CN103979031A - 核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其包括车体、驱动机构、多自由度云台检测机构及摄像机，车体具有供插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及与其连接的第一电机；多自由度云台检测机构包括支撑件、竖直俯仰转动件、水平旋转件、第二电机及第三电机，支撑件具有与接口对应的插接端，第二电机控制竖直俯仰转动件沿竖直方向转动，第三电机控制水平旋转件沿水平方向转动；摄像机嵌设于水平旋转件中并具有补光灯；由于具有能竖直方向俯仰转动的竖直俯仰转动件和能水平方向旋转的水平旋转件，使得摄像机能一次高精准的完成检测，大大的提高了检测效率和精准性。

Description

核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人

技术领域

本发明涉及一种核电站用检测设备，尤其涉及一种用于在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上爬行并进行检测的爬壁检测机器人。

背景技术

核电站用蒸汽发生器是核动力装置中一、二回路之间的连接枢纽，也是核动力装置运行中发生故障最多的设备之一；其中，核反应堆产生的热量被冷却剂带到蒸汽发生器，蒸汽发生器降温后回到反应堆继续冷却，这是一回路；给蒸汽发生器供水，蒸汽发生器产生蒸汽推动汽轮机工作，降温冷凝水回到蒸汽发生器继续产生蒸汽，这个循环回路叫做二回路，以蒸汽发生器为界冷却剂进入蒸汽发生器的一侧回路，就是蒸汽发生器一次侧；以蒸汽发生器为界产生蒸汽的一侧回路，就是蒸汽发生器二次侧。

蒸汽发生器的工作性能及安全可靠性对于整个核电站的安全稳定运行是至关重要的。由于蒸汽发生器长时间的工作，蒸汽发生器二次侧的筒体内壁、传热管会出现杂质、淤积物或裂痕等，由于位于筒体内壁，工作人员从筒体外无法直接观察到，因此需要借助检测设备对筒体内壁、传热管进行检测，由于筒体内空间狭小，因此需要有能携带检测设备在筒体内进行移动的微型紧凑车体，这样才能全面的对蒸汽发生器二次侧进行检测。

美国专利US20040131462A1公开了一种“检修蒸汽发生器内管的微小操作器”，该操作器(即：检测车)是用一个气缸控制***、拔出胀紧机构，并用了一个套在其中的气缸驱动胀紧机构的胀紧动作，在携带检测设备在筒体内进行移动的车体方面，该操作器是通过一组丝杠螺母机构来实现检测设备呈悬空的在筒体内平移的，并且还利用一组双向的油缸实现检测设备的转动，通过平移及转动这两个自由度的组合运动实现检测设备在筒体内的移动，完成对筒体内壁的检测；中国专利号CN200910072832.3也同样公开了类似的具有检测设备和车体的操作器(即：检测车)；现有的这些用于对核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁进行检测的检测车，其固定架都是通过胀紧机构固定在蒸汽发生器的人孔上，然后再采用气缸或液压机械手等伸缩装置将检测设备呈悬空的深入到筒体内来实现平移的，由于伸缩装置及检测设备需通过人孔进入到筒体内，因此尺寸不能太大，从而每次定位后的检测范围较小，需对整个筒体进行检测时，需进行数次的定位才能完成，检测效率较低；另，采用液压、气动混合控制，应用较为麻烦，要提供气压源和液压源，而且一旦液压***发生泄漏，液压油将污染蒸汽发生器，造成严重的事故污染，安全隐患较大；再则，这种两个自由度(转动和平移)组合运动的移动悬空检测方式，由于运动路径受限，使其携带的检测设备存在检测盲区，由于悬空还使得其携带的检测设备无法较近距离的接近筒体内壁，对于细小的裂痕、杂质造成漏检，导致的检测效果不准确。

因此，亟需一种结构简单紧凑、检测效率高且精准的并能在筒体内壁进行自由爬行的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单紧凑、检测效率高且精准的并能在筒体内壁进行自由爬行的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人。

