CN206723709U - 一种多轮驱动的管道无损检测爬行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型创造提供一种多轮驱动的管道无损检测爬行器，包括底盘、底盘上安装有主机体、底盘下端对称的设有四个主驱动轮；所述底盘前后两端均设有辅助行走装置，所述辅助行走装置包括通过铰轴铰接在底盘上的支撑臂，该支撑臂由转动电机驱动沿铰轴转动，其远离铰轴的一端安装有通过马达驱动的辅助行走轮；上述的各个主驱动轮上均设有驱动其运转的马达。所述主机体包括用于无损探伤检测的X射线发射器。本实用新型创造结构设计合理，设有用于爬坡和用于越过障碍物的辅助行走装置，大大提高了爬行器的通过性。采用全轮驱动的方式，驱动轮强，确保本爬行器在管道内平稳行进，保障了无损检测的准确性。

Description

一种多轮驱动的管道无损检测爬行器

技术领域

本发明创造属于无损探伤检测技术领域，尤其是涉及一种多轮驱动的管道无损检测爬行器。

背景技术

管道爬行器是对很多管路进行检修的有效机械，可以通过射线，快速准确的探伤，主机体一般带有电瓶、控制***和X射线发射器，现有的管道爬行器存在很多缺陷，在使用过程中，稳定性差，尤其是管道内壁有阻碍物时，容易颠簸产生震动，影响检测的准确性，另外，当在管道中遇到障碍物时，爬行器很难通过，需要借助人工干预或者避开障碍物段，造成了无法全面检验、漏检的发生。而且，普通爬行器遇到障碍物容易因碰撞而损坏，使用可靠性差，一旦爬行器攀爬障碍物，也容易发生倾覆，很容易损坏用于检测的电子元器件。

发明内容

本发明创造要解决的问题是旨在克服上述现有技术中存在的缺陷，提出一种多轮驱动的管道无损检测爬行器。

为解决上述技术问题，本发明创造的技术方案是这样实现的：

一种多轮驱动的管道无损检测爬行器，包括底盘、底盘上安装有主机体、底盘下端对称的设有四个主驱动轮；所述底盘前后两端均设有辅助行走装置，所述辅助行走装置包括通过铰轴铰接在底盘上的支撑臂，该支撑臂由转动电机驱动沿铰轴转动，其远离铰轴的一端安装有通过马达驱动的辅助行走轮；上述的各个主驱动轮上均设有驱动其运转的马达。

进一步，所述主机体包括用于无损探伤检测的X射线发射器。

进一步，所述主机体上设有视频采集组件，该视频采集组件包括360度全景摄像头，对应该360度摄像头设有补光装置。

进一步，所述补光装置包括LED补光灯以及为LED补光灯供电的蓄电池，在蓄电池与LED补光灯连接的电路中设有光敏传感器。

进一步，所述底盘上设有倾角传感器，与该倾角传感器连接有用于控制所述转动电机动作的控制器。

进一步，主驱动轮及辅助行走轮外侧均设有防滑涂层或套装有防滑套。

进一步，所述底盘的左右两侧均通过轮架设有稳定轮，所述轮架包括水平设置的伸缩杆以及伸缩杆前端用于安装稳定轮的安装座。

本发明创造具有的优点和积极效果是：

本发明创造结构设计合理，设有用于爬坡和用于越过障碍物的辅助行走装置，大大提高了爬行器的通过性。采用全轮驱动的方式，驱动轮强，确保本爬行器在管道内平稳行进，保障了无损检测的准确性。

附图说明

图1是本发明创造的结构示意图；

图2是图1的俯视图示意图。

图中：1-底盘；2-主机体；3-主驱动轮；4-辅助行走装置；5-支撑臂；6-铰轴；7-360度全景摄像头；8-补光装置；9-倾角传感器；10-弧面；11-辅助行走轮；12-稳定轮；13-轮架；14-伸缩杆；15-安装座；16-遥控伸缩杆；17-红外摄像头；18-备用探伤检测元件。

具体实施方式

需要说明的是，在不相冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图对本发明创造的具体实施例做详细说明。

一种多轮驱动的管道无损检测爬行器，如图1和图2所示，包括底盘1、底盘1上安装有主机体2、底盘下端对称的设有四个主驱动轮3；所述底盘前后两端均设有辅助行走装置4，所述辅助行走装置4包括通过铰轴6铰接在底盘1上的支撑臂5，该支撑臂5由转动电机驱动沿铰轴6转动，其远离铰轴6的一端安装有通过马达驱动的辅助行走轮11；上述的各个主驱动轮上均设有驱动其运转的马达。各主驱动轮均设有马达驱动，驱动力足够其越过低矮障碍或缓坡，而设置的辅助行走轮可以在遇到较大障碍物或陡坡时放下，与主驱动轮协同工作，实现更好的通过性。

