CN206842898U - 起重机控制***和起重机*** - Google Patents

起重机控制***和起重机*** Download PDF

Info

Publication number
CN206842898U
CN206842898U CN201590000617.1U CN201590000617U CN206842898U CN 206842898 U CN206842898 U CN 206842898U CN 201590000617 U CN201590000617 U CN 201590000617U CN 206842898 U CN206842898 U CN 206842898U
Authority
CN
China
Prior art keywords
crane
control unit
main control
token
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201590000617.1U
Other languages
English (en)
Inventor
D·斯塔格
P-A·可贝尔
P·蒙特勒伊
L·艾蒂尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Control Solutions Inc
Original Assignee
Laird Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Laird Technologies Inc filed Critical Laird Technologies Inc
Application granted granted Critical
Publication of CN206842898U publication Critical patent/CN206842898U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0426—Programming the control sequence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/08—Construction
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/23—Pc programming
    • G05B2219/23045—Function key changes function as function of program, associated pictogram

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

提供了一种用于控制多个起重机的起重机控制***和起重机***。在一些实施方式中该起重机控制***包括：主控制器单元；至少一个计算机可读存储器，其用于存储多个令牌，所述多个令牌中的各个令牌与所述多个起重机中的相应起重机关联；以及处理单元，其响应于主控制器单元的操作者可输入的命令向所述多个起重机中的各个起重机发送命令，其中，所述处理单元将所述命令与相应令牌关联以控制与那些令牌关联的起重机。在一些实施方式中起重机控制***还包括处理单元，该处理单元响应于指示同步失去的信号发出使多个起重机进入安全状态(例如，紧急停止)或校正动作的命令。

