CN206937319U - 轻负载机器人结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种轻负载机器人结构，包括底座，转动连接于所述底座上的第一机械臂，与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂，与所述第二机械臂转动连接的第三机械臂，与所述第三机械臂转动连接的第四机械臂；以及连接于所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的第一带传动机构，连接于所述第二机械臂与所述第三机械臂之间的第二带传动机构，连接于所述第三机械臂与所述第四机械臂之间的第三带传动机构。本实用新型提供的轻负载机器人结构，可减少体积和重量，并增加末端承重。

Description

轻负载机器人结构

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化设备技术领域，特别涉及一种轻负载机器人结构。

背景技术

轻负载机器人结构属于六个自由度的机器人，具有非常大的灵活性以及通用型，能够自由地在三维空间内进行运动，因此广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，大幅减少了工人的工作强度，提高了生产效率。但是，在传统技术中，这类机器人虽然具有足够多的自由度，但是其体积大，重量大，而且电机安装位置不合理，导致末端承重较小。

实用新型内容

基于此，为解决上述问题，本实用新型提供一种轻负载机器人结构，可减少结构的体积和重量，并增加末端承重。

其技术方案如下：

一种轻负载机器人结构，包括底座，转动连接于所述底座上的第一机械臂，与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂，与所述第二机械臂转动连接的第三机械臂，与所述第三机械臂转动连接的第四机械臂；

以及连接于所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的第一带传动机构，连接于所述第二机械臂与所述第三机械臂之间的第二带传动机构，连接于所述第三机械臂与所述第四机械臂之间的第三带传动机构。

下面对进一步技术方案进行说明：

进一步地，所述第一带传动机构包括设置于所述第一机械臂上的第一带轮驱动结构、与所述第一带轮驱动结构连接的第一驱动带轮，设置于所述第二机械臂上的第一从动带轮，以及连接所述第一驱动带轮和第一从动带轮的第一同步带；

所述第二带传动机构包括设置于所述第二机械臂上的第二带轮驱动结构、与所述第二带轮驱动结构连接的第二驱动带轮，设置于所述第三机械臂上的第二从动带轮，以及连接所述第二驱动带轮和第二从动带轮的第二同步带；

所述第三带传动机构包括设置于所述第三机械臂上的第三带轮驱动结构、与所述第三带轮驱动结构连接的第三驱动带轮，设置于所述第四机械臂上的第三从动带轮，以及连接所述第三驱动带轮和第三从动带轮的第三同步带。

进一步地，所述第一机械臂与所述第二机械臂之间设置有两套所述第一带传动机构，两套所述第一带传动机构包括分别设置于所述第一机械臂两侧的两个所述第一驱动带轮、分别设置于所述第二机械臂两侧的两个所述第一从动带轮、分别连接于两套所述第一驱动带轮和第一从动带轮上的两条所述第一同步带、以及设置于所述第一机械臂上并同轴设置于两个所述第一驱动带轮之间的一个所述第一带轮驱动结构；

所述第二机械臂与所述第三机械臂之间设置有两套所述第二带传动机构，两套所述第二带传动机构包括分别设置于所述第二机械臂两侧的两个所述第二驱动带轮、分别设置于所述第三机械臂两侧的两个所述第二从动带轮、分别连接于两套所述第二驱动带轮和第二从动带轮上的两条所述第二同步带、以及设置于所述第二机械臂上并同轴设置于两个所述第二驱动带轮之间的一个所述第二带轮驱动结构；

所述第三机械臂与所述第四机械臂之间设置有两套所述第三带传动机构，两套所述第三带传动机构包括分别设置于所述第三机械臂两侧的两个所述第三驱动带轮、分别设置于所述第四机械臂两侧的两个所述第三从动带轮、分别连接于两套所述第三驱动带轮和第三从动带轮上的两条所述第三同步带、以及设置于所述第三机械臂上并同轴设置于两个所述第三驱动带轮之间的一个所述第三带轮驱动结构。

进一步地，所述第一机械臂包括与所述底座转动连接的底座连接部，所述第一带轮驱动结构及两个所述第一驱动带轮均同轴设置于所述底座连接部上；以及与所述第二机械臂连接的U形第一连接部，两个所述第一从动带轮分别位于U形的所述第一连接部的两伸出端；

