令，使储物架上对应的商品电子标签亮灯并显示分拣数量，工作人员根据商品电子标签的指引完成分拣作业。
现有商品分拣方式的处理速度均不能满足客户的需求，每逢购物狂欢节等特殊时间段需要好多天才能处理完一天的客户需求清单，造成商品延迟发货，使客户网络购物的体验较差，给电商带来损失。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种视觉工业机器人自动分拣装置，能够根据客户需求清单，自动快速分拣商品，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型使用方便，便于操作，稳定性好，可靠性高。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种视觉工业机器人自动分拣装置，包括分拣箱输送线、多个间隔布置的分拣设备及自动控制设备；每个分拣设备包括一个商品供给输送线及一个视觉工业机器人，所述每个商品供给输送线上设置多个用于存放商品的相邻货箱，第一个货箱放置在所述商品供给输送线的末端，所述分拣箱输送线与所述商品供给输送线垂直设置，通过所述视觉工业机器人可将商品供给输送线上的货箱内的商品抓取到分拣箱输送线上的分拣箱内；所述自动控制设备与每个分拣设备连接，自动控制设备包括图像测量仪；所述视觉工业机器人包括CCD工业相机、真空吸盘、光源、六轴机械手本体，所述CCD工业相机可拍摄到所述商品供给输送线末端的商品并将图像传输给所述自动控制设备，所述视觉工业机器人的工作流程分为离线阶段和在线阶段，所述离线阶段对各类商品采集模板图像，进行图像处理后得到各类商品的模板并储存于所述自动控制设备中，所述在线阶段通过视觉工业机器人末端带动CCD工业相机采集实时图像，然后通过模板匹配识别出商品类型，所述自动控制设备计算出商品在视觉工业机器人末端坐标系下的位置，并将数据传输给所述视觉工业机器人，所述视觉工业机器人根据接收的数据引导末端的真空吸盘完成商品的抓取。
本实用新型所述的视觉工业机器人自动分拣装置，其中，所述商品供给输送线的末端设置有空箱去除机构，当所述商品供给输送线末端上的货箱内无商品时，可通过所述空箱去除机构将该货箱从商品供给输送线上去除。
本实用新型所述的视觉工业机器人自动分拣装置，其中，所述空箱去除机构设置在所述商品供给输送线末端的一侧，所述空箱去除机构包括伸缩杆和气缸，所述伸缩杆与所述气缸连接，所述伸缩杆与所述商品供给输送线末端上的货箱相对设置，当该货箱内无商品时，所述气缸驱动所述伸缩杆将该货箱从商品供给输送线上推出。
本实用新型所述的视觉工业机器人自动分拣装置，其中，所述商品供给输送线末端设置有与其连接的空箱收集滑道，所述空箱去除机构和所述空箱收集滑道左右对应地分布在所述商品供给输送线末端两侧，所述商品供给输送线的侧下方设置有空箱回收输送线，所述空箱收集滑道与所述空箱回收输送线连接，被所述伸缩杆推出的货箱沿所述空箱收集滑道进入所述空箱回收输送线。
本实用新型所述的视觉工业机器人自动分拣装置的工作过程为：
举例说明，该视觉工业机器人自动分拣装置包含七个分拣设备，对每一个分拣设备进行编号，分别编号为a-g，后台收到客户需求清单后，将其转化为相应的客户需求清单数据，例如一个客户需求清单数据为：a分拣设备对应的商品一件，c分拣设备对应的商品一件，g分拣设备对应的商品一件；自动控制设备收到客户需求清单数据后分别给编号为a，c，g的分拣设备发出相应指令。
编号为a的分拣设备在收到指令后，首先通过设置在视觉工业机器人上的CCD工业相机对商品供给输送线末端的货箱拍照，将拍摄到的照片传输给图像测量仪，图像测量仪将照片与预存的模板进行对比，确定可抓取的商品所在的位置坐标，并将该坐标数据发送给视觉工业机器人，视觉工业机器人在相应位置抓取到商品后将其放至分拣箱输送线上的分拣箱内。
视觉工业机器人抓取到商品并将其放至分拣箱输送线上的分拣箱内之后，分拣箱输送线将装有商品的该分拣箱运送至下一个分拣设备处，本例子中，分拣箱输送线将装有商品的该分拣箱运送至编号为c的分拣设备处，重复上述动作，执行完之后通过分拣箱输送线将装有商品的该分拣箱运送至编号为g的分拣设备处，重复上述动作，即可完成该客户需求清单的任务，通过分拣箱输送线将该分拣箱运送至分拣箱输送线的末端，工作人员将其拿起，打包后即可发货。
当图像测量仪不能确定货箱内可抓取的商品所在的位置坐标时，判断该货箱为空箱，通过空箱去除机构将该货箱从商品供给输送线上推出，该货箱沿空箱收集滑道进入空箱回收输送线，同时启动商品供给输送线，将后面的货箱输送至商品供给输送线的末端。