Description

起重机控制***和起重机***
技术领域
本实用新型总体上涉及用于操作起重机的***，具体地讲，涉及一种用于协调地操作多个起重机的起重机主控制器单元和从主控制器单元。本实用新型还涉及一种用于协调地操作多个起重机的方法。
背景技术
高架起重机通常用在制造和其它工业应用中。高架起重机被安装在通常固定到建筑结构的平行跑道上。起重机具有跨越跑道的间隙的桥、在整个桥上来回移动的吊运车(trolley)以及在吊运车上的可上下移动并且可提升物体的提升机。这种类型的高架起重机可利用主控制器单元来远程地操作以提升和移位重物。
在一些情况下，理想的是使用多个起重机来提升物体。例如，当物体过大从而难以通过单个吊运车和提升机来提升时，可使用两个或更多个吊运车或提升机。例如，单个桥可具有两个吊运车，各个吊运车具有单个提升机，而在其它情况下，多个起重机可由两个桥组成，各个桥具有吊运车和提升机。
通常，对于操作者而言，与控制单个起重机相比，控制多个起重机的任务更具挑战性。因此，工业中需要提供一种用户友好的***和方法来允许以安全方式将操作者的主控制器单元链接至各个起重机，以防止疏忽地致动除操作者意图控制的那个起重机以外的起重机。
实用新型内容
根据第一方面，本实用新型涉及一种用于控制多个起重机的起重机控制***，该起重机控制***包括：主控制器单元；计算机可读存储装置，其用于存储多个令牌，所述多个令牌中的各个令牌与所述多个起重机中的相应起重机关联；以及处理单元，其响应于主控制器单元的操作者可输入的命令向所述多个起重机中的各个起重机发送命令，所述处理单元被配置为将所述命令与相应令牌关联以控制与令牌关联的起重机。
根据第二方面，本实用新型涉及一种用于同步地控制多个起重机的起重机控制***，该起重机控制***包括：主控制器单元；处理单元，其响应于主控制器单元的操作者可输入的命令向所述多个起重机发送命令以同步地操作起重机，所述处理单元响应于指示起重机之间失去同步的信号输出使所述多个起重机中的一个或更多个进入安全状态的命令。
根据第三方面，本实用新型涉及一种用于控制起重机的起重机控制***，该起重机控制***包括：主控制器单元，其包括用于接收用户命令以控制起重机的用户接口，该用户接口包括允许用户在多个操作模式当中选择操作模式的模式选择器，所述多个操作模式包括第一操作模式和第二操作模式；(i)当模式选择器处于第一操作模式时，所述主控制器单元被配置为响应于用户接口处输入的用户命令输出指向单个起重机的第一命令信号；(ii)当模式选择器处于第二操作模式时，所述主控制器单元被配置为响应于用户接口处输入的用户命令输出指向两个或更多个起重机的第二命令信号，所述两个或更多个起重机中的各个起重机具有至少两个运动轴，所述第二命令信号指示一个起重机的至少一个运动轴与另一起重机上的至少一个运动轴协调地操作。
根据第四方面，本实用新型涉及一种用于控制起重机的起重机控制***，该起重机控制***包括：主控制器单元，其包括用于接收用户命令以控制起重机的用户接口，所述主控制器单元被配置为响应于用户接口处输入的用户命令输出指向两个或更多个起重机的命令信号，所述两个或更多个起重机中的各个起重机具有至少两个运动轴，所述命令信号指示一个起重机的至少一个运动轴与另一起重机上的至少一个运动轴协调地操作；所述用户接口包括位置选择机制，该位置选择机制被配置为允许用户在多个位置当中选择位置；响应于在所述多个位置当中选择位置，所述主控制器单元输出指向所述两个或更多个起重机的命令信号以指示起重机移动至所选择的位置。
根据第五方面，本实用新型提供一种起重机***，包括：第一起重机；第二起重机；控制***，其用于同步地控制第一起重机和第二起重机；以及监测***，其用于针对第一起重机与第二起重机之间的同步失去监测第一起重机和第二起重机。
对于本领域普通技术人员而言在研究以下结合附图对本实用新型的实施方式的描述时本实用新型的这些和其它方面将变得显而易见。
附图说明
下面参照附图仅作为示例提供本实用新型的实施方式的详细描述，附图中：
图1是根据本实用新型的实现方式的具体示例的起重机控制器***的立体图。
图2是图1所示的***中所使用的主控制器单元的框图。
图3是根据本实用新型的实现方式的第一示例的主控制器单元的控制面板的立体图。
图4是图1所示的***中所使用的从起重机控制单元的框图。
图5是通信组织结构的框图，示出了图1的***的各种组件，这些组件彼此通信以传送主控制器单元所发出的命令以用于通过多个起重机实现。
图6是根据变型的通信组织结构的框图。
图7是根据变型的主控制器单元的控制面板的立体图。
图8是根据另一变型的通信组织结构的框图。
图9是起重机控制器***的变型的立体图。
图10A、图10B、图10C和图10D是根据本实用新型的实现方式的具体示例的第一主控制器单元、第二主控制器单元和集中控制器中的数据存储单元的结构的示图。
图11是控制起重机的处理的流程图。
图12是确定起重机待命并且可用于服务还是已经在使用中的处理的流程图。
图13是起重机控制器***的另一变型的立体图。
图14是设定主控制器单元的操作模式的处理的流程图。
图15是在自动定位模式下操纵多个起重机的处理的流程图。
图16是由用于检测起重机之间的同步失去的监测***实现的处理的流程图。
图17是使用硬连线的主控制器单元的起重机控制***的立体图。
明显应该理解，描述和附图仅是为了例示本实用新型的某些实施方式并且帮助理解。它们并不旨在限制本实用新型。
具体实施方式
图1示出用于控制多个起重机101的起重机控制***100。在此示例中，起重机控制***100包括主控制器单元200，其可由用户或操作者102操作以控制多个起重机101。图1示出两个高架起重机1011和1012，其底部分别在单梁桥1031和1032上运行。桥1031和1032跨越两个平行跑道104的间隙，并且桥1031和1032可沿着两个平行跑道104移动。另外，如所示，吊运车1051和1052分别能够在桥1031和1032上来回移动。各个吊运车1051和1052分别包括可上下移动的提升机1061和1062。各个起重机1011和1012还分别具有从起重机控制单元4001和4002以用于接收来自主控制器单元200的命令以控制起重机的移动(即，桥、吊运车和提升机的移动)。
其它高架起重机配置也是可以的。例如，本实用新型可被实现于具有单梁或双梁桥或者具有顶部(而非底部)沿着桥运行的吊运车的起重机上。在其它情况下，起重机可每个桥设置有多个吊运车和提升机。
尽管图1中未示出，起重机控制***100包括至少一个计算机可读数据存储单元以用于存储多个令牌，各个令牌与相应起重机关联。另外，尽管图1中未示出，起重机控制***100还包括数据处理单元，其对主控制器单元200的操作者102所输入的命令做出响应以用于编写命令数据串并将命令数据串发送给各个起重机1011和1012，其中，数据处理单元将命令与相应令牌关联以控制与那些令牌关联的起重机。计算机可读数据存储单元和数据处理单元将在下面的示例实现方式中更详细地讨论。
现在将通过以下示例讨论起重机控制***100的各种实现方式。为了易于参考，在讨论起重机控制***100的各种实现方式时，“上标符号”(’)指示符被包括在先前介绍的标号上，以指示先前介绍的元件或实施方式的变型。
主控制器单元
图2是主控制器单元200的具体非限制性示例的框图。主控制器单元200用于控制多个起重机101。如所示，主控制器单元200包括通信接口202。通信接口202被配置为与多个起重机101通信(例如，发送命令)。通信接口202可通过与多个从起重机控制单元400通信来与多个起重机101通信，其中各个从起重机控制单元400 基于它所接收的命令来控制多个起重机101当中的相应起重机(例如，使桥、提升机和/或吊运车移动)。
主控制器单元200包括用于存储多个令牌的至少一个计算机可读数据存储单元204，其中各个令牌与相应起重机101关联。令牌可以是诸如地址的标识符，以唯一地标识多个起重机101当中的各个起重机。计算机可读数据存储单元204可采取各种形式。例如，计算机可读数据存储单元204可采取可被***主控制器单元200中的一个或更多个程控钥匙、芯片、存储卡或者任何其它合适的手段(以下称作“钥匙”)的形式。图3示出主控制器单元200’的示例，其中主控制器单元200’是便携式的。多个钥匙3011、3012、3013和3014当中的各个钥匙可被***主控制器单元200’的多个槽3021、3022、3023和3024当中的相应槽中。主控制器单元200’的壳体具有可与钥匙3011、3012、3013和3014机械接合的一系列槽3021、3022、3023和3024。槽3021、 3022、3023和3024具有与钥匙3011、3012、3013和3014的电端子配合的电端子，使得钥匙的内容可被读取。尽管图3示出四个钥匙和四个槽，将理解，钥匙的数量和槽的数量无需限于四个，可以是更多或者可少于四个。
各个钥匙利用相应的起重机的令牌(例如，起重机的地址或标识符)来编码。图 1示出由操作者102利用便携式主控制器单元控制的两个起重机1011和1012的示例。尽管图1示出使用主控制器单元200，对于此示例将理解，操作者102正在使用便携式主控制器单元200’。在此示例中，两个钥匙3011和3012分别被***主控制器单元 200’的槽3021和3022中。另外，在此示例中，各个起重机1011和1012分别具有相应的从起重机控制单元4001和4002，以用于接收来自控制单元200的命令并且通过使相应起重机移动来实现所述命令。钥匙3011利用从起重机控制单元2001的令牌编码，钥匙3012利用从起重机控制单元2002的令牌编码。此配置允许操作者102一起或单独地控制起重机1011和1012，这将稍后更详细地讨论。
这种布置方式允许操作多个高架起重机的工厂为各个起重机发放单个令牌。因此，钥匙在第一操作者的第一主控制器单元的槽中的物理***将阻止具有第二主控制器单元的第二操作者控制第一操作者所使用的起重机。换言之，仅物理占有钥匙的操作者能够控制与该钥匙匹配的起重机，具有不同主控制器的不同操作者无法意外地控制起重机。
返回参照图2，主控制器单元200还包括用于控制多个起重机的用户接口201。图3示出用户接口201的实现方式的详细示例。用户接口包括不同的输入控件、显示器和/或指示器，例如：一个或更多个可编程按钮310；一系列起重机选择按钮311；LED或其它指示器312；一个或更多个操纵杆313；紧急停止按钮314；和/或显示器 315(例如，LCD显示器)。一个或更多个可编程按钮310可被编程以控制多个起重机101或者起重机101的组件(例如，桥、吊运车和/或提升机)的功能。操纵杆用于控制一个或更多个起重机101或者起重机101的组件的移动。一系列起重机选择按钮311可用于选择要操纵的一个或更多个起重机101。