上述主机体2包括用于无损探伤检测的X射线发射器。上述主机体2上设有视频采集组件，该视频采集组件包括360度全景摄像头7，对应该360度摄像头设有补光装置8。在外部的监视器上可以全景观察管道内的情况。并且，在光线不良的情况下，也能够充分发挥视频采集功能，辅助进行无损检测作业。

上述补光装置8包括LED补光灯以及为LED补光灯供电的蓄电池，在蓄电池与LED补光灯连接的电路中设有光敏传感器。补光灯可以根据外界光线的变化而自动调节亮度，大大提高了蓄电池的续航能力。在管道检测过程中，冗长的线缆是非常不方便的，因此，本发明创造设计了蓄电池为补光装置供电。甚至可以利用蓄电池为动力装置(如驱动行走轮的马达)供电，避免线缆对机器人行进的干扰。

上述底盘上设有倾角传感器9，与该倾角传感器9连接有用于控制所述转动电机动作的控制器。控制器内设有单片机，在爬坡或下坡时，底盘上的倾角传感器将底盘倾角信息反馈给单片机，在达到所设定的工况条件时(比如倾角大于20°)，单片机控制转动电机启动，驱动支撑臂下放，使辅助行走轮11与地面接触，利用辅助行走轮与主驱动轮一起协同作用，驱动爬行器前进，在需要越过障碍物时，也可以控制支撑臂降下辅助行走轮，利用靠近障碍物一侧的支撑臂顶起底盘，远离障碍物一侧的辅助行走轮协同各主驱动轮共同驱动，确保爬行器顺利通过障碍物。

上述主驱动轮3、辅助行走轮11的行走面均设有与管道内壁匹配的弧面10。为了增加摩擦力，可以在上述主驱动轮及辅助行走轮外侧都设置防滑涂层或套装有防滑套。

上述底盘1的左右两侧均通过轮架13设有稳定轮12，所述轮架13包括水平设置的伸缩杆14以及伸缩杆14前端用于安装稳定轮的安装座15。

如图1所示，底盘上处于行进方向的前端设有遥控探测组件(附图2中的遥控探测组件是在俯视图上与辅助行走装置投影叠加，但二者不是一体结构)。具体的，该遥控探测组件包括遥控伸缩杆16，在遥控伸缩杆16前端设有红外摄像头17，并设有备用探伤检测元件18(如X射线发射器)。遥控伸缩杆16可以是电动的，起到遥控伸缩作用即可，本身为现有技术，这里不再赘述。

之所以在底盘前端设置遥控探测组件，就是为了避免一旦遇到较大障碍物等确实通过困难的情况下，远程操控遥控伸缩杆，使伸缩杆伸出，将其前端的红外摄像头17及备用探伤检测元件18深入到爬行器无法到达的管道内部，启用备用探伤检测元件进行检测，实现无损探伤检验无死角、无遗漏，保证检验质量可靠、过关。

本发明创造结构设计合理，设有用于爬坡和用于越过障碍物的辅助行走装置，大大提高了爬行器的通过性。

对于本领域技术人员而言，显然本发明创造不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明创造的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明创造。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明创造的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明创造内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种多轮驱动的管道无损检测爬行器，其特征在于：包括底盘、底盘上安装有主机体、底盘下端对称的设有四个主驱动轮；所述底盘前后两端均设有辅助行走装置，所述辅助行走装置包括通过铰轴铰接在底盘上的支撑臂，该支撑臂由转动电机驱动沿铰轴转动，其远离铰轴的一端安装有通过马达驱动的辅助行走轮；上述的各个主驱动轮上均设有驱动其运转的马达。

2.根据权利要求1所述的一种多轮驱动的管道无损检测爬行器，其特征在于：所述主机体包括用于无损探伤检测的X射线发射器。

3.根据权利要求1所述的一种多轮驱动的管道无损检测爬行器，其特征在于：所述主机体上设有视频采集组件，该视频采集组件包括360度全景摄像头，对应该360度摄像头设有补光装置。

4.根据权利要求3所述的一种多轮驱动的管道无损检测爬行器，其特征在于：所述补光装置包括LED补光灯以及为LED补光灯供电的蓄电池，在蓄电池与LED补光灯连接的电路中设有光敏传感器。

5.根据权利要求1所述的一种多轮驱动的管道无损检测爬行器，其特征在于：所述底盘上设有倾角传感器，与该倾角传感器连接有用于控制所述转动电机动作的控制器。

6.根据权利要求1所述的一种多轮驱动的管道无损检测爬行器，其特征在于：所述主驱动轮及辅助行走轮外侧均设有防滑涂层或套装有防滑套。

7.根据权利要求1所述的一种多轮驱动的管道无损检测爬行器，其特征在于：所述底盘的左右两侧均通过轮架设有稳定轮，所述轮架包括水平设置的伸缩杆以及伸缩杆前端用于安装稳定轮的安装座。