为实现上述目的，本发明提供了一种核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，用于在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上爬行并进行检测，其包括车体、驱动机构、多自由度云台检测机构及摄像机，所述车体呈扁平状，所述车体的前侧壁上具有供插拔连接的接口；所述驱动机构包括永磁驱动轮及第一电机，所述第一电机呈密封的设置于车体内，所述第一电机的输出轴与所述永磁驱动轮连接，所述永磁驱动轮位于所述车体的底部两侧，且还凸伸出所述车体的底部；所述多自由度云台检测机构包括支撑件、竖直俯仰转动件、水平旋转件、第二电机及第三电机，所述支撑件的一端具有可插拔连接于所述接口内的插接端，所述支撑件的另一端与所述竖直俯仰转动件呈沿竖直方向转动的连接，所述第二电机呈密封的安装于所述支撑件内并控制所述竖直俯仰转动件沿竖直方向转动，所述水平旋转件与所述竖直俯仰转动件呈沿水平方向转动的连接，所述第三电机呈密封的安装于所述竖直俯仰转动件内并控制所述水平旋转件沿水平方向转动；所述摄像机具有补光灯，所述摄像机呈密封的嵌设于所述水平旋转件中。

较佳地，所述支撑件呈远离所述车体的底部的弯折结构；呈弯折结构的支撑件使得竖直俯仰转动件和水平旋转件的转动空间更大，进而使得水平旋转件上安装的摄像机的活动空间更大，进一步的提高了检测的效率及精准性。

较佳地，所述支撑件包括支撑部及弯折部，所述支撑部的一端形成所述插接端，所述支撑部的另一端朝远离所述车体的底部的方向弯折延伸形成所述弯折部，所述竖直俯仰转动件呈沿竖直方向转动的连接于所述弯折部上；由于弯折部朝远离所述车体的底部的方向，使得弯折部相对于车体的底部为向上呈翘起状，有效的避免了弯折部与筒体内壁发生碰撞，使得转动连接于竖直俯仰转动件上的水平旋转件具有足够大的转动空间，确保了使用本发明进行检测的高精准性和高效率。

较佳地，所述竖直俯仰转动件的自由端具有凹口，所述水平旋转件位于所述凹口中并与所述竖直俯仰转动件呈沿水平方向转动的连接；使得设于水平旋转件上的摄像机也位于凹口中，在检测时，水平旋转件上的摄像机不会与筒体内壁发生碰撞，从而为摄像机采集筒体内壁信息提供了有效的采集区，并且凹口将摄像机的补光灯所发出光线更加集中的射向摄像机所检测的区域，提高了摄像机检测区域的亮度，确保了检测的有效性和精准性。

较佳地，所述核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人还包括后端连接体，所述后端连接体呈枢转的连接于所述车体的后侧壁上；由于所述车体的后侧壁还呈枢转的连接有后端连接体，有效的增强了本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人的柔性，保证移动时与内壁圆弧面的匹配性，并且还可将提供电源和数据传输的线缆连接于该后端连接体上，这样能有效的防止线缆的缠绕。

较佳地，所述核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人还包括永磁万向导向轮，所述车体的底部及所述后端连接体的底部均设置有所述永磁万向导向轮永磁万向导向轮，所述车体的底部及所述后端连接体的底部均设置有所述永磁万向导向轮；通过永磁万向导向轮，除了能增加本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人与筒体的吸附能力，还能有效的对本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人改变移动方向时进行导向和提供转道辅助。

较佳地，所述永磁万向导向轮包括固定架及呈球状的永磁轮，所述永磁轮呈转动的连接于所述固定架上，所述固定架分别对应连接于所述车体的底部及后端连接体的底部。

较佳地，所述后端连接体呈三角形状。

较佳地，所述车体的两侧壁及前侧壁中还呈密封的嵌设有所述摄像机；通过在车体的两侧壁及前侧壁中设置的摄像机能实时的记录车体在移动过程中前方及两侧方的周围环境，从而直观的反应出车体所处的环境信息，便于工作人员及时了解筒体内的环境及作出相应的处理规划。