显示器315可显示与期望的移动、选自多个起重机101的有效起重机(在单起重机操作模式期间)、期望的操作模式(单个起重机对多个起重机)有关的信息和/或任何其它合适的信息。显示器可被设计成触敏的，并且对显示器表面上的手指压力做出反应。在此实施方式中，显示器可能大于图中所示的显示器，以提供可布置各种图标或控件的更多显示区域以便于操作者舒适观看和交互。
另一可能选项是提供触觉控制以使用触觉反馈来向操作者传达信息。该触觉控制可用于传达诸如起重机的可能故障(当检测到故障时操纵杆振动)、当提升机已到达预定位置时向操作者指示停止移动等的信息。
继续上面所讨论的具体和非限制性示例，当钥匙3011利用用于控制起重机1011的令牌编码，钥匙3012利用用于控制起重机1012的令牌编码时，操作者可按压主控制器单元200’上的按钮A以选择起重机1011，和/或可按压按钮B以选择起重机1012。在此示例中，LED指示器311亮起以向操作者102指示哪一起重机或哪些起重机被选择。在一些实施方式中，用户接口201还向用户指示(例如，在显示器315上)哪些钥匙被***以及与钥匙对应的起重机的标识，使得操作者可确认这些确实是要控制的起重机。哪些钥匙被***的确认可通过连续扫描***槽3011、3012、3013、3014中的钥匙的主控制器单元200上运行的软件来进行。本领域技术人员还将理解，这种配置将允许操作者根据操作者102期望进行的操作或移动的类型仅选择一个起重机或多个起重机。
如图2所示，主控制器单元200包括处理单元203。处理单元203对操作者102 所输入的命令做出响应，使得所述命令然后被发送至多个起重机中的各个起重机。主控制器单元200的操作者102经由用户接口201输入命令。数据处理单元203将命令与相应令牌关联，以控制与那些令牌关联起重机。根据主控制器单元200的操作模式，所述命令可指向特定起重机或者可指向多个起重机。例如，操作者102可基于***控制器200’中的钥匙选择了单个起重机，并且处理单元将对该单个起重机生成命令。在其它情况下，操作者102可基于***控制器200’中的钥匙选择了多个起重机，并且处理单元203将对所述多个起重机生成多个命令。
处理单元203的功能是基于软件的。具体地讲，处理单元具有CPU，该CPU执行驻留于机器可读存储介质上的软件。机器可读存储介质可以是处理单元203的一部分并且专用于处理单元203，或者是为整个主控制器单元200提供数据存储功能的机器可读存储装置的一部分。
控制处理单元203的操作的软件连续地扫描用户接口202以检测用户输入。基于用户输入，处理单元203将根据操作模式构建发送至单个起重机或者被复制并发送至多个起重机的命令数据块。在具体示例中，当操作者压下操纵杆以指示起重机的提升机向下移动时，处理单元203将感测操纵杆操作并且确定命令提升机向下移动。处理单元203然后将构建要发送至起重机的命令数据块，使得起重机可执行该命令。命令数据块包括多个要素，即，命令段(对期望的命令进行编码的比特串)。将理解，比特串将根据所请求的实际移动而改变。命令数据块还包括地址段，其唯一地标识命令数据块所指向的起重机。命令数据块还可包括其它段以确保可靠通信，例如用于检错和/或纠错的代码。
可选地，命令数据块包括标识发送命令的主控制器单元200的地址的发送方地址段。地址将主控制器200与工厂中有效的其它主控制器相区分。这样，如果正在操作的起重机或一组起重机需要返回向主控制器单元200报告某事，该报告将被发送至正确的地址。可报告的信息的示例是起重机警告或故障。
当操作者102选择起重机1011(随着用于起重机1011的钥匙3011被***控制器200’中)并且经由用户接口201输入命令时，数据处理单元203然后处理输入的命令以生成命令数据块。处理单元203将从钥匙3011导出的令牌置于命令数据块的地址段中，使得仅工厂中的其它起重机当中的起重机1011将接受该命令。在其它情况下，在操作者102想要同步控制多个起重机，即，起重机1011和起重机1012(随着用于起重机1011的钥匙3011以及用于起重机1012的钥匙3012被***控制器200’中)并且经由用户接口201输入命令的情况下，数据处理单元203将创建具有相同的命令段但是不同的地址段的两个命令数据块，一个地址标识起重机1011，另一地址标识起重机 1012。
从起重机控制单元
图4示出多个从起重机控制单元400中的从起重机控制单元400i的示例。从起重机控制单元400i包括：控制电路401，用于控制起重机的移动(例如，桥、吊运车和 /或提升机的移动)；通信接口402，用于直接或间接从主控制器单元200接收通信；处理单元403，用于处理从主控制器单元200接收的命令等等；以及由主控制器单元200获得的令牌所对应于的标识符模块404。
控制电路包括操作不同的运动轴以实现主控制器单元200所发送的命令的驱动器。控制电路可基于伺服驱动器以允许可独立移动的起重机组件(例如，桥、吊运车和提升机)的精确和可重复的定位。伺服驱动器基于对实际组件运动做出反应的编码器所输出的实时位置反馈信息来操作。另选地，驱动器可基于步进电机，其可使用或可不使用实时位置反馈信息。
标识符模块404可被实现于硬件或软件中(例如，存储在计算机可读存储器中)。标识符模块404可以是可被设定给特定标识码的简单DIP开关(dipswitch)。在其它示例中，标识符模块404可以是用于存储诸如从起重机控制单元400i的网络地址(例如，互联网协议(IP)地址或者介质访问控制地址(MAC)地址)的地址的计算机可读存储器。处理单元403管理从起重机控制单元400i的操作。如在处理单元203 的情况下一样，处理单元403基于软件，并且提供特定数量的低级功能以管理起重机移动。那些功能的示例在下面提供：
-生成对控制电路401的运动指令。处理单元403从主控制器单元200接收命令数据块并且假设认证已成功(稍后详述)，它将命令段转换为指向特定运动轴的运动指令。处理单元403还可处理诸如恒定速度命令的高级命令。恒定速度命令简单地传达起重机以恒定速度移动的指令，而非在特定方向上的简单前进或后退移动。在后一种情况下，需要显著程度的操作者参与和监测以确保起重机按照期望移动，因为操作者需要恒定地来回操作控件以实现期望的位移速率。相比之下，恒定速度命令是更简单和更安全的操作模式，因为操作者指定要执行的速度并且起重机以该速度移动，直至接收到另一命令，例如停止命令或者改变设定的速度(加速或减速)的命令。在恒定速度命令的情况下，处理单元403将按照需要操作运动轴以便维持运动速度尽可能接近所命令的速度。
-故障检测–监测起重机的操作参数以确定是否发生故障。
-向主控制器单元200的状态报告。处理单元403从起重机收集操作信息并且构造它，使得它可被发送至主控制器单元200。例如，处理单元403可收集关于起重机移动的速度的信息并且构建***有此信息的报告数据块并且经由通信接口402发送给主控制器单元200。另外，如果检测到故障，则处理单元403构建报告数据块并且将它发送给主控制器单元200。
主控制器单元和起重机之间的通信
通常，从起重机控制单元400的类型和/或所使用的令牌的类型可指示主控制器单元200如何与多个从起重机控制单元400通信。图5示出主控制器单元200如何通过直接向多个从起重机控制单元400中的一个或更多个发送命令来与多个从起重机控制单元400通信的示例。图5所示的配置可适合于从起重机控制单元400中使用 DIP开关的情况或者令牌对应于为非网络地址的地址的情况。在其它实施方式中，如图6所示，主控制器单元200’通过发送经由路由器600路由的命令来间接地与多个从起重机控制单元400’通信。图6的配置可适合于令牌对应于网络地址(例如，起重机控制***100’基于网络)的情况。通常，用于发送无线信号的技术(例如，RF、IR (红外)等)在本领域技术人员的知识范围内，主控制器单元200与多个从起重机控制单元400的通信不应限于图5和图6所示的实施方式。
不管如何从主控制器单元200的通信接口202至多个从起重机控制单元400的通信接口402传送命令(例如，直接地或间接地)，命令被发送至多个起重机101以用于使起重机101移动(例如，使桥、吊运车和/或提升机移动)。如先前所指示的，当从主控制器单元200发送命令时，该命令包括发送命令的主控制器单元200的标识符 (例如，地址、网络地址或者任何其它合适的标识符)以及与主控制器单元200希望控制或移动的起重机对应的令牌，连同指示起重机移动的命令。在一些实施方式中，控制器200的通信接口202充当发送器，从起重机控制单元400的通信接口402充当接收器。在其它实施方式中，主控制器单元200的通信接口202和从起重机控制单元 400的通信接口402二者均具有发送和接收能力(例如，它们均为收发器(即，接收器和发送器))。在某些实施方式中，从起重机控制单元400可返回向主控制器单元 200发送通信。例如，可从从起重机控制单元400向主控制器单元200发送命令的确认。确认信号可包括主控制器单元200的标识符以及从起重机控制单元400的标识符或令牌。另外，在一些实施方式中，从从起重机控制单元400向主控制器单元200 的信息的反馈可包括与起重机的移动(例如，桥、提升机和/或吊运车的移动)有关的信息、关于多个起重机的移动的同步的信息、同步的失去和/或任何其它合适的信息。
主控制器单元的其它实施方式
返回参照图2，如先前所讨论的，主控制器单元200包括可采取各种形式的至少一个计算机可读存储器204。在另选实施方式中，所述至少一个计算机可读存储器是不可移除存储器204’(即，它不是可容易地移除的存储卡或钥匙)。图7示出使用不可移除存储器204’的主控制器单元200”的示例。在此示例中，存储器204’在取得令牌之后存储令牌。用于特定起重机的令牌可由操作者102通过走到操作者想要控制的特定起重机附近并且通过按下指示操作者希望利用主控制器单元200”控制此起重机的按钮来获得。例如，IR传感器可被设置在提升机1061、1062上，使得当主控制器单元200”被置于提升机的一定距离内时，主控制器单元200”能够控制驱动该提升机的起重机。在具体和非限制性示例中，如果操作者102想要获得起重机1011的令牌，则操作者102可走向起重机1011的提升机1061并且按下主控制器单元200”的用户接口201上的按钮以获得起重机1011的令牌。在此示例中，主控制器200”具有可与提升机上的IR收发器通信的IR收发器。当二者在通信范围内时，它们执行地址交换操作。地址交换操作是双向数据交换。在第一步骤期间，起重机将它的唯一地址发送至主控制器200”，在第二步骤期间，主控制器200”将它自己的唯一地址发送至起重机。各个实体，起重机和主控制器200”将汇编复合地址(它自己的地址与另一实体的地址的组合)。假设工厂中的各个起重机和各个主控制器被指派有唯一地址，则复合地址将唯一地指定一对实体。复合地址用于标记起重机与主控制器单元之间的所有通信，使得仅经由IR链路与主控制器单元200”“配对”的起重机将接受具有该标记的命令。类似地，仅与起重机“配对”的主控制器单元200”将接受来自该起重机的数据通信。
