CN206811958U - 一种边框夹送机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种边框夹送机械手，包括机架，机架上设置有纵向滑动安装有横梁，横梁由横梁驱动装置驱动，横梁上横向滑动安装有一个主动滑台和至少一个从动滑台，各从动滑台均位于主动滑台的同一侧，主动滑台与从动滑台之间、各从动滑台之间依次通过方便各滑台靠近或远离的联动机构连接，横梁上安装有横向驱动装置，横向驱动装置与最边缘的主动滑台之间传动连接，主动滑台和从动滑台上分别安装有用于夹持边框的主动夹具和从动夹具，横梁上设置有用于检测主动滑台滑动的极限位置的张开状态检测传感器和合拢状态检测传感器，该边框夹送装置可以适应不同长度的边框的夹持输送。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种边框夹送机械手，尤其涉及一种用于在太阳能集热器上进行边框夹持输送的装置。
背景技术
太阳能集热器是一种将太阳的辐射能转换为热能的设备。由于太阳能比较分散，必须设法把它集中起来，所以，集热器是各种利用太阳能装置的关键部分。太阳能集热器主要有吸热板、玻璃板、保温棉层、底板、边框组件和芯管组件，在太阳能集热器的这些部件在进行组装时，底板和边框组件预先组装后放置保温面层，而芯管组件和吸热板焊接后放置在底板上，最终经过涂胶操作后将玻璃板放置在吸热板上方且与边框组件粘结，玻璃板将整个集热器封盖。然边框组件主要包括四条边框和八个角码，边框通过角码完成固定，其中，同一个直角处的角码需要在高度方向上安装两个，边框上设置有方便角码板部***的插孔，从而完成边框的相互连接。
然而目前的边框组件和底板大部分采用的是半自动化组装，即人工将边框和角码放置在组装机的操作台上进行逐根组装。目前的太阳能边框的夹持就是利用普通的上下夹模进行夹持，由于受到操作台的限制，上下夹模一般为一组或者两组且位置固定，而这种太阳能边框的夹持装置存在以下缺点：1、该夹持装置只用作边框的夹持，无法进行边框的输送；2.该夹持装置无法适应多种不同规格的边框的夹持，由于太阳能集热器的规格不同造成边框的长度规格有多种，并且太阳能集热器由于自身为长方形状，单个规格的太阳能集热器自身的边框也至少有两种规格。因此，边框的夹持组装时并不方便，并不能适应多种长度的边框的夹持。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种边框夹送机械手，该边框夹送装置不但可适应不同长度的边框的夹持，而且还可以夹持边框进行纵向移动方便进料，夹持速度快，夹持稳定性高。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种边框夹送机械手，包括机架，所述机架上设置有纵向滑动安装有横梁，所述横梁由横梁驱动装置驱动，所述横梁上横向滑动安装有一个主动滑台和至少一个从动滑台，各从动滑台均位于主动滑台的同一侧，主动滑台与从动滑台之间、各从动滑台之间依次通过方便各滑台靠近或远离的联动机构连接，所述横梁上安装有横向驱动装置，所述横向驱动装置与最边缘的主动滑台之间传动连接，主动滑台和从动滑台上分别安装有用于夹持边框的主动夹具和从动夹具，所述横梁上设置有用于检测主动滑台滑动的极限位置的张开状态检测传感器和合拢状态检测传感器。
作为一种优选的方案，所述主动夹具和从动夹具的结构相同，所述主动夹具包括连接板，所述连接板的下部设置有侧夹板，该侧夹板与边框的一侧配合，所述侧夹板上安装有可水平伸缩并同时可翻转的侧夹块，所述侧夹块由翻转夹持动力装置驱动和侧夹板配合从水平两侧夹持边框。
作为一种优选的方案，所述翻转夹持动力装置包括一个回转气缸，所述回转气缸固定于连接板上，所述回转气缸的活塞杆与侧夹块固定连接。
作为一种优选的方案，所述侧夹板包括竖直的侧夹板部、设置于侧夹板部上部的台阶部和连接台阶部的连接板部，所述连接板部与连接板连接，所述台阶部与边框的上插孔的下部配合，所述侧夹板部位于边框的上插孔和下插孔之间与边框配合。