本实用新型所述的视觉工业机器人自动分拣装置的有益效果为：
本实用新型在后台可将客户的需求清单数据发给自动控制设备，可带动后续的各设备自动运转。这种视觉工业机器人自动分拣装置分拣速度极快，处理一个客户需求清单只需3到5秒。此外，该装置可将多种商品随意组合在一起，扩大可处理的客户需求清单的范围：错误率大幅降低。且其结构简单，方便使用，可广泛推广应用。
附图说明
图1为本实用新型一种视觉工业机器人自动分拣装置的结构示意图；
图2为视觉工业机器人的结构示意图；
图中所示：分拣箱输送线101；自动控制设备102；商品供给输送线103；视觉工业机器人104；伸缩杆105；气缸106；空箱收集滑道107；空箱回收输送线108；货箱201；分拣箱202；CCD工业相机301；真空吸盘302；光源303；六轴机械手本体304。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
参照图1至图2，提出本实用新型一种视觉工业机器人自动分拣装置的一实施例：一种视觉工业机器人自动分拣装置，包括分拣箱输送线101、多个间隔布置的分拣设备及自动控制设备102；每个分拣设备包括一个商品供给输送线103及一个视觉工业机器人104，所述每个商品供给输送线103上设置多个用于存放商品的相邻货箱201，第一个货箱201放置在所述商品供给输送线103的末端，所述分拣箱输送线101与所述商品供给输送线103垂直设置，通过所述视觉工业机器人104可将商品供给输送线103上的货箱201内的商品抓取到分拣箱输送线101上的分拣箱202内；所述自动控制设备102与每个分拣设备连接，自动控制设备102包括图像测量仪；所述视觉工业机器人104包括CCD工业相机301、真空吸盘302、光源303、六轴机械手本体304，所述CCD工业相机301可拍摄到所述商品供给输送线103末端的商品并将图像传输给所述自动控制设备102，所述视觉工业机器人104的工作流程分为离线阶段和在线阶段，所述离线阶段对各类商品采集模板图像，进行图像处理后得到各类商品的模板并储存于所述自动控制设备102中，所述在线阶段通过视觉工业机器人104末端带动CCD工业相机301采集实时图像，然后通过模板匹配识别出商品类型，所述自动控制设备102计算出商品在视觉工业机器人104末端坐标系下的位置，并将数据传输给所述视觉工业机器人104，所述视觉工业机器人104根据接收的数据引导末端的真空吸盘302完成商品的抓取。
本实用新型所述的视觉工业机器人自动分拣装置，其中，所述商品供给输送线103的末端设置有空箱去除机构，当所述商品供给输送线103末端上的货箱201内无商品时，可通过所述空箱去除机构将该货箱201从商品供给输送线103上去除。
本实用新型所述的视觉工业机器人自动分拣装置，其中，所述空箱去除机构设置在所述商品供给输送线103末端的一侧，所述空箱去除机构包括伸缩杆105和气缸106，所述伸缩杆105与所述气缸106连接，所述伸缩杆105与所述商品供给输送线103末端上的货箱201相对设置，当该货箱201内无商品时，所述气缸106驱动所述伸缩杆105将该货箱201从商品供给输送线103上推出。
本实用新型所述的视觉工业机器人自动分拣装置，其中，所述商品供给输送线103末端设置有与其连接的空箱收集滑道107，所述空箱去除机构和所述空箱收集滑道107左右对应地分布在所述商品供给输送线103末端两侧，所述商品供给输送线103的侧下方设置有空箱回收输送线108，所述空箱收集滑道107与所述空箱回收输送线108连接，被所述伸缩杆105推出的货箱201沿所述空箱收集滑道107进入所述空箱回收输送线108。
本实用新型所述的视觉工业机器人自动分拣装置的工作过程为：
举例说明，该视觉工业机器人自动分拣装置包含七个分拣设备，对每一个分拣设备进行编号，分别编号为a-g，后台收到客户需求清单后，将其转化为相应的客户需求清单数据，例如一个客户需求清单数据为：a分拣设备对应的商品一件，c分拣设备对应的商品一件，g分拣设备对应的商品一件；自动控制设备102收到客户需求清单数据后分别给编号为a，c，g的分拣设备发出相应指令。
编号为a的分拣设备在收到指令后，首先通过设置在视觉工业机器人104上的CCD工业相机301对商品供给输送线103末端的货箱拍照，将拍摄到的照片传输给图像测量仪，图像测量仪将照片与预存的模板进行对比，确定可抓取的商品所在的位置坐标，并将该坐标数据发送给视觉工业机器人104，视觉工业机器人104在相应位置抓取到商品后将其放至分拣箱输送线101上的分拣箱202内。
