CN206614533U - 机械臂电机减速器电机适配*** - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种机械臂电机减速器电机适配***，包括：支撑底座、第一夹具、第二夹具、连接底座和机械臂。通过在支撑底座的支撑面上开设安装孔，设置在支撑面上的第一夹具与第二夹具通过与安装孔的配合可拆卸的与支撑面结合，第一夹具与第二夹具能够按照安装孔的排列规则在支撑面上任意移动，方便将不同规格的电机和减速器进行组合安装，且由于第一夹具与第二夹具位于同一水平面上，则无需对安装在第一夹具与第二夹具进行校准，即可进行机械臂的适配演练，大大减少了机械臂适配时电机和减速器装载和准直的时间。

Description

机械臂电机减速器电机适配***

技术领域

本实用新型涉及机械控制领域，特别涉及一种机械臂电机减速器电机适配***。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

对于人形机械臂，考虑到大小、精度、负载、速度、控制的要求，选择合适的电机和减速器尤为重要。而市面上有着各种类型的电机和减速器，在机械臂前期设计的时候，要比较各种方案的优异性，在测试的过程中要不断变换各种搭配从而得出最优，最符合要求的方案。现有技术中对机械臂进行电机和减速器适配时，需要不断的更换不同电机和减速器，同时需要对电机和减速器的固定装置进行更换，且更换后需要对电机和减速器进行准直，以便于使电机、减速器与机械臂位于同一直线。由此可见，现有技术中对机械臂进行电机和减速器适配时工序繁杂且耗时较大。

实用新型内容

本实用新型实施例主要解决的技术问题是提供一种能够快速固定适配电机和减速器的机械臂适配***。

为解决上述技术问题，本实用新型创造的实施例采用的一个技术方案是：提供一种机械臂电机减速器电机适配***，包括：

支撑底座，所述支撑底座的至少一个表面为支撑面，所述支撑面上开设有若干规则排布的安装孔；

第一夹具，所述第一夹具通过与所述安装孔的配合可拆卸的设置在所述支撑面上，所述第一夹具通过与不同安装孔的配合调整在所述支撑面上的位置，所述第一夹具用于固定电机；

第二夹具，所述第二夹具通过与所述安装孔的配合可拆卸的设置在所述支撑面上，所述第一夹具通过与不同安装孔的配合调整在所述支撑面上的位置，所述第二夹具与所述第一夹具的中轴线相互重叠，所述第二夹具用于固定减速器；

连接底座，所述连接底座通过与所述安装孔的配合可拆卸的设置在所述支撑面的边缘位置处，所述连接底座的中轴线与所述第二夹具的中轴线相互重合；

机械臂，所述机械臂一端设置在所述连接底座上，所述机械臂的另一端悬空。

进一步地，所述第一夹具上开设有第一夹持空间，所述电机设置在所述第一夹持空间内，所述第一夹具面向所述第二夹具一侧的表面开设有第一轴孔，所述电机的转动轴穿出所述第一轴孔。

进一步地，所述第二夹具上开设有第二夹持空间，所述减速器设置在所述第二夹持空间内，所述第二夹具面向所述连接底座的表面开设有第二轴孔，所述减速器的输出转轴穿出所述第二轴孔。

进一步地，所述减速器面向所述第一夹具的一端设有输入转轴，所述输入转轴与所述电机的转动轴通过轴承连接。

进一步地，所述轴承的内圈套装在所述减速器的输入转轴和所述电机的转动轴上，所述轴承与所述减速器的输入转轴和所述电机的转动轴均过盈配合。

进一步地，所述连接底座上开设连接孔，所述机械臂设置在所述连接底座上的一端穿出所述连接孔与所述减速器的输出转轴连接。

进一步地，所述机械臂穿出所述连接孔的一端与所述减速器的输出转轴端部通过法兰连接器连接。

进一步地，所述第一夹具包括第一夹持件与第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件能够沿所述支撑面的宽度方向相互分离，以使所述第一夹具适用不同尺寸的电机。

进一步地，所述第二夹具包括第三夹持件与第四夹持件，所述第三夹持件与所述第四夹持件能够沿所述支撑面的宽度方向相互分离，以使所述第二夹具适用不同尺寸的减速器。

进一步地，所述第一夹具与所述第二夹具均构造成楔形。

本实用新型实施例的有益效果是：通过在支撑底座的支撑面上开设安装孔，设置在支撑面上的第一夹具与第二夹具通过与安装孔的配合可拆卸的与支撑面结合，第一夹具与第二夹具能够按照安装孔的排列规则在支撑面上任意移动，方便将不同规格的电机和减速器进行组合安装，且由于第一夹具与第二夹具位于同一水平面上，则无需对安装在第一夹具与第二夹具进行校准，即可进行机械臂的适配演练，大大减少了机械臂适配时电机和减速器装载和准直的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为机械臂电机减速器电机适配***整体结构示意图。

