CN206882033U - 汽车涂装用机器人涂胶*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种汽车涂装用机器人涂胶***，包括相对设置的高工位涂胶单元、低工位涂胶单元以及位于所述高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元之间的中间传送过渡单元，所述高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元均包括两个相对设置的涂胶机器人以及用于该两个涂胶机器人行走的两个相对设置的行走轨道，所述行走轨道之间分别平行设有车体输送设备；所述涂胶机器人上安装的胶枪连接胶料输送控制***，所述胶料输送控制***包括流体盘以及与所述流体盘连接的PCF控制器,所述车体输送设备与所述行走轨道之间设有视觉定位装置。本实用新型可实现在高工位与低工位分别对车体的部位进行涂胶作业,从而对车体内外全部部位进行涂胶。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车涂胶设备技术领域，特别是涉及一种汽车涂装用机器人涂胶***。
背景技术
汽车涂装生产制造***中，涂胶工艺作为防锈防水的重要保证，已经成为汽车涂装的必备工艺。涂胶工艺是在车体的特定部位需要进行防腐蚀、焊缝密封、隔音阻尼涂胶等作业。
早期的汽车涂胶工艺普遍是采用涂胶机，涂胶机通过循环往复移动特定的坐标轴，只能完成简单平面内的涂胶作业，不能适应汽车制造中复杂曲面表面的涂胶作业。即便是涂胶机使用特制仿形的导轨，也只能完成特定曲面的涂胶作业，结构简单，但涂胶表面适应能力差，无法满足现代工业制造中的柔性化制造要求。
随着中国工业化程度的不断提高，机器人技术在不断发展和逐步成熟。由于机器人灵活性强、控制接口开放程度高、能够较好满足工业化生产制造中的柔性化要求。机器人涂胶作业代替人工作涂胶作业，可以从事工作量较大的涂胶作业，适应复杂恶劣的作业环境，做工精细，质量稳定，涂胶一致性好。
因此开发一种用于汽车涂胶工艺的机器人涂胶***，很有必要。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种汽车涂装用机器人涂胶***。
为实现本实用新型的目的所采用的技术方案是：
一种汽车涂装用机器人涂胶***，包括相对设置的高工位涂胶单元、低工位涂胶单元以及位于所述高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元之间的中间传送过渡单元，所述高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元均包括两个相对设置的涂胶机器人以及用于该两个涂胶机器人行走的两个相对设置的行走轨道，所述行走轨道之间分别平行设有车体输送设备；所述涂胶机器人上安装的胶枪连接胶料输送控制***，所述胶料输送控制***包括流体盘以及与所述流体盘连接的PCF控制器，所述流体盘的出胶口通过送胶管连接由所述涂胶机器人控制的胶枪的进胶端，所述流体盘连接增压泵，所述车体输送设备与所述行走轨道之间设有视觉定位装置。
所述低工位涂胶单元的车体输送设备包括低工位滚床以及与所述低工位滚床配合的用于输送车体的低工位滑橇。
所述高工位涂胶单元的车体输送设备包括液压升降平台以及安装在所述液压升降平台上的高工位滚床、与所述高工位滚床配合的用于输送车体的高工位滑橇。
所述液压升降平台为剪刀叉式液压升降平台。
所述高工位涂胶单元的车体输送设备的上方设有车体空中吊具。
所述中间传送过渡单元包括包括中间传送用的滚床以及安装在所述中间传送用的滚床上的用于输送车体的中间传送用的滑橇。
本实用新型汽车涂装用机器人涂胶***，通过设置相对设置的高工位涂胶单元、低工位涂胶单元及中间传送过渡单元，所述高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元均包括两个相对设置的涂胶机器人以及用于该两个涂胶机器人行走的两个相对设置的行走轨道，所述行走轨道之间分别平行设有车体输送设备，可以实现在高工位与低工位分别对车体的相应的部位进行涂胶作业，实现对车体的内部及底部完成涂胶作业。
附图说明