所述第二机械臂包括与所述第一机械臂铰接的第二连接部，两个所述第一从动带轮分别设置于所述第二连接部一端的两侧，且两个所述第一从动带轮和所述第二连接部均同轴设置于所述第一连接部之间；以及与所述第三机械臂连接的U形第三连接部，所述第三连接部的底端与所述第二连接部的另一端连接，所述第二带轮驱动结构及两个所述第二驱动带轮均同轴设置于所述第三连接部的底端，两个所述第二从动带轮分别位于U形的所述第三连接部的两伸出端；

所述第三机械臂包括与所述第二机械臂铰接的第四连接部，两个所述第二从动带轮分别设置于所述第四连接部一端的两侧，且两个所述第二从动带轮和所述第四连接部均同轴设置于所述第三连接部之间；以及与所述第四机械臂连接的U形第五连接部，所述第五连接部的底端与所述第四连接部的另一端连接，所述第三带轮驱动结构及两个所述第三驱动带轮均同轴设置于所述第五连接部的底端，两个所述第三从动带轮分别位于U形的所述第五连接部的两伸出端；两个所述第三从动带轮分别设置于所述第四机械臂的两侧，并位于所述第五连接部的两伸出端之间。

进一步地，所述第一机械臂包括铰接于U形的所述第一连接部的两伸出端之间的第一转轴，两个所述第一从动带轮分别套设于所述第一转轴两端，所述第二连接部固定于所述第一转轴中部；

所述第二机械臂包括铰接于U形的所述第三连接部的两伸出端之间的第二转轴，两个所述第二从动带轮分别套设于所述第二转轴两端，所述第四连接部固定于所述第二转轴中部；

所述第三机械臂包括铰接于U形的所述第五连接部的两伸出端之间的第三转轴，两个所述第三从动带轮分别套设于所述第三转轴两端，所述第四机械臂固定于所述第三转轴中部。

进一步地，所述底座包括第一转动机构，所述第一转动机构转动连接所述底座和第一机械臂；

所述第一转动机构包括设置于所述底座底部的第一转动电机，以及与所述第一转动电机连接的第四转轴，所述第四转轴连接所述第一机械臂的第一连接部。

进一步地，所述第三机械臂包括设置于所述第四连接部上的第二转动机构，所述第二转动机构与所述第五连接部转动连接；

所述第二转动机构包括设置于所述第四连接部中的第二转动电机，以及与所述第二转动电机连接的第五转轴，所述第五转轴连接所述第四连接部和第五连接部。

进一步地，所述第二转动电机设置于所述第四连接部与所述第二机械臂连接处、并位于U形的所述三连接部的两伸出端之间。

进一步地，所述第四机械臂包括第三转动机构，所述第三转动机构包括设置于所述第四机械臂中的第三转动电机、以及与所述第三转动电机连接的减速器。

进一步地，所述第三转动电机设置于所述第四机械臂与所述第五连接部连接处、并位于U形的所述第五连接部的两伸出端之间。

本实用新型具有如下有益效果：在各机械臂之间均采用同步带进行传动，减小了该轻负载机器人结构的体积和重量；并且，采用同步带进行传动，有利于提高传动扭力，可满足大功率的传动需求；各机械臂的传动电机采用后置，减轻了该轻负载机器人结构末端的自重，整体负载能力更强；动力传递结构紧凑，功能齐全的同时，整体刚度提升，承重能力增强。

附图说明

图1是本实用新型实施例所述轻负载机器人结构的立体结构示意图一；

图2是本实用新型实施例所述轻负载机器人结构的立体结构示意图二；

图3是本实用新型实施例所述轻负载机器人结构的剖视结构示意图一；

图4是本实用新型实施例所述轻负载机器人结构的剖视结构示意图二。

附图标记说明：

100-底座，110-第一转动电机，120-第四转轴，200-第一机械臂，300-第二机械臂，400-第三机械臂，410-第二转动电机，420-第五转轴，500-第四机械臂，510-第三转动电机，520-减速器，600-第一带传动机构，610-第一驱动带轮，620-第一从动带轮，630-第一同步带，640-第一带轮驱动结构，700-第二带传动机构，710-第二驱动带轮，720-第二从动带轮，730-第二同步带，740-第二带轮驱动结构，800-第三带传动机构，810-第三驱动带轮，820-第三从动带轮，830-第三同步带，840-第三带轮驱动结构。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例进行详细说明：