作为一种优选的方案，所述联动机构包括通过中间铰轴两两铰接的连杆，连杆的两端分别通过侧铰轴与相邻的连杆的对应端部铰接，若干个连杆构成了顶点共用的若干个顺次相连的等边菱形，中间铰轴与侧铰轴均构成了等边菱形的顶点，各中间铰轴中包括与滑台总数量对应的固定中间铰轴，各固定中间铰轴等间距设置且对应设置在主动滑台与从动滑台上。
作为一种优选的方案，所述主动滑台与横向驱动装置之间通过丝杠螺母机构传动连接，所述横向驱动装置包括固定于横梁上的电机，所述丝杠螺母机构的丝杠转动安装于横梁上且横向延伸，所述丝杠螺母机构的螺母固定于主动滑台上。
作为一种优选的方案，所述开张状态检测传感器和合拢状态检测传感器均为感应开关，所述张开状态检测传感器安装于横梁的一端的上部且与主动滑台张开时的位置对应，所述合拢状态检测传感器安装于横梁的另一端上部且与主动滑台合拢时的位置对应，所述主动滑台的顶部设置有与张开状态检测传感器和合拢状态检测传感器配合的感应片。
作为一种优选的方案，所述横梁的顶部设置有横向延伸的安装条槽，所述张开状态检测传感器和合拢状态检测传感器均通过约束于安装条槽内的螺栓固定于横梁的顶部。
采用了上述技术方案后，本实用新型的效果是：由于该边框夹送装置通过主动滑台和从动滑台可以将主动夹具和从动夹具进行分开，从而在长度方向上夹持不同的部位，使夹持更加稳当，避免在与角码插装时发生移位，影响插装效果；而横梁可以由横梁驱动装置驱动纵向移动，从而可控制横梁移动到指定位置和角码配合，该边框夹送装置可以适应不同长度的边框的夹持输送。
又由于所述主动夹具和从动夹具的结构相同，所述主动夹具包括连接板，所述连接板的下部设置有侧夹板，该侧夹板与边框的一侧配合，所述侧夹板上安装有可水平伸缩并同时可翻转的侧夹块，所述侧夹块由翻转夹持动力装置驱动和侧夹板配合从水平两侧夹持边框，该夹具结构简单，侧夹块可以翻转并水平伸缩，侧夹块先被带动伸出并翻转避让，可以方便边框进入到待夹持位置，而后侧夹块在翻转回位后并收缩，从而与侧夹板一起配合夹持边框，整个动作过程快速可靠。
又由于所述联动机构包括通过中间铰轴两两铰接的连杆，连杆的两端分别通过侧铰轴与相邻的连杆的对应端部铰接，若干个连杆构成了顶点共用的若干个顺次相连的等边菱形，中间铰轴与侧铰轴均构成了等边菱形的顶点，各中间铰轴中包括与滑台总数量对应的固定中间铰轴，各固定中间铰轴等间距设置且对应设置在主动滑台与从动滑台上，该联动机构通过主动滑台的移动带动其他的从动滑台移动，联动机构稳定可靠，张开和收拢均顺畅。
又由于所述横梁的顶部设置有横向延伸的安装条槽，所述张开状态检测传感器和合拢状态检测传感器均通过约束于安装条槽内的螺栓固定于横梁的顶部，该张开状态检测传感器和合拢状态检测传感器可以根据需要进行位置调整，方便对主动滑台的位置进行监控，适应不同长度的边框夹持。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型实施例的主视图；
图2是本实用新型实施例的立体图；
图3是图2的右视图；
图4是边框夹送装置在使用时的整体示意图；
附图中：1.机架；2.横梁；3.导轨；4.主动夹具；5.从动夹具；6.张开状态检测传感器；7.合拢状态检测传感器；8.连接板；9.侧夹板；91.侧夹板部；92.台阶部；93.连接板部；10.侧夹块；11.回转气缸；12.活塞杆；13.连杆；14.侧铰轴；15.中间铰轴；16.电机；17.感应片；18.安装条槽。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。