较佳地，所述车体的两侧贯穿开设安装孔，所述永磁驱动轮设置于所述安装孔中。

较佳地，所述核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人还包括呈弹性结构的清理片，所述清理片设置于所述车体的正面上且伸入所述安装孔中，并与所述永磁驱动轮呈弹性的接触；通过清理片能及时的清除粘附在永磁驱动轮上的污垢、粘附物及泥渣等，确保永磁驱动轮具有可靠稳定的吸附能力。

较佳地，每一所述安装孔对应设置两所述清理片，与所述安装孔对应的两所述清理片呈对称的倾斜设置。

较佳地，所述车体包括支撑本体及盖体，所述支撑本体呈中空结构，所述驱动机构的第一电机及所述摄像机均收容于所述支撑本体的中空结构中，所述盖体呈密封的盖于所述支撑本体上并密封所述支撑本体的中空结构。

与现有技术相比，由于本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人的车体上具有永久磁性的永磁驱动轮，而核电站蒸汽发生器的筒体为金属材质，因此车体通过具有磁性的永磁驱动轮而被吸附在筒体上，永磁驱动轮在第一电机的作用下可转动，从而使得永磁驱动轮能在筒体上滚动，进而实现本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人在筒体上能进行爬壁的移动(即，爬行)，由于永磁驱动轮与筒体的磁性吸附作用，因此本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人无论是在筒体内壁呈倒立状、倾斜状、水平状均都能进行移动，即能沿筒体内壁爬壁移动到任意的位置，能一次完成绕筒体内壁的移动，同时由于本发明的多自由度云台检测机构具有能竖直方向转动的竖直俯仰转动件和能水平方向转动的水平旋转件，使得水平旋转件上的摄像机能对筒体内壁在位置及距离上进行自由的调整，使得水平旋转件上的摄像机能较近距离的接近筒体内壁的任何部位，确保了检测的精准性，同时水平旋转件上的摄像机在车体的承载移动下，使得水平旋转件中的摄像机能一次完成对筒体内壁的检测，大大的提高了检测效率，有效的解决了现有技术中所存在的检测效率低且不精准的缺陷；另，本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人的电机及摄像机均呈密封的设置，使得这些具有电子元件的设备能有效的与外界隔离，尤其与水隔离，大大的延长了本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人的使用寿命，且可用水直接清洗，结构简单实用。

附图说明

图1是本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人的结构示意图。

图2是本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人的车体的结构示意图。

具体实施方式

现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

如图1及图2所示，本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100，用于在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上爬行并进行检测，核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100包括车体10、驱动机构、多自由度云台检测机构20及摄像机30，所述车体10呈扁平状，所述车体10的前侧壁11上具有供插拔连接的接口110；所述驱动机构包括永磁驱动轮10a及第一电机，所述第一电机呈密封的设置于车体10内，所述第一电机的输出轴与所述永磁驱动轮10a连接，所述永磁驱动轮10a位于所述车体10的底部12两侧，所述永磁驱动轮10a安装好后还凸伸出所述车体10的底部12以便于支撑起所述车体10，避免车体10与筒体内壁发生碰撞，通过所述第一电机来驱动永磁驱动轮10a的转动，由于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体为金属材质，因此车体10通过具有磁性的永磁驱动轮10a而被吸附在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，永磁驱动轮10a在第一电机的作用下转动，从而使得永磁驱动轮10a能在筒体内壁上滚动，进而实现本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100在筒体内壁上能进行爬壁的移动(即，爬行)；所述多自由度云台检测机构20包括支撑件21、竖直俯仰转动件22、水平旋转件23、第二电机及第三电机，所述支撑件21的一端具有可插拔连接于所述接口110内的插接端210，多自由度云台检测机构20籍由插接端210***与其对应的接口100中，使得多自由度云台检测机构20牢固的固定在车体10上，同时还使得多自由度云台检测机构20与车体10内的电子元件之间实现电性连接，所述支撑件21的另一端与所述竖直俯仰转动件22呈沿竖直方向转动的连接，所述第二电机呈密封的安装于所述支撑件21内并控制所述竖直俯仰转动件22沿竖直方向转动，所述水平旋转件23与所述竖直俯仰转动件22呈沿水平方向转动的连接，所述第三电机呈密封的安装于所述竖直俯仰转动件22内并控制所述水平旋转件23沿水平方向转动，所述摄像机30具有补光灯，所述摄像机30呈密封的嵌设于所述水平旋转件23中，工作时该多自由度云台检测机构20随车体10同步移动，且该多自由度云台检测机构还根据具体的检测环境，通过第二电机驱动竖直俯仰转动件22沿竖直方向转动及第三电机驱动水平旋转件23沿水平方向转动来使得，水平旋转件23上的摄像机30处于合理的位置并进行检测，水平旋转件23上的摄像机30的补光灯能确保摄像机30所检测的部位具有足够的亮度，从而能高效率且精准的对核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁进行检测。同时由于本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100的电机及摄像机30均呈密封的设置，使得这些具有电子元件的设备能有效的与外界隔离，尤其与水隔离，大大的延长了本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100的使用寿命，且可用水直接清洗，结构简单实用；值得注意的是，本发明的第一电机、第二电机及第三电机均为普通的电机即可，其结构及工作原理，均为本领域普通技术人员所熟知的，在此不再作详细的说明；并且第一电机、第二电机及第三电机可为相同型号的电机。以下继续结合图1及图2对本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人作进一步详细的说明：