图1所示为本实用新型的汽车涂装用机器人涂胶***的布局示意图；
图2所示为低工位涂胶单元的结构示意图；
图3所示为高工位涂胶单元的结构示意图；
图4是高工位涂胶单元将车体升起后的示意图；
图5所示为胶料输送控制***的控制原理示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1-5所示，一种汽车涂装用机器人涂胶***，安装在涂胶车间400中，包括相对设置的低工位涂胶单元100以及高工位涂胶单元300，所述高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元均包括两个相对设置的涂胶机器人以及用于该两个涂胶机器人行走的两个相对设置的行走轨道，所述行走轨道之间分别平行设有车体输送设备，所述高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元的车体输送设备同轴线设置，所述涂胶机器人上安装的胶枪连接胶料输送控制***，所述胶料输送控制***包括涂胶专用的流体盘以及与所述流体盘连接的涂胶专用的PCF控制器，所述流体盘的出胶口通过送胶管连接由所述涂胶机器人控制的胶枪的进胶端，所述流体盘通过送胶管路连接增压泵，所述车体输送设备与所述行走轨道之间设有视觉定位装置307,参见图3所示，图3是示出了高工位涂胶单元的视觉定位装置，同样在低工位涂胶单元也配置相应的视觉定位装置(未示出)。
进一步的，在所述低工位涂胶单元100以及高工位涂胶单元300的行走轨道外侧，即涂胶车间400的涂胶区域外分别设置有低工位安全光栅105以及高工位安全光栅308，实现安全控制。
其中，每个涂胶机器人配备一个流体盘，每两个流体盘配备一个PCF控制器，实现胶料的输送及流量大小的控制。流体盘可利用引入的压缩空气实现控制胶料的压力及胶枪喷嘴的开闭，实现胶料压力控制，PCF控制器是流体盘的控制中心，通过用户界面输入输出控制信号，参数配置，通过流体盘及增压泵的引入的可控的压缩空气，实现胶料在向胶枪输送的压力控制，进行涂胶。
所述流体盘以及PCF控制器为现有涂胶作业中公知的设备，如美国graco公司生产并销售的流体盘以及PCF控制器，可以从市场上购置得到，并通过增压泵的配置，实现压力及流量的控制。
进一步的，所述PCF控制器还可以是连接涂胶***的机器人PLC主控柜，所述涂胶***的机器人PLC主控柜连接每个涂胶机器人的控制柜，所述PLC控制柜可通过IT网络连接到中控室，与中控室进行远程通信，从而实现远程实时监控。
所述控制柜为R-30iB控制柜，可配置参数、示教程序、状态I/O监控，控制机器人进行涂胶，可根据视觉定位装置反馈的图像信息，捕捉车体工作位置，计算位置偏差，控制涂胶机器人动作。涂胶机器人可以采用M20iA机器人，可以通过预先示教的程序执行涂胶轨迹，机器人PLC主控柜是本涂胶***控制中枢，实时监控设备运行状态，发布工作指令给每个涂胶机器人的控制柜并与远程的中控定进行通信，实现远程实时监控。
其中，所述视觉定位装置为CCD定位摄像机，在每个车体输送设备的两侧分别安装有两个，对称布置。通过CCD定位摄像机可以获取涂胶车体的二维图像，以通过二维图像来获取在车体输送设备上的车体的空间位置坐标偏差信息，并将该偏差信息反馈给涂胶机器人，从而可以引导涂胶机器人在原有的涂胶轨迹上作出相应修改，保证涂胶作业的准确性和稳定性。
所述流体盘以及PCF控制器为现有送胶控制***，为市场上购置装配，所述流体盘上面有流量计和调压器，负责调解胶质流量和压力。
所述增压泵为单独的胶质增压泵，放在供胶间，通过供胶管路***与所述流体盘连接。
具体的，所述低工位涂胶单元包括两个相对设置的低工位涂胶机器人101，以及用于该两个低工位涂胶机器人行走的两个相对设置的低工位行走轨道102，所述低工位行走轨道102之间分别平行设有车体输送设备。所述高工位涂胶单元包括两个相对设置的高工位涂胶机器人301，以及用于该两个高工位涂胶机器人行走的两个相对设置的高工位行走轨道302，所述高工位行走轨道302之间分别平行设有车体输送设备。
进一步的，所述高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元之间设有车体过渡输送单元200，所述车体过渡输送单元包括滚床以及安装在所述滚床上的与滚床配合的用于输送车体的滑橇，用于将低工位涂胶单元完成涂胶后的车体传送到高工位涂胶单元进行涂胶作业。
