CN206870775U - 移动平台 - Google Patents

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张莹
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李太亮
孙俊民
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G13/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers
    • B60G13/02—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G9/00—Resilient suspensions of a rigid axle or axle housing for two or more wheels
    • B60G9/02—Resilient suspensions of a rigid axle or axle housing for two or more wheels the axle or housing being pivotally mounted on the vehicle, e.g. the pivotal axis being parallel to the longitudinal axis of the vehicle

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种移动平台，包括悬架，所述悬架设置于车架下方，所述悬架包括减震器和用于架设车轴的摆臂，所述摆臂在所述车轴的第一侧的端部铰接于车架的第一位置，所述摆臂在所述车轴的第二侧的部分通过所述减震器与所述车架的第二位置连接，以便所述摆臂摆动时能够使所述减震器压缩或拉伸。采用本实用新型的移动平台，摆臂在车轴的一侧的端部铰接于车架的第一位置，摆臂在车轴的另一侧的部分通过减震器与车架的第二位置连接，可以降低移动平台高度，使得移动平台的重心降低，降低急转弯时移动平台倾倒的风险，并且摆臂的端部与车架的铰接方式为非刚性连接，可提高移动平台的运动稳定性。

Description

移动平台
技术领域
本实用新型涉及自动导引运输车领域，特别是一种移动平台。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，诸如自动导引运输车(AGV)的各种移动平台在制造业自动化领域和自动化仓储物流***中得到了广泛的应用。其中，作为移动平台的示例，全方位移动AGV由于能够实现前后左右自旋转3个自由度运动及其复合运动而受到越来越广泛的关注。与传统AGV相比，全方位移动AGV可以沿任意方向平动，任意半径旋转，因此非常适合狭窄空间或对机动性要求高的场合。其中，全方位移动AGV的全方位运动与其设置的轮子有关，麦克纳姆轮(Mecanum wheel)为全方位移动AGV的全方位运动提供了可能。
目前应用于诸如全方位移动AGV的各种移动平台的悬架多为非独立式悬架，非独立式悬架具有结构简单，成本低，强度高，容易保养，行车途中前轮定位变化小的优点。其中一种非独立式悬架的结构特点是两侧的车轮有一根整体式车桥相连，车轮连同车桥通过弹性悬挂***悬挂在车架或车身下方。但由于作为主动轮的一轮作用容易带动整车晃动，从而舒适性和操纵稳定性较差。另一种非独立悬架的结构特点是车架与车轴之间通过一光轴和供光轴在其内上下运动的套筒连接，光轴与套筒的设置方式使得车架与地面的距离较高，从而全方位移动平台的重心距离地面较高，这会增加全方位移动平台在拐弯时倾翻的几率。
另外，先进的全方位移动平台采用自助式调节悬架，通过各种传感器检测前方道路，计算机根据传感器检测到的信号控制悬架上下移动从而适中保持车架在一个水平面上。控制该种悬架上下移动的上下移动装置多采用液压缸等零部件，造成车身较重，而且该种悬架结构复杂，成本高昂，目前应用该种悬架较少。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是通过对移动平台的悬架的新颖设计，提供一种结构简单紧凑、操纵便捷且运行稳定性好的移动平台。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种移动平台，包括悬架，所述悬架设置于车架下方，所述悬架包括减震器和用于架设车轴的摆臂，所述摆臂在所述车轴的第一侧的端部铰接于车架的第一位置，所述摆臂在所述车轴的第二侧的部分通过所述减震器与所述车架的第二位置连接，以便所述摆臂摆动时能够使所述减震器压缩或拉伸。