如图1所示，所述支撑件21呈远离所述车体10的底部12的弯折结构，呈弯折结构的支撑件21使得转动连接于其上的竖直俯仰转动件22的转动空间更大，也使得转动连接于竖直俯仰转动件22上的水平旋转件23的转动空间更大，进而使得水平旋转件23上安装的摄像机30的活动空间更大，进一步的提高了检测的效率及精准性。具体地，所述支撑件21包括支撑部211及弯折部212，所述支撑部211的一端形成所述插接端210，所述支撑部211的另一端朝远离所述车体10的底部12的方向弯折延伸形成所述弯折部212，所述竖直俯仰转动件22呈沿竖直方向转动的连接于所述弯折部212上，由于弯折部212朝远离所述车体10的底部12的方向，使得弯折部212相对于车体10的底部12为向上呈翘起状，使得工作时弯折部212与筒体内壁之间保持一定的距离，有效的避免了弯折部212与筒体内壁发生碰撞，进一步确保了转动连接于弯折部212上的竖直俯仰转动件22具有足够大的转动空间，也使得转动连接于竖直俯仰转动件22上的水平旋转件23具有足够大的转动空间，确保了使用本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100进行检测的高精准性和高效率；更具体地，所述竖直俯仰转动件22的自由端具有凹口220，所述水平旋转件23位于所述凹口220中并与所述竖直俯仰转动件22呈沿水平方向转动的连接，通过将水平旋转件23设置于竖直俯仰转动件22的凹口220中，使得设于水平旋转件23上的摄像机30也位于凹口220中，使得在检测时，水平旋转件23上的摄像机30不会与筒体内壁直接接触，避免了摄像机30与筒体内壁发生碰撞，同时也使得摄像机30与筒体内壁之间始终保持有一定距离，从而为摄像机30采集筒体内壁信息提供了有效的采集区，并且凹口220将摄像机30的补光灯所发出光线更加集中的射向摄像机30所检测的区域，提高了摄像机30检测区域的亮度，确保了检测的有效性和精准性，假如摄像机30与筒体内壁之间没有距离(即：摄像机贴于筒体内壁)时，摄像机30的镜头完全被遮挡且无法对焦，无法进行有效的检测。

如图2所示，所述车体10包括支撑本体1a及盖体1b，所述支撑本体1a呈中空结构，所述驱动机构的第一电机及摄像机30均收容于所述支撑本体1a的中空结构中，所述盖体1b呈密封的盖于所述支撑本体1a上并密封所述支撑本体1a的中空结构；通过支撑本体1a与盖体1b的配合，实现将第一电机及摄像机30呈密封的封装于车体10内，使得这些具有电子元件的设备能有效的与外界隔离，延长了本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100的使用寿命，且可用水直接清洗，简单实用。