视觉工业机器人104抓取到商品并将其放至分拣箱输送线101上的分拣箱202内之后，分拣箱输送线101将装有商品的该分拣箱202运送至下一个分拣设备处，本例子中，分拣箱输送线101将装有商品的该分拣箱202运送至编号为c的分拣设备处，重复上述动作，执行完之后通过分拣箱输送线101将装有商品的该分拣箱202运送至编号为g的分拣设备处，重复上述动作，即可完成该客户需求清单的任务，通过分拣箱输送线101将该分拣箱202运送至分拣箱输送线101的末端，工作人员将其拿起，打包后即可发货。
当图像测量仪不能确定货箱201内可抓取的商品所在的位置坐标时，判断该货箱201为空箱，通过空箱去除机构将该货箱201从商品供给输送线103上推出，该货箱201沿空箱收集滑道107进入空箱回收输送线108，同时启动商品供给输送线103，将后面的货箱201输送至商品供给输送线103的末端。
当然，对本领域普通技术人员来说，本实用新型还可以有其他多种实施例，在不背离本实用新型精神及实质的情况下，可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。
Claims (4)
1.一种视觉工业机器人自动分拣装置，其特征在于：包括分拣箱输送线、多个间隔布置的分拣设备及自动控制设备；每个分拣设备包括一个商品供给输送线及一个视觉工业机器人，所述每个商品供给输送线上设置多个用于存放商品的相邻货箱，第一个货箱放置在所述商品供给输送线的末端，所述分拣箱输送线与所述商品供给输送线垂直设置，通过所述视觉工业机器人可将商品供给输送线上的货箱内的商品抓取到分拣箱输送线上的分拣箱内；所述自动控制设备与每个分拣设备连接，自动控制设备包括图像测量仪；所述视觉工业机器人包括CCD工业相机、真空吸盘、光源、六轴机械手本体，所述CCD工业相机可拍摄到所述商品供给输送线末端的商品并将图像传输给所述自动控制设备。
2.根据权利要求1所述的视觉工业机器人自动分拣装置，其特征在于：所述商品供给输送线的末端设置有空箱去除机构。
3.根据权利要求2所述的视觉工业机器人自动分拣装置，其特征在于：所述空箱去除机构设置在所述商品供给输送线末端的一侧，所述空箱去除机构包括伸缩杆和气缸，所述伸缩杆与所述气缸连接，所述伸缩杆与所述商品供给输送线末端上的货箱相对设置。
4.根据权利要求3所述的视觉工业机器人自动分拣装置，其特征在于：所述商品供给输送线末端设置有与其连接的空箱收集滑道，所述空箱去除机构和所述空箱收集滑道左右对应地分布在所述商品供给输送线末端两侧，所述商品供给输送线的侧下方设置有空箱回收输送线，所述空箱收集滑道与所述空箱回收输送线连接，所述伸缩杆推出的货箱沿所述空箱收集滑道进入所述空箱回收输送线。
Priority Applications (1)
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| CN201720895630.9U CN206967502U (zh) | 2017-07-24 | 2017-07-24 | 一种视觉工业机器人自动分拣装置 |
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Publications (1)
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| CN107983657A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-05-04 | 广州智能装备研究院有限公司 | 一种基于机器人的板材智能分拣*** |
| CN110481916A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-11-22 | 王安岩 | 一种应用于成套产品的自动包装*** |
| CN111334901A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-06-26 | 常熟理工学院 | 一种基于忆阻神经网络的山羊原绒自动分拣装置 |
| CN114029657A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-02-11 | 广州丰桥智能装备有限公司 | 一种基于3d视觉引导的柔性上件*** |
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2017
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