如图1至图2所示，本实用新型提出一种轻负载机器人结构，包括底座100，转动连接于所述底座100上的第一机械臂200，与所述第一机械臂200转动连接的第二机械臂300，与所述第二机械臂300转动连接的第三机械臂400，与所述第三机械臂400转动连接的第四机械臂500。所述第一机械臂200可以在所述底座100上在水平面上进行自由转动，而所述第二机械臂300可以绕着所述第一机械臂200在竖直平面上转动，所述第三机械臂400可以绕着所述第二机械臂300在竖直平面上转动，所述第四机械臂500可以绕着所述第三机械臂400在竖直平面上转动。

而且，如图3至图4所示，所述轻负载机器人结构还包括连接于所述第一机械臂200与所述第二机械臂300之间的第一带传动机构600，连接于所述第二机械臂300与所述第三机械臂400之间的第二带传动机构700，连接于所述第三机械臂400与所述第四机械臂500之间的第三带传动机构800。通过第一带传动机构600，可以带动所述第二机械臂300绕着所述第一机械臂200在横向或纵向竖直平面上转动；通过第二带传动机构700，可以带动所述第三机械臂400绕着所述第二机械臂300在横向或纵向竖直平面上转动；通过第三带传动机构800，可以带动所述第四机械臂500绕着所述第三机械臂400在横向或纵向竖直平面上转动。而且，通过在各机械臂之间采用同步带进行传动，可减小所述轻负载机器人结构的体积和重量；并且，采用同步带进行传动，有利于提高传动扭力，可满足大功率的传动需求；此外，采用同步带进行传动，可使动力传递结构紧凑，使功能齐全的同时，还可提升整体刚度，增强承重能力。

进一步地，所述第一带传动机构600可包括设置于所述第一机械臂200上的第一带轮驱动结构640、与所述第一带轮驱动结构640连接的第一驱动带轮610，设置于所述第二机械臂300上的第一从动带轮620，以及连接所述第一驱动带轮610和第一从动带轮620的第一同步带630。即通过所述第一带轮驱动结构640驱动所述第一驱动带轮610转动，从而驱动通过所述第一同步带630与所述第一驱动带轮610连接的第一从动带轮620转动，从而带动与所述第一从动带轮630连接的第二机械臂300在横向或纵向竖直平面上转动。而且，将所述第一驱动带轮610和第一从动带轮620分别设置在第一机械臂200和第二机械臂300上，可使二者结构更加紧凑，减小二者的体积。

此外，所述第二带传动机构700包括设置于所述第二机械臂300上的第二带轮驱动结构740、与所述第二带轮驱动结构740连接的第二驱动带轮710，设置于所述第三机械臂300上的第二从动带轮720，以及连接所述第二驱动带轮710和第二从动带轮720的第二同步带730。即通过所述第二带轮驱动结构740驱动所述第二驱动带轮710转动，从而驱动通过所述第二同步带730与所述第二驱动带轮710连接的第二从动带轮720转动，从而带动与所述第二从动带轮730连接的第三机械臂400在横向或纵向竖直平面上转动。而且，将所述第二驱动带轮710和第二从动带轮720分别设置在第二机械臂300和第三机械臂400上，可使二者结构更加紧凑，减小二者的体积。

此外，所述第三带传动机构800包括设置于所述第三机械臂400上的第三带轮驱动结构840、与所述第三带轮驱动结构840连接的第三驱动带轮810，设置于所述第四机械臂500上的第三从动带轮820，以及连接所述第三驱动带轮810和第三从动带轮820的第三同步带830。即通过所述第三带轮驱动结构840驱动所述第三驱动带轮810转动，从而驱动通过所述第三同步带830与所述第三驱动带轮810连接的第三从动带轮820转动，从而带动与所述第三从动带轮830连接的第四机械臂500在横向或纵向竖直平面上转动。而且，将所述第三驱动带轮810和第三从动带轮820分别设置在第三机械臂400和第四机械臂500上，可使二者结构更加紧凑，减小二者的体积。