结合图1及图2所示，所述核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100还包括后端连接体40，所述后端连接体40呈枢转的连接于所述车体10的后侧壁15上，所述车体10的后侧壁15具有向后凸伸出的枢转部150，所述后端连接体40开设有与枢转部150对应的开口41，枢转部150伸入开口41内并通过转轴将二者呈枢转的连接起来；由于所述车体10的后侧壁15还呈枢转的连接有后端连接体40，有效的增强了本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100的柔性，保证移动时与内壁圆弧面的匹配性，并且还可将提供电源和数据传输的线缆连接于该后端连接体40上，这样能有效的防止线缆缠绕车体10。

如图1所示，所述核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100还包括永磁万向导向轮50，所述车体10的底部12及所述后端连接体40的底部均设置有所述永磁万向导向轮50；具体地，所述永磁万向导向轮50包括固定架51及呈球状的永磁轮52，所述永磁轮52呈转动的连接于所述固定架51上，从而使得永磁轮52可相对于固定架51转动，实现其与固定架51的万向连接，所述固定架51分别对应连接于所述车体10的底部12及后端连接体40的底部；通过永磁万向导向轮50的永磁轮52，除了能增加本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100与筒体的吸附能力，还能有效的对本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100改变移动方向时进行导向和提供转弯辅助。

如图1及图2所示，本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100的后端连接体40呈三角形状，三角形状的后端连接体40体积更小、重量更轻，且可有效的利用其一角作为电源及信号传输的线缆的连接端，增加暴露在外的线缆与车体10之间的距离，有效避免线缆缠绕车体10。

如图1及图2所示，本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100的所述车体10的两侧壁13、14及前侧壁11中还呈密封的嵌设有摄像机30；通过在车体10的两侧壁13、14及前侧壁11中设置的摄像机30能实时的记录车体10在移动过程中前方及两侧方的周围环境，从而直观的反应出车体10所处的环境信息，便于工作人员及时了解筒体内的环境及作出相应的处理规划。

如图1及图2所示，本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100的所述车体10的两侧贯穿开设安装孔16，所述永磁驱动轮10a设置于所述安装孔16中，通过直接在车体10上开设安装孔16来安装永磁驱动轮10a，既有效的减少了体积，也使得转动的永磁驱动轮10a大部分面积被车体10所遮挡，避免永磁驱动轮10a在转动时其侧面与筒体接触而对筒体造成刮伤的不良现象发生。

如图1及图2所示，本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100还包括清理片17，该清理片17设置于车体10的正面18上且伸入安装孔16中，所述清理片17与永磁驱动轮10a呈弹性的接触；通过清理片17能及时的清除粘附在永磁驱动轮10a上的污垢、粘附物及泥渣等，确保永磁驱动轮10a具有可靠稳定的吸附能力；更具体地，每一安装孔16对应设置两清理片17，与所述安装孔16对应的两所述清理片17呈对称的倾斜设置，一方面使得永磁驱动轮10a同时有两清理片17对其进行清理，确保清理彻底；另一方面，由于两清理片17呈对称倾斜的设置，使得永磁驱动轮10a无论是正转还是反转均有一个清理片17与其相切，增强了对永磁驱动轮10a的清理，确保清理彻底。

结合图1及图2所示，由于本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100的车体10上具有永久磁性的永磁驱动轮10a，而核电站蒸汽发生器的筒体为金属材质，因此车体10通过具有磁性的永磁驱动轮10a而被吸附在筒体上，永磁驱动轮10a在第一电机的作用下可转动，从而使得永磁驱动轮10a能在筒体上滚动，进而实现本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100在筒体上能进行爬壁的移动(即，爬行)，由于永磁驱动轮10a与筒体的磁性吸附作用，因此本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100无论是在筒体内壁呈倒立状、倾斜状、水平状均都能进行移动，即能沿筒体内壁爬壁移动到任意的位置，能一次完成绕筒体内壁的移动，同时由于本发明的多自由度云台检测机构20具有能竖直方向转动的竖直俯仰转动件22和能水平方向转动的水平旋转件23，使得水平旋转件23上的摄像机30能对筒体内壁在位置及距离上进行自由的调整，使得水平旋转件23上的摄像机30能较近距离的接近筒体内壁的任何部位，确保了检测的精准性，同时水平旋转件23上的摄像机30在车体10的承载移动下，使得水平旋转件23中的摄像机30能一次完成对筒体内壁的检测，大大的提高了检测效率，有效的解决了现有技术中所存在的检测效率低且不精准的缺陷；另，本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人100的电机及摄像机均呈密封的设置，使得这些具有电子元件的设备能有效的与外界隔离，尤其与水隔离，大大的延长了本发明核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人的使用寿命，且可用水直接清洗，结构简单实用。