所述高工位涂胶单元用于对车底涂胶，主要是在车底涂焊缝密封胶以及防石击防腐蚀胶，所述低工位涂胶单元用于对车体内部涂胶，主要是涂焊缝密封胶及隔音阻尼胶。
其中，所述低工位涂胶单元的车体输送设备包括低工位滚床103以及安装在所述低工位滚床上的与滚床配合的用于输送车体500的低工位滑橇104。
其中，所述高工位涂胶单元的车体输送设备包括液压升降平台305及安装在所述液压升降平台上的高工位滚床303、安装在所述高工位滚床上的与滚床配合的用于输送车体的高工位滑橇304。
所述液压升降平台优先为剪刀叉式液压升降平台。
所述高工位涂胶单元的车体输送设备的上方设有车体空中吊具306。所述车体空中吊具为现有车体涂装用的通用固定式吊具设备，可以通过选择相应的适合的车体固定式吊具来实现，不再详细说明其结构。
由于高工位涂胶单元是用于对车底涂胶，因此需要将车体升起使车体吊起作业，因此，所述高工位涂胶单元的车体输送设备包括剪刀叉式液压升降平台，以将所述滚床以及滑橇升起后，通过车体空中吊具将车体支撑在空中后由涂胶机器人对车底部进行涂胶。
需要说明的是，本实用新型中，所述高工位、低工位以及中间传送过渡单元用的滚床以及滑橇均为汽车涂装工艺中通用的滚床以及滑橇设备，具体不再详细说明其具体结构。
所述高工位及低工位行走轨道为现有通用的机器人行走轨道，所述行走轨道的上面还可以安装机器人行走限位块，以实现机器人的行走限位。
所述的涂胶机器人可以根据需要采用现有市售的6轴多关节通用型机器人，或者7轴机器人，所述的涂胶机器人由单独的机器人控制器进行控制。
需要说明的是，本实用新型中各部分设备均为现有设备，均为从市场直接购置后按说明要求组装而成，对涉及的各部分设备的具体结构不再详细说明。
本实用新型汽车涂装用机器人涂胶***，通过设置相对设置的高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元，所述高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元均包括两个相对设置的涂胶机器人以及用于该两个涂胶机器人行走的两个相对设置的行走轨道，所述行走轨道之间分别平行设有车体输送设备，可以实现在高工位与低工位分别对车体的相应的部位进行涂胶作业。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种汽车涂装用机器人涂胶***，其特征在于，包括相对设置的高工位涂胶单元、低工位涂胶单元以及位于所述高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元之间的中间传送过渡单元，所述高工位涂胶单元以及低工位涂胶单元均包括两个相对设置的涂胶机器人以及用于该两个涂胶机器人行走的两个相对设置的行走轨道，所述行走轨道之间分别平行设有车体输送设备；所述涂胶机器人上安装的胶枪连接胶料输送控制***，所述胶料输送控制***包括流体盘以及与所述流体盘连接的PCF控制器，所述流体盘的出胶口通过送胶管连接由所述涂胶机器人控制的胶枪的进胶端，所述流体盘连接增压泵，所述车体输送设备与所述行走轨道之间设有视觉定位装置。
2.如权利要求1所述汽车涂装用机器人涂胶***，其特征在于，所述低工位涂胶单元的车体输送设备包括低工位滚床以及与所述低工位滚床配合的用于输送车体的低工位滑橇。
3.如权利要求1所述汽车涂装用机器人涂胶***，其特征在于，所述高工位涂胶单元的车体输送设备包括液压升降平台以及安装在所述液压升降平台上的高工位滚床、与在所述高工位滚床配合的用于输送车体的高工位滑橇。
4.如权利要求3所述汽车涂装用机器人涂胶***，其特征在于，所述液压升降平台为剪刀叉式液压升降平台。
5.如权利要求4所述汽车涂装用机器人涂胶***，其特征在于，所述高工位涂胶单元的车体输送设备的上方设有车体空中吊具。
6.如权利要求1所述汽车涂装用机器人涂胶***，其特征在于，所述中间传送过渡单元包括包括中间传送用的滚床以及安装在所述中间传送用的滚床上的用于输送车体的中间传送用的滑橇。
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