CN205394574U - 一种新型链传动机械手手指 - Google Patents
一种新型链传动机械手手指 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205394574U CN205394574U CN201620176902.5U CN201620176902U CN205394574U CN 205394574 U CN205394574 U CN 205394574U CN 201620176902 U CN201620176902 U CN 201620176902U CN 205394574 U CN205394574 U CN 205394574U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- support
- sprocket wheel
- gear
- finger
- straight pin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种新型链传动机械手手指，属于机械手驱动技术领域。本实用新型包括动力驱动机构、机械手手指、支撑板三个部件；机械手手指和驱动电机固定在支撑板上。本实用新型机械手手指采用链传动，无弹性滑动和打滑现象；传动比准确，动作精度高，动作可靠，效率高；传递功率大，过载能力强；传动尺寸小，所需张紧力小，作用于轴上的压力小；能在高温、潮湿、多尘、有污染等恶劣环境中工作，具有很好的实用效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种新型链传动机械手手指，属于机械手驱动技术领域。
背景技术
随着科学技术的发展与进步，机械手的应用越来越广泛，现有机械手驱动方式多为液压驱动、气压驱动和电机驱动。液压驱动需要强大的动力来对液压油增压，这样，不仅增加了设备的重量，而且对技术的成熟度要求较高，所以成本较高，并且液压驱动在工作过程中常有较多的能量损失，长距离传动时更是如此；气压驱动的压力不高，故总输出力不会很大；电机驱动机械手大部分都是一个手指关节利用一个电动机，结构复杂。
发明内容
为了解决现有技术中的上述缺陷，本实用新型采用如下技术方案。一种新型链传动机械手手指，其特征在于：包括动力驱动机构、机械手手指、支撑板三大部件；所述动力驱动机构包括驱动电机、驱动齿轮；所述机械手手指包括第一支架、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一链轮、第二链轮、第二支架、第三链轮、第四链轮、第五链轮、第三支架、第六链轮、第一传动链、第二传动链、第三传动链；动力驱动机构固定在支撑板上，并与机械手手指通过驱动齿轮和第一齿轮连接；机械手手指通过固定在支撑板上的圆柱销安装在支撑板上，并通过第三齿轮与固定在支撑板上的第二齿轮连接。
其中，第一支架通过固定在支撑板上的圆柱销安装在支撑板上，第二支架通过固定在第二支架上的圆柱销安装在第一支架上，第三支架通过固定在第三支架上的圆柱销安装在第二支架上。
其中，第一链轮、第三齿轮和第二链轮固定在第一支架的可转动圆柱销上，第三链轮固定在第二支架的圆柱销上，第四链轮和第五链轮固定连接，并通过空心圆柱体安装在第二支架的圆柱销上，第六链轮固定在第三支架上。
其中，第二链轮的半径是第一链轮半径的二倍。
本实用新型的有益效果是：相对于传统的机械手驱动技术，本实用新型利用一个驱动电机带动整个手指的运动，大大简化了机械手手指的结构；用链传动机构带动手指的运动，使第一支架、第二支架和第三支架具有准确的传动比，链传动使机械手有较强的负载能力，并提高了机械手手指的传递效率；该链传动机械手手指可在高温、多尘等恶劣环境中工作，具有很好的实用效果。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型整体结构主视图；
图3为本实用新型支撑板和第一支架主视图；
图4为本实用新型整体结构右视图；
图中各标号：1、支撑板；2、驱动电机；3、驱动齿轮；4、第一齿轮；5、第二齿轮；6、第三齿轮；7、第一链轮；8、第二链轮；9、第三链轮；10、第四链轮；11、第五链轮；12、第六链轮；13、第一传动链；14、第二传动链；15、第三传动链；16、第一支架；17、第二支架；18、第三支架。
具体实施方式
如图2所示，它包括动力驱动机构、机械手手指、支撑板1三大部件；所述动力驱动机构包括驱动电机2、驱动齿轮3；所述机械手手指包括第一支架16、第一齿轮4、第二齿轮5、第三齿轮6、第一链轮7、第二链轮8、第二支架17、第三链轮9、第四链轮10、第五链轮11、第三支架18、第六链轮12、第一传动链13、第二传动链14、第三传动链15；动力驱动机构固定在支撑板1上，并与机械手手指通过驱动齿轮3和第一齿轮4连接；机械手手指通过固定在支撑板1上的圆柱销安装在支撑板1上，并通过第三齿轮6与固定在支撑板上的第二齿轮5连接。
如图2所示，第一支架16通过固定在支撑板1上的圆柱销安装在支撑板1上，使第一支架16可相对支撑板1转动，第二支架17通过固定在第二支架17上的圆柱销安装在第一支架16上，使得第二支架17可相对第一支架16转动，第三支架18通过固定在第三支架18上的圆柱销安装在第二支架17上，使得第三支架18可相对第二支架17转动。
如图2所示，第一链轮7、第三齿轮6和第二链轮8固定在第一支架16的可转动圆柱销上，第一链轮7、第三齿轮6和第二链轮8有相同的运动，第三链轮9固定在第二支架17的圆柱销上，并带动第二支架17的转动，第四链轮10和第五链轮11固定连接，具有相同的运动，并通过空心圆柱体安装在第二支架17上，第六链轮12固定在第三支架18的圆柱销上，并带动第三支架18转动。
如图2所示，第二齿轮5和第三齿6轮具有相同的半径，使第一支架16相对于支撑板1的转动角度和第二支架17相对于第一支架16的转动角度相同。第二链轮8的半径是第一链轮7的二倍，使得第二链轮8带动的第二传动链14的位移是第一链轮6带动的第一传动链13的位移的二倍，故第四链轮10的转动角度是第三链轮9的二倍，随着第二支架17的转动，第四链轮10相对于第二支架17的转动角度与第二支架17相对于第一支架16的转动角度相同，所以第三支架18相对于第二支架17的转动角度、第二支架17相对于第一支架16的转动角度和第一支架16相对于支撑板1的转动角度都相同，使机械手手指三部分同时运动，并具有相同的动作。
如图2所示，驱动电机2通过驱动齿轮3带动第一齿轮4转动，第一齿轮4与第一支架16相连接，并带动第一支架16转动，第一支架16相对支撑板1转动，第二齿轮5固定在支撑板1上，使得第三齿轮6转动，带动第一链轮7和第二链轮8转动，第一链轮7通过第一传动链13带动第二支架17的转动，第二链轮8通过第二传动链14带动第四链轮10和第五链轮11的转动，从而带动第三支架18的转动。
上面结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (4)
1.一种新型链传动机械手手指，其特征在于：包括动力驱动机构、机械手手指、支撑板三大部件；所述动力驱动机构包括驱动电机、驱动齿轮；所述机械手手指包括第一支架、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一链轮、第二链轮、第二支架、第三链轮、第四链轮、第五链轮、第三支架、第六链轮、第一传动链、第二传动链、第三传动链；动力驱动机构固定在支撑板上，并与机械手手指通过驱动齿轮和第一齿轮连接；机械手手指通过固定在支撑板上的圆柱销安装在支撑板上，并通过第三齿轮与固定在支撑板上的第二齿轮连接。