而且，在一些实施例中，可在所述第一机械臂200与所述第二机械臂300之间设置两套所述第一带传动机构600。两套所述第一带传动机构600包括分别设置于所述第一机械臂200两侧的两个所述第一驱动带轮610、分别设置于所述第二机械臂300两侧的两个所述第一从动带轮620、分别连接于两套所述第一驱动带轮610和第一从动带轮620上的两条所述第一同步带630(即每套所述第一驱动带轮610和第一从动带轮620上连接一条所述第一同步带630)、以及设置于所述第一机械臂200上并同轴设置于两个所述第一驱动带轮610之间的一个所述第一带轮驱动结构640。将两套所述第一带传动机构600分别设置在所述第一机械臂200(以及第二机械臂300)的两侧，使所述第一带传动机构600对第二机械臂300的传动更加稳定可靠。而且，两套所述第一带传动机构600共用一个所述第一带轮驱动结构640，利用一个所述第一带轮驱动结构640同时同步驱动两个所述第一驱动带轮610，可以减少结构的体积(无需设置两个所述第一带轮驱动结构640占用更多的空间)，也便于对两套所述第一带传动机构600进行控制(仅仅需要控制一个所述第一带轮驱动结构640)。

此外，也可在所述第二机械臂300与所述第三机械臂400之间设置两套所述第二带传动机构700。两套所述第二带传动机构700包括分别设置于所述第二机械臂300两侧的两个所述第二驱动带轮740、分别设置于所述第三机械臂300两侧的两个所述第二从动带轮720、分别连接于两套所述第二驱动带轮710和第二从动带轮720上的两条所述第二同步带730、以及设置于所述第二机械臂300上并同轴设置于两个所述第二驱动带轮710之间的一个所述第二带轮驱动结构740。将两套所述第二带传动机构700分别设置在所述第二机械臂300(以及第三机械臂400)的两侧，使所述第二带传动机构700对第三机械臂400的传动更加稳定可靠。而且，两套所述第二带传动机构700共用一个所述第二带轮驱动结构740，利用一个所述第二带轮驱动结构740同时同步驱动两个所述第二驱动带轮710，可以减少结构的体积(无需设置两个所述第二带轮驱动结构740占用更多的空间)，也便于对两套所述第二带传动机构700进行控制(仅仅需要控制一个所述第二带轮驱动结构740)。

此外，也可在所述第三机械臂400与所述第四机械臂500之间设置两套所述第三带传动机构800。两套所述第三带传动机构800包括分别设置于所述第三机械臂400两侧的两个所述第三驱动带轮810、分别设置于所述第四机械臂500两侧的两个所述第三从动带轮820、分别连接于两套所述第三驱动带轮810和第三从动带轮820上的两条所述第三同步带830、以及设置于所述第三机械臂400上并同轴设置于两个所述第三驱动带轮810之间的一个所述第三带轮驱动结构840。将两套所述第三带传动机构800分别设置在所述第三机械臂400(以及第四机械臂500)的两侧，使所述第三带传动机构800对第四机械臂500的传动更加稳定可靠。而且，两套所述第三带传动机构800共用一个所述第三带轮驱动结构840，利用一个所述第三带轮驱动结构840同时同步驱动两个所述第三驱动带轮810，可以减少结构的体积(无需设置两个所述第三带轮驱动结构840占用更多的空间)，也便于对两套所述第三带传动机构800进行控制(仅仅需要控制一个所述第三带轮驱动结构840)。

此外，所述第一机械臂200包括与所述底座100转动连接的底座连接部，所述第一带轮驱动结构640及两个所述第一驱动带轮610均同轴设置于所述底座连接部上；以及与所述第二机械臂300连接的U形第一连接部，两个所述第一从动带轮620分别位于U形的所述第一连接部的两伸出端(U形结构两侧突出的部分)。通过将所述第一机械臂200与所述第二机械臂300的连接端设置为U形第一连接部，便于将两个所述第一从动带轮620布置在第一连接部的两端，也便于将所述第二机械臂300的端部设置在所述第一连接部的U形空间内，使所述第一机械臂200与所述第二机械臂300结构更加紧凑，以减小结构的体积空间。

而且，所述第二机械臂300包括与所述第一机械臂200铰接的第二连接部，两个所述第一从动带轮620分别设置于所述第二连接部一端的两侧，且两个所述第一从动带轮620和所述第二连接部均同轴设置于所述第一连接部之间。即将两个所述第一从动带轮620和所述第二连接部均设置于所述第一连接部的U形空间内，使所述第一机械臂200与所述第二机械臂300的连接更加紧凑。而且，所述第二机械臂300还包括与所述第三机械臂400连接的U形第三连接部，所述第三连接部的底端(即U形结构连接两侧突出部分的中间部分)与所述第二连接部的另一端连接，所述第二带轮驱动结构740及两个所述第二驱动带轮710均同轴设置于所述第三连接部的底端，两个所述第二从动带轮720分别位于U形的所述第三连接部的两伸出端。通过将所述第二机械臂300与所述第三机械臂400的连接端设置为U形第三连接部，便于将两个所述第二从动带轮720布置在第三连接部的两端，也便于将所述第三机械臂400的端部设置在所述第三连接部的U形空间内，使所述第二机械臂300与所述第三机械臂400结构更加紧凑，以减小结构的体积空间。

而且，所述第三机械臂400包括与所述第二机械臂300铰接的第四连接部，两个所述第二从动带轮720分别设置于所述第四连接部一端的两侧，且两个所述第二从动带轮720和所述第四连接部均同轴设置于所述第三连接部之间。即将两个所述第二从动带轮720和所述第四连接部均设置于所述第三连接部的U形空间内，使所述第二机械臂300与所述第三机械臂400的连接更加紧凑。而且，所述第三机械臂400还包括与所述第四机械臂500连接的U形第五连接部，所述第五连接部的底端与所述第四连接部的另一端连接，所述第三带轮驱动结构840及两个所述第三驱动带轮810均同轴设置于所述第五连接部的底端，两个所述第三从动带轮820分别位于U形的所述第五连接部的两伸出端；两个所述第三从动带轮820分别设置于所述第四机械臂的两侧，并位于所述第五连接部的两伸出端之间。通过将所述第三机械臂400与所述第四机械臂500的连接端设置为U形第五连接部，便于将两个所述第三从动带轮820布置在第五连接部的两端，也便于将所述第四机械臂500的端部设置在所述第五连接部的U形空间内，使所述第三机械臂400与所述第四机械臂500结构更加紧凑，以减小结构的体积空间。

此外，所述第一机械臂200还包括铰接于U形的所述第一连接部的两伸出端之间的第一转轴，两个所述第一从动带轮620分别转动套设于所述第一转轴两端，所述第二连接部固定于所述第一转轴中部。即将所述第二机械臂300固定连接于所述第一转轴上，并使所述第一从动带轮620与所述第一转轴固定连接，在利用所述第一带传动机构600的第一驱动带轮610驱动所述第一从动带轮620转动时，就可以驱动所述第一转轴及第二机械臂300转动。

而且，所述第二机械臂300包括铰接于U形的所述第三连接部的两伸出端之间的第二转轴，两个所述第二从动带轮720分别套设于所述第二转轴两端，所述第四连接部固定于所述第二转轴中部。即将所述第三机械臂400固定连接于所述第二转轴上，并使所述第二从动带轮720与所述第二转轴固定连接，在利用所述第二带传动机构700的第二驱动带轮710驱动所述第二从动带轮720转动时，就可以驱动所述第二转轴及第三机械臂400转动。

而且，所述第三机械臂400包括铰接于U形的所述第五连接部的两伸出端之间的第三转轴，两个所述第三从动带轮820分别套设于所述第三转轴两端，所述第四机械臂固定于所述第三转轴中部。即将所述第四机械臂500固定连接于所述第三转轴上，并使所述第三从动带轮820与所述第三转轴固定连接，在利用所述第三带传动机构800的第三驱动带轮810驱动所述第三从动带轮820转动时，就可以驱动所述第三转轴及第四机械臂500转动。

此外，在另一些实施例中，可在所述第一机械臂200与所述第二机械臂300之间设置一套所述第一带传动机构600，且所述第一带传动机构600位于所述第一机械臂200与所述第二机械臂300的中心，以增强其稳定性。此外，也可在所述第二机械臂300与所述第三机械臂400之间设置两套所述第二带传动机构700，且所述第二带传动机构700位于所述第二机械臂300与所述第三机械臂400的中心。此外，也可在所述第三机械臂400与所述第四机械臂500之间设置两套所述第三带传动机构800，且所述第三带传动机构800位于所述第三机械臂400与所述第四机械臂500的中心。

此外，所述底座100还包括第一转动机构，所述第一转动机构转动连接所述底座100和第一机械臂200。通过设置于所述底座100中的所述第一转动机构，可以驱动所述第一机械臂200以及第二机械臂300、第三机械臂400、第四机械臂500在水平平面内转动。而且，所述第一转动机构包括设置于所述底座100底部的第一转动电机110，以及与所述第一转动电机110连接的第四转轴120，所述第四转轴120连接所述第一机械臂200的第一连接部。通过所述第一转动电机110驱动所述第四转轴120转动，从而驱动与所述第四转轴连接的所述第一机械臂200转动。而且，将所述第一转动电机110设置于所述底座100的底部，可以降低结构重心，增强稳定性。此外，所述第一转动电机110的输出轴与所述第四转轴120错位平行布置，二者通过齿轮传动机构进行连接，可以使所述底座100与第一机械臂200设置得更加紧凑。