利用起重机与主控制器单元200”之间的IR通信来执行地址交换，操作者必须物理地走到他或她想要控制的起重机，降低了选择并远程地操作错误的起重机的可能性。可使用IR以外的近场通信机制，例如RFID询问。
在其它实施方式中，操作者可通过从主控制器单元200”向多个从起重机控制单元400”中的特定从起重机控制单元发送命令以获得令牌来控制特定起重机，从起重机控制单元如果未被不同的主控制器单元使用则发送回令牌。在具体和非限制性示例中，如果操作者102想要获得起重机1011的令牌，则操作者102可按下主控制器单元200”的用户接口201上的按钮以指示期望获得起重机1011的令牌。例如，操作者 102可通过主控制器单元200”的用户接口201的显示器315查看工厂中的所有起重机，然后选择起重机1011。基于此具体示例，如果起重机1011的令牌可用(即，未被不同的主控制器单元使用)，则将令牌从从起重机控制单元4001”传送给主控制器单元200”。另一方面，如果起重机1011的令牌不可用(即，正被不同的主控制器单元使用)，则不将令牌从从起重机控制单元4001”传送给主控制器单元200”，并且可从从起重机控制单元4001”向主控制器单元200”传送令牌不可用并且指明哪一主控制器单元当前正在使用该令牌的消息。
为了获得令牌，执行令牌交换协议。假设令牌可自由取得，则协议开始于询问是否可用，并且如果可用，则令牌被发送至主控制器200”。当令牌被发送时，起重机将其状态从“可用”改变为“不可用”以防止任何其它主控制器单元200”控制该起重机。类似于早前所描述的地址交换处理，起重机可存储主控制器单元200”的地址以构建唯一地标识起重机/主控制器单元200”对的复合地址。
当起重机不再需要时，主控制器单元200”释放令牌。在没有这样的明确令牌释放操作的情况下，起重机将保持链接至主控制器200”。当操作者向起重机发送明确“释放”命令时，发生令牌释放。当起重机接收到“释放”命令时，它向主控制器单元200”发送确认以确认接收到“释放”命令(例如，通知操作者发生“释放”操作)。然后起重机将地址/令牌缓冲器初始化以清除主控制器单元200”的地址，并且获取“可用”状态。在“可用”状态下，另一主控制器200”可控制起重机。
图8示出使用集中控制器800来执行无线链接起重机/主控制器单元200”的实施方式。集中控制器800存储起重机101的所有令牌。另外，在使用集中控制器800 的实施方式中，可从主控制器单元200”向集中控制器800发送命令，然后集中控制器800根据主控制器单元200”的操作模式将命令中继给被同时控制的多个从起重机控制单元400”或者单个从起重机控制单元400”。只有当命令来自具有针对主控制器单元200”向其发送命令的多个从起重机控制单元400”的权限的主控制器单元时，集中控制器800才将命令中继给多个从起重机控制单元400”。集中控制器800的功能和结构在下面更详细地讨论。
集中控制器800包括用于存储多个令牌的至少一个计算机可读存储装置，各个令牌与多个起重机100中的相应起重机关联。集中控制器800还可管理哪些主控制器单元200能够操作工厂中的哪些起重机101，使得在任何给定时间起重机不会被超过一个控制单元操作。
集中控制器800通过使用与早前所描述的链接过程相似的步骤执行链接功能来将起重机与主控制器单元200”链接。链接功能完全由集中控制器800管理，并且起重机和主控制器单元200”之间不发生直接通信。
在此布置方式中，各个主控制器单元200”具有唯一地址，并且如早前提及的，各个起重机具有唯一令牌。当主控制器单元200”想要控制特定起重机时，它向集中控制器800发送控制捕获请求。控制捕获请求标识期望的起重机；如果该起重机可用于控制，则开始链接过程。否则，拒绝链接过程。主控制器单元200”在其用户接口上设置有选择机制，其允许操作者指定他/她想要控制的起重机。集中控制器800的一个选项是不断地广播可用起重机的列表，使得仅列出主控制器单元800可实际获取的那些起重机。该列表随着起重机被链接至主控制器单元200”以及被释放而动态地更新，使得在任何时刻，主控制器200”的操作者将仅看到可用的起重机。
一旦集中控制器800接收到控制捕获请求，集中控制器800就将存储嵌入在请求中的主控制器单元200”的地址并且将该地址与要控制的起重机的令牌关联。然后，起重机的状态从“可用”改变为“不可用”，并且当广播的可用起重机的列表刷新时，刚刚获取的起重机将不再在列表上。
从主控制器单元200”发出以操纵起重机的命令被集中控制器800接收，集中控制器800基于主控制器单元200”地址(嵌入在命令中)与存储在集中控制器800中的起重机的令牌之间的关联，确定命令要被中继至的起重机的标识。然后，集中控制器800通过将标识操作者经由主控制器单元200”的用户接口输入的特定命令的命令段附到起重机的地址来汇编命令数据块。然后，命令数据块被发出给起重机以用于实现。由于集中控制器800管理主控制器单元200”的地址与起重机令牌之间的关联，所以错误地操作意图操作的起重机以外的起重机的可能性显著降低。
无论主控制器200”是被设定为控制单个起重机还是一组起重机，链接过程和命令调度是相同的。当操作多个起重机时，主控制器200”的地址与相应起重机的令牌关联。当主控制器200”发出命令时，该命令被中继给与嵌入在所接收的命令中的主控制器200”地址关联的所有起重机。
基于以上讨论，将理解，集中控制器800执行两个不同的功能。第一功能是管理令牌以及释放可用令牌以用于与主控制器单元链接的令牌库。第二功能是充当至起重机101的命令中继器。即，在第二操作模式下，来自主控制器单元200”的所有命令被传送给集中控制器800，然后集中控制器800将命令转发给起重机101的从起重机控制单元400”中的一个或更多个(如果主控制器单元被授权控制所述一个或更多个指定的起重机的话)。
集中控制器800可包括处理单元(未示出)，其执行实现集中控制器800的功能的软件。
图9至图12示出由集中控制器800执行的指派令牌的处理的具体示例。图9所示的实施方式示出使得两个操作者1021、1022可按照顺序控制单个起重机或多个起重机101以便于移动物体910的控制选项。当提升沉重和巨大的物体时，单个操作者可能无法具有正被提升和移动的物体的完整视野。这可能造成安全危害，因为操作者在没有看清物体的所有最远点的情况下操纵物体。为了减轻此缺点，***被设计为允许两个或更多个操作者交替地控制起重机。在这种情况下，操作者将可能彼此隔开一定距离，靠近物体的不同端(例如，能够观察到物体的运动)。在任何给定时刻，除了总是对两个(或更多个)操作者可用的有限命令集合以外，仅一个操作者能够控制。当操作者想要主动地控制这一组起重机时，控制权限被转移给该操作者。当另一操作者需要控制时，控制权限被转给该操作者并且从先前操作者拿走，然而，所有操作者可发送与紧急情况有关的命令(例如，紧急停止)。
更具体地讲，在此示例中，起重机控制***100”由具有主控制器单元2001”的第一操作者1021和具有主控制器单元2002”的第二操作者1022控制，其中集中控制器 800用作令牌库以及用作至起重机101的命令中继器。参照图10A，在时间t＝0，主控制器单元2001”、2002”不与任何起重机关联。如所示，集中控制器800的存储器 804将起重机#1(起重机1011)的令牌存储为IP地址192.168.0.101并且指示起重机 #1的状态为可用。类似地，集中控制器800的存储器804还将起重机#2(起重机1012) 的令牌存储为IP地址192.168.0.102并且指示此起重机的状态也为可用。集中控制器 800还向主控制器单元2001”、2002”二者广播起重机#1和起重机#2可用，在此示例中，可用起重机被存储在存储器2041”、2042”中。
现在参照图11，在步骤1101，第一操作者1021通过从可用起重机的列表选择操作者期望控制的起重机来经由用户接口201输入命令以将他的主控制器单元2001”与起重机1011和1012的令牌链接。在此示例中，由于两个起重机1011和1012可用，所以主控制器单元2001”选择起重机1011和1012二者并且将对这些起重机的请求发送给集中控制器800。更具体地讲，图12示出当接收到对起重机的请求时集中控制器 800中进行的方法1200。在此示例中，在步骤1201，从用于起重机1011和1012二者的主控制器单元2001”接收对起重机的请求。然后，在步骤1202，确定请求中指定的起重机1011和1012二者均可用。因此，接下来的步骤是步骤120，并且向主控制器单元2001”发送所请求的起重机1011和1012二者现在在主控制器单元2001”的控制下的确认。
图10B示出在时间t＝1集中控制器800以及主控制器单元2001”和2002”的存储器空间，其中集中控制器800已将起重机#1和#2(1011和1012)二者与主控制器单元2001”链接并且主控制器单元2001”能够控制起重机1011和1012二者。如图10B所示，存储器804将起重机#1和#2(1011和1012)二者的状态指示为“不可用”。另外，存储器804还指示主控制器单元2001”正控制起重机#1和起重机#2，因为主控制器单元2001”的标识符(IP地址192.168.0.1的形式)被存储在存储器空间804中。现在返回参照图11，在步骤1102，主控制器单元2001”然后可通过将命令以命令数据串的形式传送给集中控制器800来控制起重机1011和1012二者。
然后在稍后的时间，具有主控制器单元2002”的第二操作者1022可能想要获得起重机#2(起重机1012)的控制。然而，起重机#2当前由主控制器单元2001”控制，其可用性未显示在可用起重机的列表中。因此，主控制器单元2001”应该无法请求控制起重机#2。在主控制器单元2002”的确向集中控制器800发送对起重机#2的请求的情况下，主控制器单元2002”将无法获得起重机#2的控制。根据方法1200的步骤，在步骤1201，接收对起重机1012的请求，然后在步骤1202，确定起重机1012当前正被具有标识符192.168.01的主控制器单元(即，主控制器单元2001”)使用。因此，然后在步骤1204，集中控制器800向主控制器单元2002”发送起重机#2(起重机1012) 不可用并且被192.168.01(主控制器单元2001”)使用。