另，本发明所涉及的摄像机30的结构及工作原理，均为本领域普通技术人员所熟知的，在此不再作详细的说明。

以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (13)

1.一种核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，用于在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上爬行并进行检测，其特征在于，所述核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人包括：

车体，所述车体呈扁平状，所述车体的前侧壁上具有供插拔连接的接口；

驱动机构，所述驱动机构包括永磁驱动轮及第一电机，所述第一电机呈密封的设置于车体内，所述第一电机的输出轴与所述永磁驱动轮连接，所述永磁驱动轮位于所述车体的底部两侧，且还凸伸出所述车体的底部；

多自由度云台检测机构，所述多自由度云台检测机构包括支撑件、竖直俯仰转动件、水平旋转件、第二电机及第三电机，所述支撑件的一端具有可插拔连接于所述接口内的插接端，所述支撑件的另一端与所述竖直俯仰转动件呈沿竖直方向转动的连接，所述第二电机呈密封的安装于所述支撑件内并控制所述竖直俯仰转动件沿竖直方向转动，所述水平旋转件与所述竖直俯仰转动件呈沿水平方向转动的连接，所述第三电机呈密封的安装于所述竖直俯仰转动件内并控制所述水平旋转件沿水平方向转动；及

摄像机，所述摄像机具有补光灯，所述摄像机呈密封的嵌设于所述水平旋转件中。

2.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述支撑件呈远离所述车体的底部的弯折结构。

3.如权利要求2所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述支撑件包括支撑部及弯折部，所述支撑部的一端形成所述插接端，所述支撑部的另一端朝远离所述车体的底部的方向弯折延伸形成所述弯折部，所述竖直俯仰转动件呈沿竖直方向转动的连接于所述弯折部上。

4.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述竖直俯仰转动件的自由端具有凹口，所述水平旋转件位于所述凹口中并与所述竖直俯仰转动件呈沿水平方向转动的连接。

5.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，还包括后端连接体，所述后端连接体呈枢转的连接于所述车体的后侧壁上。

6.如权利要求5所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，还包括永磁万向导向轮，所述车体的底部及所述后端连接体的底部均设置有所述永磁万向导向轮。

7.如权利要求6所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述永磁万向导向轮包括固定架及呈球状的永磁轮，所述永磁轮呈转动的连接于所述固定架上，所述固定架分别对应连接于所述车体的底部及后端连接体的底部。

8.如权利要求5所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述后端连接体呈三角形状。

9.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述车体的两侧壁及前侧壁中还呈密封的嵌设有所述摄像机。

10.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述车体的两侧贯穿开设安装孔，所述永磁驱动轮设置于所述安装孔中。

11.如权利要求10所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，还包括呈弹性结构的清理片，所述清理片设置于所述车体的正面上且伸入所述安装孔中，并与所述永磁驱动轮呈弹性的接触。

12.如权利要求11所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，每一所述安装孔对应设置两所述清理片，与所述安装孔对应的两所述清理片呈对称的倾斜设置。

13.如权利要求1所述的核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其特征在于，所述车体包括支撑本体及盖体，所述支撑本体呈中空结构，所述驱动机构的第一电机及所述摄像机均收容于所述支撑本体的中空结构中，所述盖体呈密封的盖于所述支撑本体上并密封所述支撑本体的中空结构。