此外，所述第三机械臂400包括设置于所述第四连接部上的第二转动机构，所述第二转动机构与所述第五连接部转动连接。通过设置于所述第三机械臂400的第四连接部上的第二转动机构，可以驱动所述第五连接部以及第四机械臂500在纵向(或横向)竖直平面内转动。这样，第二转动机构结合第三带传动机构800，可以使第四机械臂500在横向和纵向竖直平面内转动。而且，所述第二转动机构包括设置于所述第四连接部中的第二转动电机410，以及与所述第二转动电机410连接的第五转轴420，所述第五转轴420连接所述第四连接部和第五连接部。通过所述第二转动电机410驱动所述第五转轴420转动，从而驱动与所述第五转轴420连接的所述第五连接部及第四机械臂500转动。而且，所述第二转动电机410设置于所述第四连接部与所述第二机械臂300连接处，并位于U形的所述三连接部的两伸出端之间。即将所述第二转动电机410设置于所述第四连接部与第二机械臂300连接端，即将所述第二转动电机410后置，可以减轻第三机械臂400及第四机械臂500的末端重量，不仅可以增强稳定性，还能增强末端的负载能力。此外，所述第二转动电机410的输出轴与所述第五转轴420错位平行布置，二者通过齿轮传动机构进行连接，可以改变动力传递方向，可以使所述第四连接部与第五连接部设置得更加紧凑，还可以利用齿轮传动机构进行减速。

此外，所述第四机械臂500包括第三转动机构，所述第三转动机构包括设置于所述第四机械臂500中的第三转动电机510、以及与所述第三转动电机510连接的减速器520。通过所述第三转动电机510驱动所述减速器520转动，从而驱动与所述减速器520连接的物体转动。进一步地，所述第三转动电机510设置于所述第四机械臂500与所述第三机械臂400的第五连接部连接处，并位于U形的所述第五连接部的两伸出端之间。这样，可以充分利用所述第五连接部的U形空间，使结构更加紧凑。

本实用新型提供的轻负载机器人结构，在各机械臂之间均采用同步带进行传动，减小了整体结构的体积和重量，提高了传动扭力，减轻了结构末端的自重，整体负载能力更强；可使得动力传递结构紧凑，功能齐全的同时，整体刚度提升，承重能力增强。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种轻负载机器人结构，其特征在于，包括底座，转动连接于所述底座上的第一机械臂，与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂，与所述第二机械臂转动连接的第三机械臂，与所述第三机械臂转动连接的第四机械臂；

以及连接于所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的第一带传动机构，连接于所述第二机械臂与所述第三机械臂之间的第二带传动机构，连接于所述第三机械臂与所述第四机械臂之间的第三带传动机构。

2.根据权利要求1所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述第一带传动机构包括设置于所述第一机械臂上的第一带轮驱动结构、与所述第一带轮驱动结构连接的第一驱动带轮，设置于所述第二机械臂上的第一从动带轮，以及连接所述第一驱动带轮和第一从动带轮的第一同步带；

所述第二带传动机构包括设置于所述第二机械臂上的第二带轮驱动结构、与所述第二带轮驱动结构连接的第二驱动带轮，设置于所述第三机械臂上的第二从动带轮，以及连接所述第二驱动带轮和第二从动带轮的第二同步带；

所述第三带传动机构包括设置于所述第三机械臂上的第三带轮驱动结构、与所述第三带轮驱动结构连接的第三驱动带轮，设置于所述第四机械臂上的第三从动带轮，以及连接所述第三驱动带轮和第三从动带轮的第三同步带。

3.根据权利要求2所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述第一机械臂与所述第二机械臂之间设置有两套所述第一带传动机构，两套所述第一带传动机构包括分别设置于所述第一机械臂两侧的两个所述第一驱动带轮、分别设置于所述第二机械臂两侧的两个所述第一从动带轮、分别连接于两套所述第一驱动带轮和第一从动带轮上的两条所述第一同步带、以及设置于所述第一机械臂上并同轴设置于两个所述第一驱动带轮之间的一个所述第一带轮驱动结构；