在这一阶段，具有主控制器单元2002”的操作者1022想要获得起重机#2(起重机1012)的控制和起重机#2的控制可通过两种不同的方式来实现。实现这的第一种方式是具有主控制器单元2002”的操作者1022可等待直至具有主控制器2001”的操作者 1021向集中控制器800发送主控制器2001’不再想要控制起重机#2的“释放”命令。在这一阶段，集中控制器800移除主控制器2001”的标识符(这里，IP地址192.168.0.1)。例如，图10C示出时间t＝2a的存储器空间，示出主控制器2001”不再控制起重机#2 并且起重机#2可用于被不同的主控制器获得。在这一阶段，具有主控制器单元2002”的操作者1022然后可请求获得起重机#2的控制。
具有主控制器单元2002”的操作者1022可获得起重机#2(起重机1012)的控制的第二种方式是通过传递(pitch)控制权限的机制。即，具有主控制器单元2001”的操作者1021不需要发送“释放”命令以用于释放起重机#2，而是可将起重机#2的控制权限传递给主控制器单元2002”。如图10B所示，起重机#2与主控制器单元2001”关联，并且标识符(即，IP地址192.168.01.1)与起重机#2的令牌关联地存储。此关联标识出主控制器单元2001”具有控制权限。此关联可通过从当前持有控制权限的主控制器向集中控制器800发送“转移”命令来从一个主控制器转移至另一个主控制器。例如，具有主控制器单元2001”的操作者1021可向集中控制器发送它想要主控制器2002”来控制起重机#2的“转移”命令。“转移”命令的效果在于，主控制器2001”让出控制权限。此时，主控制器单元2002”接收起重机#2的控制可用的确认。然后，主控制器单元 2002”可向集中控制器800发送控制权限“接受”命令，此时，主控制器2002”将与起重机#2关联并且可控制起重机#2。图10D示出在时间t＝2b集中控制器800以及主控制器单元2001”和2002”的存储器空间。如所示，主控制器单元2001”能够控制起重机#1 (起重机1011)，因为主控制器单元2001”的控制器标识符(192.168.0.1)与起重机#1和起重机#1的令牌(192.168.0.101)关联地存储。类似地，如所示，主控制器单元 2002”能够控制起重机#2(起重机1012)，因为主控制器单元2002”的控制器标识符 (192.168.0.2)与起重机#2和起重机#2的令牌(192.168.0.102)关联地存储。因此，此时，在此示例中，具有主控制器单元2001”的第一操作者1021可控制起重机#1(起重机1011)，具有主控制器单元2002”的第二操作者1022可控制起重机#2(起重机 1012)。尽管具有主控制器单元2001”的第一操作者1021可控制起重机#1(起重机1011) 并且具有主控制器单元2002”的第二操作者1022可控制起重机#2(起重机1012)，只有满足下面两个条件时才向起重机发送控制命令：(1)命令必须来自链接至令牌的主控制器；以及(2)命令必须来自持有命令权限的主控制器。然而，存在诸如紧急停止命令的命令子集，其从任何主控制器单元实现，而不管谁持有控制权限，只要主控制器单元与令牌关联即可。
将理解，尽管此示例将令牌示出为IP地址，可使用诸如标识符或号码的其它类型的令牌(例如，布尔标志、随机生成的数等)。
类似地，将理解，尽管此示例将存储在集中控制器800的存储器中的主控制器的标识符指示为IP地址，集中控制器可具有所有可能的主控制器的列表并且当主控制器获得控制时与各个主控制器关联地设定标志。例如，集中控制器800可存储表，在该表中，各行对应于起重机的令牌，各列对应于各个主控制器的标识符或地址，并且当特定主控制器控制特定起重机时，相交的列和行将用标志(例如，布尔标志)来设定。
上面所讨论的配置的变型包括按照如上面所讨论的相同方式操作的集中控制器800，但是另外向主控制器单元2001”或2002”发送令牌，其中主控制器单元2001”或 2002”控制起重机。
在其它变型中，主控制器单元2001”2002”可存储所有起重机的IP地址，并且集中控制器800可发送与对应IP地址关联地存储在(主控制器单元2001”2002”的)存储器2041”或2042”中的指示符(例如，布尔标志或随机生成的数)的形式的令牌。在令牌为随机生成的数的情况下，主控制器单元2001”或2002”可在包括控制命令的通信中发送随机生成的数，作为一种认证。
在其它实施方式中，可使用在主控制器单元200’处具有多个钥匙301的集中控制器800。在这些特定实施方式种，集中控制器800充当接入点，该接入点在向起重机 101发送命令之前认证存储在***控制器200’的槽302中的钥匙301上的令牌。
另外，本领域技术人员将理解，使用集中控制器800可适合于期望不更换现有起重机的接收器或从起重机控制单元的情况。
模式操作
基于上面所讨论的实施方式，本领域技术人员将理解，起重机控制***100及其变型可在不同的模式下操作。下面是不同操作模式的示例。
同步和独立操作模式
图13示出起重机控制***100”’的实施方式，其中在同步或独立操作模式下控制起重机101。图13类似于图1，增加了多个传感器13011、13021、13031、13012、13022和13032(将稍后更详细地讨论)。在操作者102在主控制器单元200处获得操作者 102希望控制的起重机101的令牌之后(对于此示例，假设操作者102希望控制起重机1011和1012二者)，操作者102可在两个操作模式之间进行选择。第一操作模式是多个起重机1011和1012以同步方式操作。第二操作模式是起重机1011和1012单独地操作时。
图14是根据操作者102所选择的操作模式进行的步骤的流程图1400。在步骤1401，操作者设定操作模式。例如，主控制器单元200的图形用户界面201可允许操作者在两个操作模式之间进行切换。在一些实施方式中，两个操作模式之间的切换是物理开关，而在其它实施方式中，通过使用显示器315和输入按钮310或311进行选择来实现切换。
在操作者选择同步模式或第一操作模式(步骤1402A)的情况下，起重机101以同步方式操作，这意味着起重机101一起移动。然而，将理解，不需要起重机101 的所有部分彼此相同地移动。例如，吊运车1051 1052以及提升机1061 1062的位置可从起重机到起重机变化，因为通过多个起重机101移动的部分可能具有变化的尺寸。此外，当一部分移动到特定位置时，不同起重机101的桥1031 1032、吊运车1051 1052以及提升机1061 1062可彼此不同地移动。例如，在同步模式下，操作者可将起重机的桥1031 1032配置为在特定方向上以特定速度移动，而允许吊运车1051 1052以及提升机1061 1062不同步，使得操作者可手动地调节提升机1061 1062以及吊运车1051 1052。
在第一操作模式下，起重机控制***100包括用于确定针对起重机的命令(步骤1403A)，或者更一般地，用于以同步方式控制起重机101的逻辑(例如，处理器和存储在存储器中的程序代码)。例如，主控制器单元200的处理器单元203基于操作者102所输入的命令来确定所有起重机101及其对应部件(例如，桥、吊运车和/或提升机)的移动，使得当通信接口202向起重机101的从起重机控制单元400发送命令时，所有起重机以同步方式移动(步骤1404A)。所有起重机101及其对应部件(例如，桥、吊运车和/或提升机)的移动可通过到主控制器单元200的反馈来证实，使得主控制器单元200可监测起重机101(及其部件)的移动并且基于反馈对移动进行任何调节(例如，调节速度或位置)。换言之，可就是否可采取需要的校正步骤以维持同步提供反馈。在所示的示例中，起重机101具有可提供反馈信息的一个或更多个位置传感器13011、13021、13031、13012、13022和13032。更具体地讲，桥1031具有传感器13011，吊运车1051具有传感器13021，提升机1061具有传感器13031。类似地，桥1032具有传感器13012，吊运车1052具有传感器13022，提升机1062具有传感器13032。利用传感器13011、13021、13031、13012、13022和13032的监测将稍后更详细地讨论。
在其它实施方式中，集中控制器800可基于主控制器单元200所接收的命令向起重机101的从起重机控制单元400发送命令以按照同步方式控制起重机。通常，在这些其它实施方式中，主控制器单元200向集中控制器800发送用于同步操作的命令。然后，集中控制器800处理命令并且将命令发送给起重机101的从起重机控制单元 400以按照同步方式控制起重机。更具体地讲，在这些其它实施方式中，由操作者102 将命令输入主控制器单元200的用户接口201中，然后命令被发送至集中控制器800，集中控制器800然后准确地确定向起重机1011和1012中的每一个发送哪些命令。换言之，流程图1400的步骤1403A和1403A可在集中控制器处进行，不限于在主控制器单元200处进行。另外，在这些其它实施方式中，集中控制器800然后可监测起重机101及其部件的移动，并且基于反馈信息对移动进行任何调节(例如，调节速度或位置)。
现在转向操作者102选择独立模式或第二操作模式(步骤1402B)的情况，起重机1011和1012可彼此单独地操作。例如，起重机操作者102可配置用户接口201的输入控件以仅控制一个起重机的移动。即，存在用于确定操作者102选择控制哪一起重机的选择器。例如，参照图3，操作者102可按下按钮A以选择起重机1011，并且当操作者想要切换至起重机1011时，操作者可按下按钮B。然而，在其它情况下，操作者102可配置用户接口201的输入控件以使得多个起重机在输入控件上可用。例如，输入控件的第一子集可对应于第一起重机1011，而输入控件的第二子集可对应于第二起重机1012，操作者102可基于输入控件的子集来选择操作哪一起重机。返回参照图14，一旦操作者102确定操作者102想要控制哪一起重机，操作者102就可通过主控制器单元200的用户接口201输入命令，使得发送至起重机的命令被确定(步骤1403B)然后被发送至起重机(步骤1404B)。