2.根据权利要求1所述的新型链传动机械手手指，其特征在于：第一支架通过固定在支撑板上的圆柱销安装在支撑板上，第二支架通过固定在第二支架上的圆柱销安装在第一支架上，第三支架通过固定在第三支架上的圆柱销安装在第二支架上。
3.根据权利要求1所述的新型链传动机械手手指，其特征在于：第一链轮、第三齿轮和第二链轮固定在第一支架的可转动圆柱销上，第三链轮固定在第二支架的圆柱销上，第四链轮和第五链轮固定连接，并通过空心圆柱体安装在第二支架的圆柱销上，第六链轮固定在第三支架上。
4.根据权利要求1所述的新型链传动机械手手指，其特征在于：第二链轮的半径是第一链轮半径的二倍。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620176902.5U CN205394574U (zh) | 2016-03-09 | 2016-03-09 | 一种新型链传动机械手手指 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620176902.5U CN205394574U (zh) | 2016-03-09 | 2016-03-09 | 一种新型链传动机械手手指 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205394574U true CN205394574U (zh) | 2016-07-27 |
Family
ID=56442354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620176902.5U Expired - Fee Related CN205394574U (zh) | 2016-03-09 | 2016-03-09 | 一种新型链传动机械手手指 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205394574U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108274483A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-07-13 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种单驱动形状自适应机械手指 |
| CN108839044A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-11-20 | 盐城工学院 | 一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构 |
-
2016
- 2016-03-09 CN CN201620176902.5U patent/CN205394574U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108274483A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-07-13 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种单驱动形状自适应机械手指 |
| CN108274483B (zh) * | 2017-12-28 | 2020-06-26 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种单驱动形状自适应机械手指 |
| CN108839044A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-11-20 | 盐城工学院 | 一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构 |
| CN108839044B (zh) * | 2018-06-27 | 2021-08-24 | 盐城工学院 | 一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105644646B (zh) | 一种轮式爬杆机器人 | |
| CN106903712B (zh) | 基于差动绳传动的两自由度共线机械臂关节 | |
| CN100366400C (zh) | 柔索驱动三和四自由度解耦并联机构 | |
| CN105171770B (zh) | 一种机械安全变刚度弹性关节 | |
| CN205394574U (zh) | 一种新型链传动机械手手指 | |
| CN104476567A (zh) | 一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构 | |
| CN103240737B (zh) | 三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构 | |
| CN103802090A (zh) | 一种双臂搬运机械手 | |
| CN202895222U (zh) | 一种双臂搬运机械手 | |
| CN201588912U (zh) | 动轮式行星变速器 | |
| CN104690713B (zh) | 一种四自由度并联分拣机器人 | |
| CN207617831U (zh) | 一种多模式爬壁机器人运动机构 | |
| CN204784506U (zh) | 一种scara工业机器人用减速装置 | |
| CN207551814U (zh) | 新能源汽车电池合装移载机 | |
| CN202878318U (zh) | 一种水下牵引滑轮式拟人机械手 | |
| CN205614701U (zh) | 高效伸缩式机械手 | |
| CN107827021A (zh) | 新能源汽车电池合装移载机 | |
| CN205614702U (zh) | 高精定位式机械手 | |
| CN203460177U (zh) | 一种高速五自由度并联机械手 | |
| CN206048179U (zh) | 一种直线型并联机器人 | |
| CN107309905B (zh) | 串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构 | |
| CN201511366U (zh) | 工业水平多关节机器人 | |
| CN2929345Y (zh) | 定向转动传动机 | |
| CN203495972U (zh) | 机械手腕体头部传动机构 | |
| CN202556408U (zh) | 空间并联机器人机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160727 Termination date: 20170309 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |