CN206811956U - 一种用于夹持pcb板的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及贴片机加工技术领域，特别涉及一种用于夹持PCB板的机械手，包括机械手固定板，机械手固定板的正表面一侧至少一个设置有右手夹固定座，右手夹固定座一端固定连接有右手夹，机械手固定板的正表面另一侧设置有驱动机构，驱动机构一端连接有与右手夹相匹配的左手夹，驱动机构驱动着左手夹做横向左右移动。在使用本实用新型时，通过驱动机构来调节左手夹和右手夹之间的距离，便于通过左手夹和右手夹配合在输送线夹持PCB板；替代了人工取板，极大地提高贴片机生产的自动化程度，降低人工劳动疲劳强度。

Description

一种用于夹持PCB板的机械手

技术领域

本实用新型涉及贴片机加工技术领域，特别涉及一种用于夹持PCB板的机械手。

背景技术

贴片机是现在业内对贴装设备的通称，又称SMT。贴片机主要由送料机构和贴装机构构成，送料机构主要为输送线；贴片机工序的操作流程如下：第一，通过人工将PCB板平稳地放置到输送线中；第二步，输送线将空板送至贴装机构的工作台进行贴装；第三步，贴装完成后，贴装好的PCB板通过输送线送至贴片机外；第四步，操作人员从输送线拿取已贴装好的PCB板放至临时储存区；第五步，待临时储存区有一定存量时，将贴装好的PCB板统一送往下一工序，如此反复循环操作。其中，第四、五步的操作均是采用人工为主，方式比较传统，从而影响贴片机生产的自动化程度。故有必要提供一种从输送线中夹持PCB板的机械手，以便提高贴片机生产的自动化程度，降低人工劳动疲劳强度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种有助于提高贴片机生产自动化、减少人工作业的用于夹持PCB板的机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型所述的一种用于夹持PCB板的机械手，包括机械手固定板， 所述机械手固定板的正表面一侧至少一个设置有右手夹固定座，所述右手夹固定座一端固定连接有右手夹，所述机械手固定板的正表面另一侧设置有驱动机构，所述驱动机构一端连接有与右手夹相匹配的左手夹，驱动机构驱动着左手夹做横向左右移动。

进一步地，它还包括有导向装置，所述导向装置分别与驱动机构和右手夹固定座相互平行设置，导向装置一端固定连接在机械手固定板的正表面上，导向装置另一端分别与左手夹和右手夹相固定连接。

进一步地，所述导向装置包括有机械手导轨和两个机械手滑块，机械手导轨固定连接在机械手固定板的正表面上，两个机械手滑块均嵌设在机械手导轨上，机械手导轨分别与驱动机构和右手夹固定座相互平行设置，第一机械手滑块与左手夹相固定连接，第二机械手滑块与右手夹相固定连接。

进一步地，所述驱动机构为气缸，气缸一端固定连接在机械手固定板的正表面上，气缸的伸缩杆与左手夹相固定连接，机械手导轨与气缸相互平行设置。

进一步地，所述右手夹固定座为两个，两个右手夹固定座分别设置在机械手导轨的上下两侧，所述右手夹固定座包括有螺栓、螺栓座、右限位螺母和左限位螺母，所述螺栓座固定设置在机械手固定板的正表面上，螺栓一端依次与螺栓座、右限位螺母相螺纹连接、穿过右手夹后与左限位螺母相螺纹连接；螺栓与机械手导轨相互平行设置。

进一步地，所述左手夹还连接有左手夹导向机构，左手夹导向机构包括有轴承座、直线轴承和直线导杆，所述轴承座固定设置在机械手固定板的正表面上，直线导杆一端与左手夹相固定连接，直线导杆另一端穿过轴承座；直线导杆的中间段通过直线轴承与轴承座相连接。

进一步地，所述左手夹包括有定位臂和左夹臂，左手夹的定位臂分别与气缸的伸缩杆、第一机械手滑块和直线导杆相固定连接，所述左夹臂的纵向截面呈“＜”状；

所述右手夹包括有定位臂和右夹臂，所述右手夹的定位臂通过第二机械手滑块与机械手导轨相连接，所述右手夹的定位臂通过右限位螺母和左限位螺母固定在螺栓上；所述右夹臂的纵向截面呈“＞”状。

采用上述结构后，本实用新型有益效果为：在使用本实用新型时，右手夹通过右手夹固定座固定机械手固定板的正表面上，左手夹通过驱动机构固定机械手固定板的正表面上，并通过驱动机构来调节左手夹和右手夹之间的距离，从而让左手夹和右手夹实现夹持动作，便于通过左手夹和右手夹配合在输送线夹持PCB板；夹到的PCB板可以放置另一条输送线输往下一工站，替代了人工取板，极大地提高贴片机生产的自动化程度，降低人工劳动疲劳强度。

附图说明

图1是本实用新型的正视图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型的应用实例示意图；

附图标记说明：

A1、机架；

A2、横移机构；A21、横移梁；A22、横移导轨；A26、横移丝杆；

A28、横移电机；A29、横移联轴器；A201、轴承座；

A3、竖移机构；A31、竖移梁；A32、竖移电机；A33、竖移联轴器；

A34、竖移丝杆；A35、竖移连接板；

A4、固定臂；

D1、机械手固定板；D2、机械手导轨；D3、机械手滑块；D4、左手夹；

D5、右手夹；

D6、右手夹固定座；D61、螺栓；D62、螺栓座；D63、右限位螺母；

D64、左限位螺母；

D7、轴承座；D8、直线轴承；D9、直线导杆；D10、气缸。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1至2所示，本实用新型所述的一种用于夹持PCB板的机械手，包括机械手固定板D1，所述机械手固定板D1的正表面一侧至少一个设置有右手夹固定座D6，所述右手夹固定座D6一端固定连接有右手夹D5，所述机械手固定板D1的正表面另一侧设置有驱动机构，所述驱动机构一端连接有与右手夹D5相匹配的左手夹D4，左手夹D4和右手夹D5呈相向对称设置；驱动机构驱动着左手夹D4做横向左右移动。

进一步地，它还包括有导向装置，所述导向装置分别与驱动机构和右手夹固定座D6相互平行设置，导向装置一端固定连接在机械手固定板D1的正表面上，导向装置另一端分别与左手夹D4和右手夹D5相固定连接。

进一步地，所述导向装置包括有机械手导轨D2和两个机械手滑块D3，机械手导轨D2固定连接在机械手固定板D1的正表面上，两个机械手滑块D3均嵌设在机械手导轨D2上，机械手导轨D2分别与驱动机构和右手夹固定座D6相互平行设置，为了分别说明两个机械手滑块D3的连接关系，故将两个机械手滑块D3分别命名为：第一机械手滑块D3和第二机械手滑块D3，第一机械 手滑块D3与左手夹D4相固定连接，第二机械手滑块D3与右手夹D5相固定连接。

第一机械手滑块D3带着左手夹D4在机械手导轨D2中进行滑动，主要起导向作用，提高左手夹D4运动的稳定性。

进一步地，所述驱动机构为气缸D10，气缸D10一端固定连接在机械手固定板D1的正表面上，气缸D10的伸缩杆与左手夹D4相固定连接，气缸D10推动左手夹D4沿机械手导轨D2方向进行左右移动；机械手导轨D2与气缸D10相互平行设置。

为了保证左手夹D4和右手夹D5在夹紧PCB板时，PCB板能够位于机械手固定板D1的正表面中间位置，故此本实用新型设置了右手夹固定座D6；其具体操作是：当需要调节右手夹D5的左右位置时，首先松开右限位螺母D63和左限位螺母D64，令右手夹D5能够沿着机械手导轨D2和螺栓D61进行滑动，当移至适合位置时，再通过拧紧右限位螺母D63和左限位螺母D64来固定右手夹D5的位置，防止右手夹D5沿着机械手导轨D2和螺栓D61进行滑动。

本实用新型的右手夹固定座D6优选为两个，两个右手夹固定座D6分别设置在机械手导轨D2的上下两侧，所述右手夹固定座D6包括有螺栓D61、螺栓座D62、右限位螺母D63和左限位螺母D64，所述螺栓座D62固定设置在机械手固定板D1的正表面上，螺栓D61一端依次与螺栓座D62、右限位螺母D63相螺纹连接、穿过右手夹D5后与左限位螺母D64相螺纹连接；螺栓D61与机械手导轨D2相互平行设置。

进一步地，所述左手夹D4还连接有左手夹导向机构，左手夹导向机构包括有轴承座D7、直线轴承D8和直线导杆D9，所述轴承座D7固定设置在机械手固定板D1的正表面上，直线导杆D9一端与左手夹D4相固定连接，直线导 杆D9另一端穿过轴承座D7；直线导杆D9的中间段通过直线轴承D8与轴承座D7相连接。直线导杆D9在直线轴承D8中进行左右滑行，主要起导向作用，提高左手夹D4运动的稳定性。

进一步地，所述左手夹D4包括有定位臂和左夹臂，定位臂一端与左夹臂一端相固定连接，定位臂和左夹臂经一体成型而成；左手夹D4的定位臂分别与气缸D10的伸缩杆、第一机械手滑块D3和直线导杆D9相固定连接，所述左夹臂的纵向截面呈“＜”状；

所述右手夹D5包括有定位臂和右夹臂，定位臂一端与右夹臂一端相固定连接，定位臂和右夹臂经一体成型而成；所述右手夹D5的定位臂通过第二机械手滑块D3与机械手导轨D2相连接，所述右手夹D5的定位臂通过右限位螺母D63和左限位螺母D64固定在螺栓D61上；所述右夹臂的纵向截面呈“＞”状。

本实用新型的工作原理为：右手夹D5通过右手夹固定座D6固定机械手固定板D1的正表面上，左手夹D4通过气缸D10固定机械手固定板D1的正表面上，并通过气缸D10来调节左手夹D4和右手夹D5之间的距离，从而让左手夹D4和右手夹D5实现夹持动作。

本实用新型的应用实例，如图3所示，

所述固定机械手固定板D1固定设置在固定臂A4上，竖移机构A3包括有竖移梁A31、竖移电机A32、竖移联轴器A33、竖移丝杆A34、竖移连接板A35、竖移螺母(图中未显示)、竖移滑块(图中未显示)、竖移导轨(图中未显示)。

竖移连接板A35、竖移螺母、竖移滑块、固定臂A4和固定机械手固定板D1均固定连接形成一个整体；竖移螺母与竖移丝杆A34相螺纹连接，竖移滑块嵌设在竖移导轨，竖移电机A32、竖移联轴器A33均固定在竖移梁A31内腔 中。竖移机构A3的工作原理如下：竖移电机A32的转轴旋转运动通过竖移联轴器A33带动竖移丝杆A34做旋转运动，竖移螺母便沿竖移丝杆A34的长度方向做竖移运动；竖移连接板A35、竖移滑块、固定臂A4和固定机械手固定板D1便跟随着竖移螺母一起做竖移运动。

横移机构A2固定设置在机架A1上，横移机构A2包括有横移梁A21、横移导轨A22、横移滑块(图中未显示)、横移滑套(图中未显示)、横移螺母(图中未显示)、横移丝杆A26、横移连接板(图中未显示)、横移电机A28、横移联轴器A29和轴承座A201，横移滑块嵌设在横移导轨A22上，横移螺母与横移丝杆A26相螺纹连接，横移滑块、横移滑套、横移螺母、横移连接板和竖移梁A31均固定连接形成一个整体。横移机构A2的工作原理如下：横移电机A28的转轴旋转运动通过横移联轴器A29带动横移丝杆A26做旋转运动，横移螺母便沿横移丝杆A26的长度方向做横移运动；横移滑块、横移滑套和横移连接板便跟随着横移螺母一起做横移运动；横移连接板带动竖移机构A3、固定臂A4和固定机械手固定板D1做横移运动。固定机械手固定板D1自然就带动本实用新型的整个装置做横移或竖移运动。