在一些情况下与第一操作模式相比操作者102可能优选第二操作模式。例如，当需要将多个起重机101一起设置在紧邻待提升的物体上方时，操作者可选择彼此独立地操作起重机。然后一旦起重机101被设置就位，操作者102就切换至同步操作模式。
在任一操作模式下，可向主控制器单元200中输入各种命令以用于控制起重机101。例如，所输入的命令可以是一个或更多个起重机101的手动实时移动。例如，操作者102可移动一个或更多个操纵杆313以实时地移动起重机。即，随着操作者 102在一个方向移动一个操纵杆313，一个或更多个起重机101在操纵杆313移动的方向上移动。在独立模式下，当操作者102移动一个操纵杆313时，起重机1011在操纵杆313移动的方向上移动。作为另一示例，在同步模式下，当操作者102移动一个操纵杆313时，起重机1011和1012二者在操纵杆313移动的方向上移动。
然而，起重机101的移动或控制不限于这种手动实时移动。例如，操作者102 可输入高级命令，使得根据那些命令操纵起重机101。例如，操作者102可输入起重机101或起重机的部件(例如，桥、吊运车和/或提升机)移动的距离、起重机101 或起重机的部件(例如，桥、吊运车和/或提升机)移动的速度和/或起重机101或起重机的部件(例如，桥、吊运车和/或提升机)移至的位置。另外，所输入的命令无需限于固定命令，而是可包括随时间、位置或地点而改变的命令。例如，起重机101 可按照特定速度移动，直至它们到达特定位置，然后起重机101可减小速度并且继续移动。
自动定位
在一些实施方式中，另一操作模式可包括自动定位。在这些实施方式中，可在主控制器单元200、多个从起重机控制单元400和/或集中控制器800中提供逻辑(例如，处理器和存储在存储器中的程序代码)，其将允许多个起重机101自动地定位在预定的特定位置处。例如，操作者102可标识工厂中操作者102想要多个起重机101被设置在的特定位置(例如，待提升的物体所在的位置)，多个起重机101然后将自动地移至该特定位置。例如，操作者102可为各个提升机1061 1062指定X、Y和Z坐标，然后起重机101将使提升机1061 1062移至所指定的位置。起重机101的移动可按照顺序进行，使得一个起重机移动并且正确地定位，然后是第二起重机，等等。另选地，多个起重机101可同时全部移到位，而非按照顺序。
参照图15的方法1500，设置在主控制器单元200、多个从起重机控制单元400 和/或集中控制器800中的逻辑可首先获得起重机101的当前位置(步骤1501)。所述位置可以是起重机101在工厂中的X、Y和Z坐标。例如，起重机101的位置可以是桥1031 1032和吊运车1051 1052的X和Y位置以及提升机1061 1062的Z位置。另选地，起重机的位置可以是提升机1061 1062的X、Y和Z平面位置。X、Y和Z平面位置可通过位于起重机上的传感器或者任何其它合适的手段来获得。然后，在主控制器单元200处输入起重机的期望的位置(步骤1502)。期望的位置的输入可以是起重机101的期望的X、Y和Z坐标。例如，起重机101的期望的位置可以是桥1031 1032和吊运车1051 1052的X和Y位置以及提升机1061 1062的Z位置。然后在步骤1503，向起重机101发送命令，使得起重机101自动地移至期望的位置。
另选地，在本实用新型的一些实施方式中，操作者102可在主控制器单元200 的用户接口201上选择与操作者102想要移动的物体对应的简档。该简档可包括诸如物体在工厂中的当前位置或地点的信息以及起重机的提升机连接至的提升点的高度。在此操作模式下，基于简档中的设置，操作者102选择简档并且多个起重机自动地调节提升机1061 1062的高度、桥1031 1032上的吊运车1051 1052的位置和/或以同步方式移动，使得起重机101被设置到正确的位置以便于提升物体。
在自动定位模式下，还可沿着平行跑道104的方向以及在跑道与地板之间设置多个碰撞检测传感器(未示出)，以感测是否有任何物体当前在起重机操作的工厂中并且将处于起重机的行进路径内。这些碰撞检测传感器可由控制起重机101的移动的逻辑使用，使得起重机101及其对应部件(例如，桥、吊运车和/或提升机)按照避免起重机101的提升机10611062无意中撞到当前位于工厂中起重机101的移动范围下的任何物体的方式来移动。
起重机的监测
在一些实施方式中，安全机制在高架起重机101移动的同时监测高架起重机101，以确保起重机101同步移动。例如，可发生的可能问题是多个起重机使物体移动并且起重机之一停止工作或者无法正确地跟随其它起重机。在这些实施方式中，在起重机控制***100”’中使用基于软件的逻辑提供监测***，其连续地监测各个起重机的运动以确定是否存在同步失去。例如，监测功能接收指示同步失去的信号并且发出紧急停止命令以使多个起重机进入安全状态。例如，监测功能可在位于从起重机控制单元 400的处理单元403处实现。在其它实施方式中，监测功能可在位于集中控制器800 中的处理单元处实现。在其它示例中，监测功能可在位于主控制器单元200中的处理单元203处实现。
实现监测***的一种方式是向多个起重机101中的各个起重机提供合适的传感器，使得起重机将它们的移动报告给从起重机控制单元400、主控制器单元200和/ 或集中控制器800。
图16示出确定是否存在同步失去的流程图1600，其中监测***使用多个传感器(例如，运动编码器)。在步骤1601，首先获得传感器的读数。然后，处理所述读数以确定是否存在同步失去(步骤1602)。如果不存在同步失去，则继续监测传感器，并且获得传感器的另一读数。另一方面，如果存在同步失去，则使起重机进入安全状态(步骤1603)，其可包括使起重机紧急停止、将起重机移至安全位置或者采取另一动作。
安全状态
更具体地讲，安全状态可包括停止起重机101的所有部件的移动。安全状态还可包括使起重机101移动至特定位置或者使起重机101的特定部件(例如，桥、吊运车和/或提升机)移动至特定位置或地点。安全状态还可包括继续移动起重机101，但是速度降低。另外，安全状态可包括校正动作，其可包括改变起重机101的特定部件(例如，桥、吊运车和/或提升机)的速度、位置，以使得起重机101继续以同步方式操作或者防止对起重机控制***100”’的损害。例如，为了防止损害，如果起重机之一出故障并且其它起重机在检测到同步失去之前已移动了特定量，则可进行校正动作，使得其它运行的起重机移回到先前位置。
同步失去
同步失去的确定可采取两种形式。在第一种形式中，可能存在实际同步失去。例如，当发生实际同步失去时，一些起重机101或者起重机的组件(例如，桥，吊运车，和/或提升机)不再彼此同步地移动。
在第二形式的同步失去中，如果不进行校正动作的话，可能存在将显现的阻碍损失。例如，同步失去还未发生，但是可预测未来将可能发生。例如，如果起重机之一开始以略慢的速度移动，这当前不影响正通过多个起重机提升的物体的总体运动，但是落后的起重机将最终落后太多，宣告同步失去。可实现的校正动作是调节其它起重机的速度以使所有起重机处于相同的速度点。
每个起重机三个传感器的示例
在一些实施方式中，监测***针对各个起重机包括三个传感器，使得两个传感器跟踪桥和/或吊运车在X-Y平面中的平移移动，一个传感器跟踪提升机在Z平面中的平移移动。将理解，当物体被提升并且通过多个起重机水平地移位时，监测***比较各种传感器的输出以确保它们全部保持同步。在起重机移动的同时各种传感器的输出中存在偏差的情况下，使***进入安全状态。类似地，在物体正升高或下降(即，在 Z平面中移动)并且各种传感器的输出中存在偏差的情况下，使***进入安全状态。
例如，图13中示出了实现每个起重机三个传感器的安全机制的一种方式。传感器13011被设置在桥1031上，传感器13021被设置在吊运车1051上，传感器13031被设置在提升机1061上。类似地，传感器13012被设置在桥1032上，传感器13022被设置在吊运车1052上，传感器13032被设置在提升机1062上。在此示例中，传感器13011、 13021、13031、13012、13022和13032提供提升机1061 1062、吊运车1051 1052以及桥 1031 1032的X、Y和Z位置，所述位置然后可用于确定是否已经发生同步失去。
传感器可以是输出位置信息的位置编码器。传感器输出当前位置信息，该信息被比较；如果起重机之间维持同步，则位置信息应该按照相同的速率改变，否则，发生了同步失去。
激光测距装置
实现监测***以确定同步失去的另一种方式是将起重机之一指派为负责监测与其它起重机的距离。例如，这可经由激光测距装置(未示出)来实现。只要距离保持恒定，就假设***正确地操作。然而，如果距离改变，则发生故障，使***进入安全状态。
另外，可使用用于监测起重机101的地点或位置的任何其它合适的手段。
在实现方式的一个具体示例中，针对特定起重机确定该起重机是否正在失去同步的监测功能在处理单元403处执行。处理单元403监测各种起重机组件和运动以确定它们是否全部如预期操作。所有处理单元403与主控制器单元200通信。处理单元 403向主控制器单元200发送消息以指示相应起重机是否正确地操作。主控制器单元 200的处理单元203接收那些消息并且根据消息的内容执行不同的动作。
假设所有消息均指示起重机正确地操作，则处理单元203按照操作者命令来管理起重机。这意味着信号被发送至起重机以协调地控制它们的运动。然而，如果处理单元203所发送的消息中的任一个指示故障，则处理单元203在处理该消息之后识别故障状态，并且将向所控制的所有起重机发出将起重机置于安全状态的命令。在具体示例中，安全状态是紧急停止，因此发送给各个起重机的命令是紧急停止命令。
非便携式主控制器单元
尽管在上面所讨论的实施方式中，主控制器单元200及其变型是与起重机控制***的其余组件无线地通信的便携式主控制器单元，本实用新型不限于这样的配置。例如，图17示出主控制器单元200”’不是便携式的情况，因为它保持在固定位置并且无法被随身携带。更具体地讲，主控制器单元200”’是悬架，其可由操作者102操作并且有线或无线地连接至多个起重机101。
一些实施方式的操作可能需要的某些附加元件没有描述或示出，因为假定它们在本领域普通技术人员的范围内。此外，某些实施方式可不含、可缺少本文中没有具体公开的任何元件和/或可在没有其的情况下运行。
尽管已呈现了各种实施方式和示例，这是为了描述而非限制本实用新型。各种修改和增强对于本领域普通技术人员而言将变得显而易见并且在由所附权利要求书限定的本实用新型的范围内。