作为优选，所述摆臂在所述车轴的所述第二侧的部分向所述第二侧延伸超出所述减震器而形成一伸出部，所述伸出部至少部分地位于所述车架的第三位置下方，当所述摆臂相对于所述车架的第一位置枢转运动时，所述伸出部能够通过弹性缓冲体与所述车架的第三位置接触。
作为优选，所述悬架为四个，与各个车轮分别对应地设置。
作为优选，所述移动平台还包括用于设置驱动所述车轴的电动机的电动机支架，所述电动机支架固定连接于所述摆臂的轴向内侧。
作为优选，所述摆臂为在所述车轴的所述第一侧的部分与所述第二侧的部分之间的夹角为钝角的类L形。
作为优选，所述摆臂在所述车轴的所述第一侧的部分是倾斜向下的，所述摆臂在所述车轴的所述第二侧的部分是水平方向的，并且所述摆臂还包括在所述车轴的所述第一侧的部分与所述第二侧的部分之间的车轴架设部。
作为优选，所述弹性缓冲体为弹簧垫或橡胶垫或气垫，所述弹簧垫或橡胶垫或气垫固定设置在所述车架的第三位置处的下表面上和/或所述伸出部的上表面上。
作为优选，所述弹簧垫或橡胶垫或气垫的厚度为3mm-8mm。
作为优选，所述伸出部的至少在所述车架的第三位置下方的部分由弹性材料制成作为所述弹性缓冲体。
作为优选，所述摆臂在所述车轴的所述第一侧的部分为镂空结构。
与现有技术相比，本实用新型的移动平台的有益效果在于：摆臂在车轴的一侧的端部铰接于车架的第一位置，摆臂在车轴的另一侧的部分通过减震器与车架的第二位置连接，可以降低移动平台高度，使得移动平台的重心降低，降低急转弯时移动平台倾倒的风险，并且摆臂的端部与车架的铰接方式为非刚性连接，可提高移动平台的运动稳定性。
附图说明
图1为根据本实用新型的一个实施例的移动平台的结构示意图；
图2为图1的A向局部结构示意图；
图3为图1的B向局部结构示意图。
附图标记说明：1-车架；2-减震器；3-车轴；4-摆臂；5-伸出部；6-电动机支架；7-电池；8-电机驱动器；9-距离传感器；10-螺钉；11-电动机；12-第一位置；13-第二位置。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型的移动平台作进一步详细描述，但不作为对本实用新型的限定。
参考图1，本实用新型公开了一种移动平台，包括悬架，悬架设置于车架1下方，悬架包括减震器2和用于架设车轴3的摆臂4。其中，减震器2可以选用液压式减震器或充气式减震器等，减震器2的选择可以根据移动平台的整体设计而定。
参考图2和图3，摆臂4在车轴3的第一侧的端部铰接于车架1的第一位置12，从而摆臂4在车轴3的第一侧的端部可以相对于车架1的第一位置12枢转运动，摆臂4在车轴3的第二侧的部分通过减震器2与车架1的第二位置13连接。为了实现摆臂4能够相对于车架1枢转运动，以便所述摆臂1摆动时能够使所述减震器2压缩或拉伸，具体地，例如，摆臂4在车轴3的第二侧的部分与减震器2的靠下的端部可以选择铰接或固定连接，减震器2的靠上的端部与车架1的第二位置13的连接方式为铰接方式。当然，摆臂4也可以采取其他通过减震器2与车架1的第二位置13连接，只要能够实现摆臂4的枢转运动并且在进行该枢转运动时能够使所述减震器2压缩或拉伸。注意，作为示例，如图2所示，所述第一位置12是处于移动平台纵向(前后方向)车轴3外侧的位置，所述第二位置13是处于移动平台纵向(前后方向)车轴3内侧的位置。当然，所述第一位置12和第二位置13也可以调换，而不影响本实用新型的实现。
具体地，摆臂4在车轴3的第一侧的端部为筒状，车架1的第一位置12处具有两个向下伸出的板状件，将摆臂4的筒状的端部安装到两个板状件之间，并通过螺钉10穿过两个板状件的安装孔和摆臂4的筒状端部的开口将摆臂4的端部与车架1的第一位置12铰接。并且，减震器2的两端与车架1的第二位置13和摆臂4在车轴3的第二侧的连接方式与之类似。在这种连接方式下，上文中提到的摆臂4相对于车架1做枢转运动，指的是摆臂4在车轴3的第一侧的端部围绕第一位置12处的枢轴例如螺钉10旋转，从而摆臂4在车轴3的第二侧的部分会上下运动，进而使连接在该第二侧上的减震器2压缩或拉伸。另外，为了使摆臂4与车架1的第一位置12的铰接效果更好，可以在螺钉10和摆臂4的筒状端部之间设置两个轴承。