所述第二机械臂与所述第三机械臂之间设置有两套所述第二带传动机构，两套所述第二带传动机构包括分别设置于所述第二机械臂两侧的两个所述第二驱动带轮、分别设置于所述第三机械臂两侧的两个所述第二从动带轮、分别连接于两套所述第二驱动带轮和第二从动带轮上的两条所述第二同步带、以及设置于所述第二机械臂上并同轴设置于两个所述第二驱动带轮之间的一个所述第二带轮驱动结构；

所述第三机械臂与所述第四机械臂之间设置有两套所述第三带传动机构，两套所述第三带传动机构包括分别设置于所述第三机械臂两侧的两个所述第三驱动带轮、分别设置于所述第四机械臂两侧的两个所述第三从动带轮、分别连接于两套所述第三驱动带轮和第三从动带轮上的两条所述第三同步带、以及设置于所述第三机械臂上并同轴设置于两个所述第三驱动带轮之间的一个所述第三带轮驱动结构。

4.根据权利要求3所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述第一机械臂包括与所述底座转动连接的底座连接部，所述第一带轮驱动结构及两个所述第一驱动带轮均同轴设置于所述底座连接部上；以及与所述第二机械臂连接的U形第一连接部，两个所述第一从动带轮分别位于U形的所述第一连接部的两伸出端；

所述第二机械臂包括与所述第一机械臂铰接的第二连接部，两个所述第一从动带轮分别设置于所述第二连接部一端的两侧，且两个所述第一从动带轮和所述第二连接部均同轴设置于所述第一连接部之间；以及与所述第三机械臂连接的U形第三连接部，所述第三连接部的底端与所述第二连接部的另一端连接，所述第二带轮驱动结构及两个所述第二驱动带轮均同轴设置于所述第三连接部的底端，两个所述第二从动带轮分别位于U形的所述第三连接部的两伸出端；

所述第三机械臂包括与所述第二机械臂铰接的第四连接部，两个所述第二从动带轮分别设置于所述第四连接部一端的两侧，且两个所述第二从动带轮和所述第四连接部均同轴设置于所述第三连接部之间；以及与所述第四机械臂连接的U形第五连接部，所述第五连接部的底端与所述第四连接部的另一端连接，所述第三带轮驱动结构及两个所述第三驱动带轮均同轴设置于所述第五连接部的底端，两个所述第三从动带轮分别位于U形的所述第五连接部的两伸出端；两个所述第三从动带轮分别设置于所述第四机械臂的两侧，并位于所述第五连接部的两伸出端之间。

5.根据权利要求4所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述第一机械臂包括铰接于U形的所述第一连接部的两伸出端之间的第一转轴，两个所述第一从动带轮分别套设于所述第一转轴两端，所述第二连接部固定于所述第一转轴中部；

所述第二机械臂包括铰接于U形的所述第三连接部的两伸出端之间的第二转轴，两个所述第二从动带轮分别套设于所述第二转轴两端，所述第四连接部固定于所述第二转轴中部；

所述第三机械臂包括铰接于U形的所述第五连接部的两伸出端之间的第三转轴，两个所述第三从动带轮分别套设于所述第三转轴两端，所述第四机械臂固定于所述第三转轴中部。

6.根据权利要求4所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述底座包括第一转动机构，所述第一转动机构转动连接所述底座和第一机械臂；

所述第一转动机构包括设置于所述底座底部的第一转动电机，以及与所述第一转动电机连接的第四转轴，所述第四转轴连接所述第一机械臂的第一连接部。

7.根据权利要求4所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述第三机械臂包括设置于所述第四连接部上的第二转动机构，所述第二转动机构与所述第五连接部转动连接；

所述第二转动机构包括设置于所述第四连接部中的第二转动电机，以及与所述第二转动电机连接的第五转轴，所述第五转轴连接所述第四连接部和第五连接部。

8.根据权利要求7所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述第二转动电机设置于所述第四连接部与所述第二机械臂连接处、并位于U形的所述三连接部的两伸出端之间。

9.根据权利要求4所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述第四机械臂包括第三转动机构，所述第三转动机构包括设置于所述第四机械臂中的第三转动电机、以及与所述第三转动电机连接的减速器。

10.根据权利要求9所述的轻负载机器人结构，其特征在于，所述第三转动电机设置于所述第四机械臂与所述第五连接部连接处、并位于U形的所述第五连接部的两伸出端之间。