在使用本实用新型时，通过来调节左手夹和右手夹之间的距离。从而让左手夹和右手夹实现夹持动作，便于通过左手夹和右手夹配合在输送线夹持PCB板；夹到的PCB板可以放置另一条输送线输往下一工站，替代了人工取板，极大地提高贴片机生产的自动化程度，降低人工劳动疲劳强度。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。

Claims (7)

1.一种用于夹持PCB板的机械手，其特征在于：包括机械手固定板（D1），所述机械手固定板（D1）的正表面一侧至少一个设置有右手夹固定座（D6），所述右手夹固定座（D6）一端固定连接有右手夹（D5），所述机械手固定板（D1）的正表面另一侧设置有驱动机构，所述驱动机构一端连接有与右手夹（D5）相匹配的左手夹（D4），驱动机构驱动着左手夹（D4）做横向左右移动。

2.根据权利要求1所述的一种用于夹持PCB板的机械手，其特征在于：它还包括有导向装置，所述导向装置分别与驱动机构和右手夹固定座（D6）相互平行设置，导向装置一端固定连接在机械手固定板（D1）的正表面上，导向装置另一端分别与左手夹（D4）和右手夹（D5）相固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于夹持PCB板的机械手，其特征在于：所述导向装置包括有机械手导轨（D2）和两个机械手滑块（D3），机械手导轨（D2）固定连接在机械手固定板（D1）的正表面上，两个机械手滑块（D3）均嵌设在机械手导轨（D2）上，机械手导轨（D2）分别与驱动机构和右手夹固定座（D6）相互平行设置，第一机械手滑块（D3）与左手夹（D4）相固定连接，第二机械手滑块（D3）与右手夹（D5）相固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于夹持PCB板的机械手，其特征在于：所述驱动机构为气缸（D10），气缸（D10）一端固定连接在机械手固定板（D1）的正表面上，气缸（D10）的伸缩杆与左手夹（D4）相固定连接，机械手导轨（D2）与气缸（D10）相互平行设置。

5.根据权利要求3所述的一种用于夹持PCB板的机械手，其特征在于：所述右手夹固定座（D6）为两个，两个右手夹固定座（D6）分别设置在机械手导轨（D2）的上下两侧，所述右手夹固定座（D6）包括有螺栓（D61）、螺栓座（D62）、右限位螺母（D63）和左限位螺母（D64）， 所述螺栓座（D62）固定设置在机械手固定板（D1）的正表面上，螺栓（D61）一端依次与螺栓座（D62）、右限位螺母（D63）相螺纹连接、穿过右手夹（D5）后与左限位螺母（D64）相螺纹连接；螺栓（D61）与机械手导轨（D2）相互平行设置。

6.根据权利要求4所述的一种用于夹持PCB板的机械手，其特征在于：所述左手夹（D4）还连接有左手夹导向机构，左手夹导向机构包括有轴承座（D7）、直线轴承（D8）和直线导杆（D9），所述轴承座（D7）固定设置在机械手固定板（D1）的正表面上，直线导杆（D9）一端与左手夹（D4）相固定连接，直线导杆（D9）另一端穿过轴承座（D7）；直线导杆（D9）的中间段通过直线轴承（D8）与轴承座（D7）相连接。

7.根据权利要求5或6任一所述的一种用于夹持PCB板的机械手，其特征在于：所述左手夹（D4）包括有定位臂和左夹臂，左手夹（D4）的定位臂分别与气缸（D10）的伸缩杆、第一机械手滑块（D3）和直线导杆（D9）相固定连接，所述左夹臂的纵向截面呈“＜”状；

所述右手夹（D5）包括有定位臂和右夹臂，所述右手夹（D5）的定位臂通过第二机械手滑块（D3）与机械手导轨（D2）相连接，所述右手夹（D5）的定位臂通过右限位螺母（D63）和左限位螺母（D64）固定在螺栓（D61）上；所述右夹臂的纵向截面呈“＞”状。