其中，摆臂4在车轴3的第一侧或第二侧指的是移动平台在地面上沿垂直于车轴3的轴向方向运动时，车轴3的朝向移动平台前进的一侧或车轴3的背离移动平台前进的一侧。另外，关于摆臂4在车轴3的第一侧或第二侧的命名指的是，与车架1的第一位置12直接铰接的称为摆臂4在车轴3的第一侧，与车架1的第二位置13通过减震器2铰接的称为摆臂4在车轴3的第二侧。其中，图1示出了摆臂4在车轴3的第一侧均位于移动平台的外侧，摆臂4在车轴3的第二侧均位于移动平台的内侧。当然，也可以根据实际情况，将摆臂4在车轴3的第一侧设置于移动平台的内侧，摆臂4在车轴3的第二侧设置于移动平台的外侧。
本实用新型的移动平台中，摆臂4在车轴3的第一侧的端部直接铰接于车架1的第一位置12，摆臂4在车轴3的第二侧的部分通过减震器2与车架1的第二位置13连接，可以降低移动平台的高度，使得移动平台的重心降低，降低急转弯时移动平台倾倒的风险，并且摆臂4的端部与车架1的铰接方式为非刚性连接，可提高移动平台的运动稳定性。
优选地，如图2和图3所示，摆臂4在车轴3的第二侧的部分向第二侧延伸超出减震器2而形成一伸出部5，伸出部5至少部分地位于车架1的第三位置下方，其中，车架1的第三位置可以是车架1的靠近第二位置13处向下延伸的位置。当摆臂4在其端部铰接处相对于车架1的第一位置12枢转运动时，伸出部5能够通过弹性缓冲体与车架1的第三位置接触。从而，当摆臂4的枢转运动超过减震器2的行程极限时，弹性缓冲体和减震器2可以起到双重减震的效果。
具体地，如图2和图3所示，例如，在移动平台垂直于车轴3向左(此处的术语“左”以图示的左右相对方向来定义，并非限定为正左方)运行过程中，车轮(图中均未示出)遇到障碍物上升，摆臂4围绕车轴3的第一侧的铰接处逆时针旋转，压缩减震器2。在减震器2的弹簧和阻尼的共同作用下，可以降低移动平台的重心以及移动平台整体的阶跃响应幅度，从而减小移动平台受到的冲击，保持相对平稳。如果障碍物过大，致使减震器2压缩行程超越设定的悬架的第一工作行程极限，这时摆臂4的伸出部5通过弹性缓冲体与车架1的第三位置接触。由于弹性缓冲体具有弹性和阻尼，因此，此时是减震器2和弹性缓冲体共同工作可以达到双重减震，并且可以降低移动平台受到的冲击，此时悬架处于第二工作行程。悬架的工作行程包括两部分，当悬架在第一工作行程内枢转运动时，减震器2起弹簧和阻尼作用，可以实现第一级减震效果，当悬架超过第一工作形成极限时，在第二工作行程内枢转运动时，减震器2和弹性缓冲体共同发挥减震阻尼作用，也就是双重减震，可以实现第二级减震效果。利用第一级减震和第二级减震，实现了悬架的二级减震设计，能够保证车辆运行平稳。在移动平台向左运行过程中，遇到低洼处，在减震器2的弹簧的作用下，摆臂4顺时针摆动，车轮降低快速接触地面，从而保持移动平台平稳运动。
进一步优选地，弹性缓冲体为弹簧垫或橡胶垫或气垫，弹簧垫或橡胶垫或气垫固定设置在车架1的第三位置处的下表面上和/或伸出部5的上表面上。从而，当摆臂4相对于车架1的第一位置12枢转运动时，在悬架的第二工作行程内，伸出部5能够通过弹簧垫或橡胶垫或气垫与车架1的第三位置接触。
再进一步优选地，弹簧垫或橡胶垫或气垫的厚度为3mm-8mm，优选为5mm。如图2和图3所示，当摆臂4的伸出部5的上表面与车架1的第三位置的下表面距离为5mm时，弹簧垫或橡胶垫或气垫的厚度也为5mm时，当摆臂4做枢转运动时，悬架直接在前述的第二工作行程内运行。另外，当弹簧垫或橡胶垫或气垫的两侧面分别与车架1的第三位置处的下表面和伸出部5的上表面贴合时，即使摆臂4与车架1的铰接处的配合精度(诸如因为制造或者磨损的原因)不够高导致除了枢转运动外还发生相对滑动的情况，弹簧垫或橡胶垫或气垫也会与车架1的第三位置和伸出部5摩擦，从而能够使移动平台保证平稳运行。
优选地，弹性缓冲体的另一种设置方式为，伸出部5的至少在车架1的第三位置下方的部分由弹性材料制成作为弹性缓冲体，弹性缓冲体与伸出部5固定连接。采用这种设置方式的弹性缓冲体，当悬架在第二工作行程时，弹性缓冲体的弯折变形可以实现更好的减震效果。
参考图1，在实施例中，悬架为四个，与各个车轮分别对应地设置。其中，如果车轮为麦克纳姆轮(Mecanum)，则移动平台可以实现全方位移动。每个悬架上设置车轴3，车轴3的外端设置车轮，车轴3的内端通过联轴器与驱动车轮的电动机11的输出轴连接，也就是说电动机11设置为四个，分别与车轮对应设置。四个车轮独立运行，在遇到上文提到的障碍物和低洼处时可以重复上述运动，独立进行减震，减震器2和弹性缓冲体的减震动作相互不影响，克服了非独立悬架中一轮作为主动轮容易带动整体移动平台晃动的缺点，提高了移动平台的稳定性和操纵性，所以对路面适应能力提高。