如图1至4所示，一种边框夹送机械手，包括机架1，所述机架1上设置有纵向滑动安装有横梁2，所述横梁2由横梁驱动装置驱动，所述横梁2上设置有两条平行的导轨3，导轨3均为横向延伸，导轨3上滑动安装有一个主动滑台和至少一个从动滑台，各从动滑台均位于主动滑台的同一侧，主动滑台与从动滑台之间、各从动滑台之间依次通过方便各滑台靠近或远离的联动机构连接，所述横梁2上安装有横向驱动装置，所述横向驱动装置与最边缘的主动滑台之间传动连接，主动滑台和从动滑台上分别安装有用于夹持边框的主动夹具4和从动夹具5，所述横梁2上设置有用于检测主动滑台滑动的极限位置的张开状态检测传感器6和合拢状态检测传感器7。
本实施例中，所述主动夹具4和从动夹具5的结构相同，所述主动夹具4包括连接板8，所述连接板8的下部设置有侧夹板9，该侧夹板9与边框的一侧配合，所述侧夹板9上安装有可水平伸缩并同时可翻转的侧夹块10，所述侧夹块10由翻转夹持动力装置驱动和侧夹板9配合从水平两侧夹持边框，所述翻转夹持动力装置包括一个回转气缸11，所述回转气缸11固定于连接板8上，所述回转气缸11的活塞杆12与侧夹块10固定连接，所述侧夹板9包括竖直的侧夹板部91、设置于侧夹板部91上部的台阶部92和连接台阶部92的连接板部93，所述连接板部93与连接板8连接，所述台阶部92与边框的上插孔的下部配合，所述侧夹板部91位于边框的上插孔和下插孔之间与边框配合。
本实施例中，所述联动机构包括通过中间铰轴15两两铰接的连杆13，连杆13的两端分别通过侧铰轴14与相邻的连杆13的对应端部铰接，若干个连杆13构成了顶点共用的若干个顺次相连的等边菱形，中间铰轴15与侧铰轴14均构成了等边菱形的顶点，各中间铰轴15中包括与滑台总数量对应的固定中间铰轴15，各固定中间铰轴15等间距设置且对应设置在主动滑台与从动滑台上，所述主动滑台与横向驱动装置之间通过丝杠螺母机构传动连接，所述横向驱动装置包括固定于横梁2上的电机16，所述丝杠螺母机构的丝杠转动安装于横梁2上且横向延伸，所述丝杠螺母机构的螺母固定于主动滑台上，所述开张状态检测传感器和合拢状态检测传感器7均为感应开关，所述张开状态检测传感器6安装于横梁2的一端的上部且与主动滑台张开时的位置对应，所述合拢状态检测传感器7安装于横梁2的另一端上部且与主动滑台合拢时的位置对应，所述横梁2的顶部设置有横向延伸的安装条槽18，所述张开状态检测传感器6和合拢状态检测传感器7均通过约束于安装条槽18内的螺栓固定于横梁2的顶部，所述主动滑台的顶部设置有与张开状态检测传感器6和合拢状态检测传感器7配合的感应片17。
使用时，电机16驱动丝杠螺母机构转动，由于螺母固定于主动滑台上，因此主动滑台发生横向移动，从动滑台受到连杆13的作用也发生横向移动，通过主动滑台和从动滑台可以将主动夹具4和从动夹具5进行分开和合拢，感应片17与张开状态检测传感器6和合拢状态检测传感器7配合，主动夹具4到达需要的位置后，发出信号，电机16停止驱动丝杠螺母机构，回转气缸11驱动活塞杆12伸长，侧夹块10被活塞杆12顶起至一定距离，将边框放入侧夹块10与侧夹板9之间，然后回转气缸11驱动侧夹块10翻转，接着活塞杆12回缩，连接板部93与连接板8连接，所述台阶部92与边框的上插孔的下部配合，所述侧夹板部91位于边框的上插孔和下插孔之间与边框配合，从而使得侧夹块10与侧夹板9配合夹紧边框，采用该回转气缸11使得该夹送装置占用空间小，可以满足充分的避让空间，有利于与其他装置配合使用。
该边框夹送装置在长度方向上夹持不同的部位，使夹持更加稳当，避免在与角码插装时发生移位，影响插装效果；而横梁2可以由横梁2驱动装置驱动纵向移动，从而可控制横梁2移动到指定位置和角码配合，该边框夹送装置可以适应不同长度的边框的夹持输送。
本实施例中提到的气缸、电机16等执行装置、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构均为目前的常规技术，在2008年4月北京第五版第二十八次印刷的《机械设计手册第五版》中详细的公开了气缸、电机16以及其他传动机构的具体结构和原理和其他的设计，属于现有技术，其结构清楚明了，2008年08月01日由机械工业出版社出版的现代实用气动技术第3版SMC培训教材中就详细的公开了真空元件、气体回路和程序控制，表明了本实施例中的气路结构也是现有的技术，清楚明了，在2015年07月01日由化学工业出版社出版的《电机16驱动与调速》书中也详细的介绍了电机16的控制以及行程开关，因此，电路、气路连接都是清楚。