Claims (26)

1.一种用于控制多个起重机的起重机控制***，其特征在于，该起重机控制***包括：
-主控制器单元；
-计算机可读存储装置，该计算机可读存储装置用于存储多个令牌，所述多个令牌中的各个令牌与所述多个起重机中的相应起重机关联；
-处理单元，该处理单元响应于所述主控制器单元的操作者的输入向所述多个起重机中的各个起重机发送命令，所述处理单元被配置为将所述命令与相应令牌关联以控制与所述令牌关联的所述起重机。
2.根据权利要求1所述的起重机控制***，其特征在于，所述计算机可读存储装置包括多个程控钥匙，其中，所述多个程控钥匙中的各个钥匙存储所述多个令牌中的令牌，该令牌包括用于唯一地标识所述多个起重机中的所述相应起重机的地址或标识符。
3.根据权利要求1所述的起重机控制***，其特征在于，所述主控制器单元被配置为与包括所述计算机可读存储装置的远程实体通信，以从所述远程实体获取所述令牌。
4.根据权利要求3所述的起重机控制***，其特征在于，所述主控制器单元与所述远程实体无线地通信。
5.根据权利要求1所述的起重机控制***，其特征在于，所述主控制器单元包括所述处理单元，其中，所述主控制器单元包括便携式主控制器单元，所述便携式主控制器单元与所述起重机控制***的其余组件无线地通信，并且其中，每个令牌包括用于唯一地标识所述多个起重机中的所述相应起重机的地址或标识符。
6.一种用于控制多个起重机的起重机控制***，其特征在于，该起重机控制***包括：
-主控制器单元；
-计算机可读存储装置，该计算机可读存储装置用于存储多个令牌，所述多个令牌中的各个令牌与所述多个起重机中的相应起重机关联；
-处理单元，该处理单元响应于所述主控制器单元的操作者的输入向所述多个起重机中的各个起重机发送命令，所述处理单元被配置为将所述命令与相应令牌关联以控制与所述令牌关联的所述起重机，
其中，所述计算机可读存储装置包括多个程控钥匙，
其中，所述多个程控钥匙中的各个钥匙存储所述多个令牌中的令牌，以及
其中，所述主控制器单元包括读取器，该读取器用于可移除地接合所述多个程控钥匙中的两个或更多个程控钥匙并且被配置为读取存储在所述两个或更多个程控钥匙中的所述令牌。
7.根据权利要求6所述的起重机控制***，其特征在于，所述读取器包括多个端口，各个端口被配置为接纳程控钥匙以读取存储在所述程控钥匙中的所述令牌。
8.根据权利要求7所述的起重机控制***，其特征在于，所述端口包括用于所述程控钥匙***的凹陷。
9.一种用于同步地控制多个起重机的起重机控制***，其特征在于，该起重机控制***包括：
-主控制器单元；
-处理单元，该处理单元响应于所述主控制器单元的操作者的输入向所述多个起重机发送命令以同步地操作所述多个起重机，所述处理单元响应于指示所述多个起重机之间失去同步的信号输出使所述多个起重机中的一个或更多个进入安全状态的命令。
10.根据权利要求9所述的起重机控制***，其特征在于，所述安全状态包括紧急停止。
11.根据权利要求9所述的起重机控制***，其特征在于，所述主控制器包括所述处理单元，并且其中，所述主控制器单元包括便携式主控制器单元，所述便携式主控制器单元与所述起重机控制***的其余组件无线地通信。
12.根据权利要求9所述的起重机控制***，其特征在于，所述多个起重机中的各个起重机具有至少两个可独立移动的运动轴，对所述多个起重机的同步地操作所述多个起重机的所述命令指示一个起重机的至少一个运动轴与另一起重机的至少一个运动轴协调地操作。
13.一种用于同步地控制多个起重机的起重机控制***，其特征在于，该起重机控制***包括：
-主控制器单元；
-处理单元，该处理单元响应于所述主控制器单元的操作者的输入向所述多个起重机发送命令以同步地操作所述多个起重机，所述处理单元响应于指示所述多个起重机之间失去同步的信号输出使所述多个起重机中的一个或更多个进入安全状态的命令，
其中，对所述多个起重机的同步地操作所述多个起重机的所述命令传送与所述主控制器单元关联的地址。
14.一种用于控制起重机的起重机控制***，其特征在于，该起重机控制***包括：
-主控制器单元，该主控制器单元包括用于接收用户命令以控制起重机的用户接口，该用户接口包括允许所述用户在多个操作模式当中选择操作模式的模式选择器，所述多个操作模式包括第一操作模式和第二操作模式；
i.当所述模式选择器处于所述第一操作模式时，所述主控制器单元被配置为响应于所述用户接口处输入的用户命令输出指向单个起重机的第一命令信号；
ii.当所述模式选择器处于所述第二操作模式时，所述主控制器单元被配置为响应于所述用户接口处输入的用户命令输出指向两个或更多个起重机的第二命令信号，所述两个或更多个起重机中的各个起重机具有至少两个运动轴，所述第二命令信号指示一个起重机的至少一个运动轴与另一起重机的至少一个运动轴协调地操作。
15.根据权利要求14所述的起重机控制***，其特征在于，各个起重机具有用于使所述起重机沿着桥移动的桥运动轴、使吊运车移动的吊运车运动轴以及使提升机移动的提升机运动轴。
16.根据权利要求15所述的起重机控制***，其特征在于，在所述第二操作模式下，所述第二命令信号被配置为使所述两个或更多个起重机的所述桥运动轴协调地移动。
17.根据权利要求16所述的起重机控制***，其特征在于，所述第二命令信号被配置为使所述两个或更多个起重机的所述吊运车运动轴协调地移动。
18.根据权利要求16所述的起重机控制***，其特征在于，所述第二命令信号被配置为使所述两个或更多个起重机的所述提升机运动轴协调地移动。
19.根据权利要求15所述的起重机控制***，其特征在于，在所述第二操作模式下，所述主控制器单元被配置为：
-与第二起重机的第一运动轴协调地操作第一起重机的第一运动轴；并且
-独立于所述第二起重机的第二运动轴操作所述第一起重机的第二运动轴。
20.一种用于控制起重机的起重机控制***，其特征在于，该起重机控制***包括：
-主控制器单元，该主控制器单元包括用于接收用户命令以控制起重机的用户接口，所述主控制器单元被配置为响应于所述用户接口处输入的用户命令输出指向两个或更多个起重机的命令信号，所述两个或更多个起重机中的各个起重机具有至少两个运动轴，所述命令信号指示一个起重机的至少一个运动轴与另一起重机的至少一个运动轴协调地操作；
-所述用户接口包括位置选择机制，该位置选择机制被配置为允许所述用户在多个位置当中选择位置；
-响应于在所述多个位置当中选择位置，所述主控制器单元输出指向所述两个或更多个起重机的命令信号以指示这些起重机移动至所选择的位置。
21.一种起重机***，其特征在于，该起重机***包括：
-第一起重机；
-第二起重机；
-控制***，该控制***用于同步地控制所述第一起重机和所述第二起重机；
-监测***，该监测***用于针对所述第一起重机与所述第二起重机之间的同步失去监测所述第一起重机和所述第二起重机。
22.根据权利要求21所述的起重机***，其特征在于，所述监测***包括安装在所述第一起重机上和所述第二起重机上以用于感测所述第一起重机的运动和所述第二起重机的运动的传感器。
23.根据权利要求22所述的起重机***，其特征在于，所述监测***包括处理单元，该处理单元处理所述传感器所输出的信号以检测同步失去。
24.根据权利要求23所述的起重机***，其特征在于，当所述监测***检测到同步失去时，所述监测***使输出端输出控制信号。
25.根据权利要求24所述的起重机***，其特征在于，所述控制信号传达使所述第一起重机和所述第二起重机进入安全状态的命令。
26.根据权利要求25所述的起重机***，其特征在于，所述安全状态包括紧急停止。
CN201590000617.1U 2014-05-16 2015-05-14 起重机控制***和起重机*** Active CN206842898U (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201461994468P 2014-05-16 2014-05-16
US61/994,468 2014-05-16
US201562109936P 2015-01-30 2015-01-30
US62/109,936 2015-01-30
PCT/IB2015/053572 WO2015173773A2 (en) 2014-05-16 2015-05-14 Method, system and related devices for operating multiple cranes in unison