优选地，参考图2，悬架还包括用于设置驱动车轴3的电动机11的电动机支架6，电动机支架6固定连接于摆臂4的轴向内侧，从而电动机11也设置在摆臂4的轴向内侧，从而节省了车架1下方的中间部位，为移动平台的控制***的设置节省空间。并且，如图1所示，节省下来的车架1下方的中间部位也可以设置为电动机11提供动力的电池7以及控制电动机11的电机驱动器8。为了使移动平台精确的运行，移动平台上还设置有距离传感器9，所述距离传感器9可以是多个。优选地，所述距离传感器9可以分布在移动平台的车架1的各侧上，以便控制移动平台尤其是全方位移动平台在空间中处于适当的位置，例如避免与各侧的障碍物接触或碰撞。
如图2和图3所示，在一个实施例中，摆臂4为在车轴3的第一侧的部分与第二侧的部分之间的夹角为钝角的类L形。当然，该夹角也可以是直角或锐角。但是，相对于呈直角或锐角的摆臂4来说，呈钝角的摆臂4的结构可以节省材料，并且在摆臂4的枢转运动中，可以保证车轴3在铰接处和减震器2与车架1的第二位置13连接处之间运动。
优选地，如图2和图3所示，摆臂4在车轴3的第一侧的部分是倾斜向下的，摆臂4在车轴3的第二侧的部分是水平方向的，并且摆臂4还包括在车轴3的第一侧的部分与第二侧的部分之间的车轴架设部，摆臂4为纵向摆臂，其与车轴3的轴向方向相垂直。摆臂4的结构有角度，在车轴3的第二侧的部分是水平方向，配合悬架的减震器2和弹性缓冲体，一定程度的摆动不影响轴间距，可以控制移动平台的运行精度，提高操纵的准确性。
进一步优选地，摆臂4在车轴3的第一侧的部分为镂空结构，可以在保证摆臂4的强度的基础上节省材料。
以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种移动平台，包括悬架，所述悬架设置于车架下方，所述悬架包括减震器和用于架设车轴的摆臂，其特征在于，所述摆臂在所述车轴的第一侧的端部铰接于车架的第一位置，所述摆臂在所述车轴的第二侧的部分通过所述减震器与所述车架的第二位置连接，以便所述摆臂摆动时能够使所述减震器压缩或拉伸。
2.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述摆臂在所述车轴的所述第二侧的部分向所述第二侧延伸超出所述减震器而形成一伸出部，所述伸出部至少部分地位于所述车架的第三位置下方，当所述摆臂相对于所述车架的第一位置枢转运动时，所述伸出部能够通过弹性缓冲体与所述车架的第三位置接触。
3.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述悬架为四个，与各个车轮分别对应地设置。
4.根据权利要求3所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台还包括用于设置驱动所述车轴的电动机的电动机支架，所述电动机支架固定连接于所述摆臂的轴向内侧。
5.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，所述摆臂为在所述车轴的所述第一侧的部分与所述第二侧的部分之间的夹角为钝角的类L形。
6.根据权利要求5所述的移动平台，其特征在于，所述摆臂在所述车轴的所述第一侧的部分是倾斜向下的，所述摆臂在所述车轴的所述第二侧的部分是水平方向的，并且所述摆臂还包括在所述车轴的所述第一侧的部分与所述第二侧的部分之间的车轴架设部。
7.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，所述弹性缓冲体为弹簧垫或橡胶垫或气垫，所述弹簧垫或橡胶垫或气垫固定设置在所述车架的第三位置处的下表面上和/或所述伸出部的上表面上。
8.根据权利要求7所述的移动平台，其特征在于，所述弹簧垫或橡胶垫或气垫的厚度为3mm-8mm。
9.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，所述伸出部的至少在所述车架的第三位置下方的部分由弹性材料制成作为所述弹性缓冲体。
10.根据权利要求6所述的移动平台，其特征在于，所述摆臂在所述车轴的所述第一侧的部分为镂空结构。
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