以上所述实施例仅是对本实用新型的优选实施方式的描述，不作为对本实用新型范围的限定，在不脱离本实用新型设计精神的基础上，对本实用新型技术方案作出的各种变形和改造，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (8)
1.一种边框夹送机械手，包括机架，其特征在于：所述机架上设置有纵向滑动安装有横梁，所述横梁由横梁驱动装置驱动，所述横梁上横向滑动安装有一个主动滑台和至少一个从动滑台，各从动滑台均位于主动滑台的同一侧，主动滑台与从动滑台之间、各从动滑台之间依次通过方便各滑台靠近或远离的联动机构连接，所述横梁上安装有横向驱动装置，所述横向驱动装置与最边缘的主动滑台之间传动连接，主动滑台和从动滑台上分别安装有用于夹持边框的主动夹具和从动夹具，所述横梁上设置有用于检测主动滑台滑动的极限位置的张开状态检测传感器和合拢状态检测传感器。
2.如权利要求1所述的一种边框夹送机械手，其特征在于：所述主动夹具和从动夹具的结构相同，所述主动夹具包括连接板，所述连接板的下部设置有侧夹板，该侧夹板与边框的一侧配合，所述侧夹板上安装有可水平伸缩并同时可翻转的侧夹块，所述侧夹块由翻转夹持动力装置驱动和侧夹板配合从水平两侧夹持边框。
3.如权利要求2所述的一种边框夹送机械手，其特征在于：所述翻转夹持动力装置包括一个回转气缸，所述回转气缸固定于连接板上，所述回转气缸的活塞杆与侧夹块固定连接。
4.如权利要求3所述的一种边框夹送机械手，其特征在于：所述侧夹板包括竖直的侧夹板部、设置于侧夹板部上部的台阶部和连接台阶部的连接板部，所述连接板部与连接板连接，所述台阶部与边框的上插孔的下部配合，所述侧夹板部位于边框的上插孔和下插孔之间与边框配合。
5.如权利要求1至4任一项所述的一种边框夹送机械手，其特征在于：所述联动机构包括通过中间铰轴两两铰接的连杆，连杆的两端分别通过侧铰轴与相邻的连杆的对应端部铰接，若干个连杆构成了顶点共用的若干个顺次相连的等边菱形，中间铰轴与侧铰轴均构成了等边菱形的 顶点，各中间铰轴中包括与滑台总数量对应的固定中间铰轴，各固定中间铰轴等间距设置且对应设置在主动滑台与从动滑台上。
6.如权利要求5所述的一种边框夹送机械手，其特征在于：所述主动滑台与横向驱动装置之间通过丝杠螺母机构传动连接，所述横向驱动装置包括固定于横梁上的电机，所述丝杠螺母机构的丝杠转动安装于横梁上且横向延伸，所述丝杠螺母机构的螺母固定于主动滑台上。
7.如权利要求6所述的一种边框夹送机械手，其特征在于：所述张开状态检测传感器和合拢状态检测传感器均为感应开关，所述张开状态检测传感器安装于横梁的一端的上部且与主动滑台张开时的位置对应，所述合拢状态检测传感器安装于横梁的另一端上部且与主动滑台合拢时的位置对应，所述主动滑台的顶部设置有与张开状态检测传感器和合拢状态检测传感器配合的感应片。
8.如权利要求7所述的一种边框夹送机械手，其特征在于：所述横梁的顶部设置有横向延伸的安装条槽，所述张开状态检测传感器和合拢状态检测传感器均通过约束于安装条槽内的螺栓固定于横梁的顶部。
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Cited By (2)
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| CN109048860A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-12-21 | 南京禹智智能科技有限公司 | 一种工业用机器人移动平台 |
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