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN206842898U true CN206842898U (zh) 2018-01-05

Family

ID=54480876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201590000617.1U Active CN206842898U (zh) 2014-05-16 2015-05-14 起重机控制***和起重机***

Country Status (6)

Country Link
US (3) US10108164B2 (zh)
EP (1) EP3142956A4 (zh)
CN (1) CN206842898U (zh)
CA (2) CA2948778C (zh)
DE (1) DE202015009767U1 (zh)
WO (1) WO2015173773A2 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108773770A (zh) * 2018-06-15 2018-11-09 武汉理工大学 自动旋转和定向码放的起重机机构
CN111039142A (zh) * 2020-01-09 2020-04-21 南通泰胜蓝岛海洋工程有限公司 一种行车吊装工艺及吊装设备
CN114538272A (zh) * 2022-04-27 2022-05-27 中建五局安装工程有限公司 一种大跨度吊装装置及吊装方法

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202015009767U1 (de) 2014-05-16 2020-02-03 Control Solutions Enterprises, lnc. System und zugehörige Vorrichtung zum gleichzeitigen Betrieb mehrerer Kräne
DE102015118434A1 (de) * 2015-10-28 2017-05-04 Terex MHPS IP Management GmbH Verfahren zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen in einem Gruppen-Betrieb und Anordnung mit mindestens zwei Hebezeugen
CN105776027B (zh) * 2016-05-12 2018-04-27 中南大学 桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法及***
DE102016011354A1 (de) * 2016-09-20 2018-03-22 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Steuerstand für einen Kran, Bagger und dergleichen
US10782665B2 (en) 2017-06-30 2020-09-22 Cattron North America, Inc. Wireless emergency stop systems, and corresponding methods of operating a wireless emergency stop system for a machine safety interface
US10591887B2 (en) * 2017-10-18 2020-03-17 Cattron North America, Inc. Devices, systems, and methods related to controlling machines using operator control units and programmable logic controllers
WO2019108229A1 (en) * 2017-12-01 2019-06-06 David R. Cordell & Associates, Inc. Self-maintaining crane system within a hostile environment
DE102018100133A1 (de) * 2018-01-04 2019-07-04 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Kran mit Anti-Kollisions-Einrichtung sowie Verfahren zum Betreiben mehrerer solcher Krane
JP7119416B2 (ja) 2018-02-21 2022-08-17 中国電力株式会社 タービン建屋
AT521871B1 (de) * 2018-10-31 2021-10-15 Keba Ag Verfahren zum Betreiben eines Maschinensteuerungssystems sowie Maschinensteuerungssystem
EP3990380A4 (en) * 2019-06-28 2023-12-20 Milwaukee Electric Tool Corporation WIRELESS WINCH SYSTEM
EP3994711A4 (en) 2019-07-01 2023-07-12 Travis McGuire ENHANCED EMERGENCY STOP SYSTEM FOR DRILL FLOOR SAFETY
CN111240219A (zh) * 2020-01-13 2020-06-05 深圳市海浦蒙特科技有限公司 起重机驱动装置及其控制方法
US11487263B2 (en) 2020-01-24 2022-11-01 Cattron North America, Inc. Wireless emergency stop systems including mobile device controllers linked with safety stop devices
CN112919328A (zh) * 2021-01-22 2021-06-08 浙江三一装备有限公司 起重机的操控部件控制方法及装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2000270485A1 (en) 2000-08-16 2002-02-25 Psa Corporation Limited Remote container handling system
FI20031259A (fi) 2003-09-04 2005-03-05 Fastems Oy Ab Usean hyllystöhissin järjestelmä ja menetelmä sen ohjaamiseksi
JP4301080B2 (ja) * 2004-05-24 2009-07-22 船井電機株式会社 監視システム
KR100640561B1 (ko) * 2004-08-02 2006-10-31 삼성전자주식회사 근거리 무선 통신 시스템, 근거리 무선 통신 방법 및 이를수행하는 기록매체
EP1794681B1 (en) * 2004-10-01 2008-09-17 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Memory card controller, memory card drive device, and computer program
DE102005021859B4 (de) 2005-05-11 2007-03-29 Terex-Demag Gmbh & Co. Kg Gittermastkran zum Heben von schweren Lasten
DE102006012471B4 (de) 2006-03-18 2010-08-26 Demag Cranes & Components Gmbh Verfahren und System zur drahtlosen Übertragung von Steuerungsbefehlen für eine Steuerung eines Hebezeugs
DE202006017729U1 (de) 2006-11-21 2008-04-03 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Funkfernsteuerung
US8195368B1 (en) 2008-11-07 2012-06-05 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Coordinated control of two shipboard cranes for cargo transfer with ship motion compensation
US8181799B2 (en) 2009-11-30 2012-05-22 GM Global Technology Operations LLC Actuation system configured for moving a payload
DE102011053014A1 (de) 2011-08-26 2013-02-28 Demag Cranes & Components Gmbh Steuerungsanordnung zum parallelen Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere Kranen
CN202322054U (zh) * 2011-11-25 2012-07-11 重庆起重机厂有限责任公司 一种多台起重机并车运行控制装置
WO2013170026A1 (en) * 2012-05-09 2013-11-14 Manitowoc Crane Companies, Llc Crane monitoring system
US9624076B2 (en) * 2014-04-04 2017-04-18 David R. Hall Synchronized motorized lifting devices for lifting shared loads
WO2015057946A1 (en) * 2013-10-16 2015-04-23 Half Barrel Solutions Llc Beverage container handling and storage system
US9321614B2 (en) * 2014-01-17 2016-04-26 Mi-Jack Products, Inc. Crane trolley and hoist position homing and velocity synchronization
DE202015009767U1 (de) 2014-05-16 2020-02-03 Control Solutions Enterprises, lnc. System und zugehörige Vorrichtung zum gleichzeitigen Betrieb mehrerer Kräne
US10124997B2 (en) * 2015-03-18 2018-11-13 Gray Manufacturing Company, Inc. Remote lift control using independent computing devices

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108773770A (zh) * 2018-06-15 2018-11-09 武汉理工大学 自动旋转和定向码放的起重机机构
CN111039142A (zh) * 2020-01-09 2020-04-21 南通泰胜蓝岛海洋工程有限公司 一种行车吊装工艺及吊装设备
CN111039142B (zh) * 2020-01-09 2021-06-18 南通泰胜蓝岛海洋工程有限公司 一种行车吊装工艺及吊装设备
CN114538272A (zh) * 2022-04-27 2022-05-27 中建五局安装工程有限公司 一种大跨度吊装装置及吊装方法

Also Published As

Publication number Publication date
CA2948778A1 (en) 2015-11-19
US20200125057A1 (en) 2020-04-23
US20190041821A1 (en) 2019-02-07
EP3142956A2 (en) 2017-03-22
CA2948778C (en) 2018-12-04
US11314218B2 (en) 2022-04-26
WO2015173773A3 (en) 2016-02-18
EP3142956A4 (en) 2017-03-22
WO2015173773A9 (en) 2016-05-06
US10108164B2 (en) 2018-10-23
US20170031339A1 (en) 2017-02-02
US10520909B2 (en) 2019-12-31
DE202015009767U1 (de) 2020-02-03
WO2015173773A2 (en) 2015-11-19
CA3021671C (en) 2020-12-15
CA3021671A1 (en) 2015-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206842898U (zh) 起重机控制***和起重机***
US11347194B2 (en) Automation interface
US11480949B2 (en) Systems and methods for virtually tagging and securing industrial equipment
US10025300B2 (en) Systems and methods for virtually tagging and securing industrial equipment
AU2007228826B2 (en) Method and system for wirelessly transmitting control commands for a controller for lifting gear
US20170052524A1 (en) Apparatus and method for universal setup, monitoring and control of field devices for a plant
US11077560B2 (en) Manipulator system and method for identifying operating devices
CN107000965A (zh) 包括具有主‑从层级的安全监控***的电梯***
JP2017213645A (ja) 教示装置
CN107870610A (zh) 与操作盘无线通信的控制装置、无线模块及无线中继器
US11881965B2 (en) Gateway module and module arrangement
CN105190455A (zh) 自动化和运动控制***的紧急停止***
WO2017215955A1 (de) Adresszuweisung und konfigurierung von komponenten eines beleuchtungssystems mittels transponder
US20160124397A1 (en) Handheld unit with combined signal evaluation
CN111406239B (zh) 用于运行加工设备的方法和加工设备的构造
CN105274746A (zh) 缝纫机
JP2019079190A (ja) 出力ユニット、入力ユニット、および入出力システム
KR101602930B1 (ko) 호이스트 제어장치
JP2020142906A (ja) 通信方法、通信システム、送信機及び受信機
TW202031055A (zh) 容許通訊對方登錄方法

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210324

Address after: Missouri, USA

Patentee after: Control solutions Inc

Address before: Missouri, USA

Patentee before: LAIRD TECHNOLOGIES, Inc.