附图标记说明：1、第一夹具；2、电机；3、轴承；4、输入转轴；5、减速器；6、第二夹具；7、法兰连接器；8、连接底座；9、机械臂；10、支撑底座。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例

请参阅图1，图1为机械臂电机减速器电机适配***整体结构示意图。

如图1所示，一种机械臂电机减速器电机适配***，包括：支撑底座10、第一夹具1、第二夹具6、连接底座8和机械臂9。其中，支撑底座的至少一个表面为支撑面(未标识)，支撑面上开设有若干规则排布的安装孔；第一夹具1通过与安装孔的配合可拆卸的设置在支撑面上，第一夹具1通过与不同安装孔的配合调整在支撑面上的位置，第一夹具1用于固定电机2；第二夹具6通过与安装孔的配合可拆卸的设置在支撑面上，第一夹具1通过与不同安装孔的配合调整在支撑面上的位置，第二夹具6与第一夹具1的中轴线相互重叠，第二夹具6用于固定减速器5；连接底座8通过与安装孔的配合可拆卸的设置在支撑面的边缘位置处，连接底座8的中轴线与第二夹具6的中轴线相互重合；机械臂9一端设置在连接底座8上，机械臂9的另一端悬空。

上述实施方式通过在支撑底座的支撑面上开设安装孔，设置在支撑面上的第一夹具1与第二夹具6通过与安装孔的配合可拆卸的与支撑面结合，第一夹具1与第二夹具6能够按照安装孔的排列规则在支撑面上任意移动，方便将不同规格的电机2和减速器5进行组合安装，且由于第一夹具1与第二夹具6位于同一水平面上，则无需对安装在第一夹具1与第二夹具6进行校准，即可进行机械臂9的适配演练，大大减少了机械臂9适配时电机2和减速器5装载和准直的时间。

支撑底座整体构造成四方体镂空框架，支撑面具体为四方体镂空框架的上表面，支撑面构造成四边形面板，支撑面上设置有成矩阵排布的安装孔，安装孔具体构造成圆形。根据具体应用场景的不同，在一些选择性实施例中，支撑底座能够为柱形或棱柱形镂空框架，安装孔的具体排布方式能够为不同数量元素组成的矩阵。

第一夹具1具体构造成楔形，楔形中边长较长的一侧面向第二夹具6，边长较短的一侧不设表面，且楔形不具有上表面，该结构使第一夹具1形成第一夹持空间(未标识)，适配***中的电机2安装在该第一夹持空间内。第一夹具1端部设有连接柱，连接柱上设有外螺纹，连接柱的直径小于安装孔的直径，连接柱能够***安装孔内然后由支撑面底部拧紧的螺帽，将第一夹具1可拆卸的固定在支撑面上。第一夹具1上开设有第一夹持空间，电机2设置在第一夹持空间内，第一夹具1面向第二夹具6一侧的表面开设有第一轴孔，电机2的转动轴穿出第一轴孔。

第二夹具6具体构造成楔形，楔形中边长较长的一侧面向连接底座8，边长较短的一侧不设表面，且楔形不具有上表面，该结构使第二夹具6形成第二夹持空间(未标识)，适配***中的减速器5安装在该第二夹持空间内。第二夹具6端部设有连接柱，连接柱上设有外螺纹，连接柱的直径小于安装孔的直径，连接柱能够***安装孔内然后由支撑面底部拧紧的螺帽，将第二夹具6可拆卸的固定在支撑面上。第二夹具6上开设有第二夹持空间，减速器5设置在第二夹持空间内，第二夹具6面向连接底座8的表面开设有第二轴孔，减速器5的输出转轴穿出第二轴孔。

减速器5具体为减速机，减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。按照传动级数不同可分为单级和多级减速机；按照齿厂轮形状可分为圆柱齿轮减速机、圆锥齿轮减速机和圆锥－圆柱齿引轮减速机；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同进轴式减速机。减速器5是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。

减速器5面向第一夹具1的一端设有输入转轴4，输入转轴4与电机2的转动轴通过轴承3连接。轴承3的内圈套装在减速器5的输入转轴4和电机2的转动轴上，轴承3与减速器5的输入转轴4和电机2的转动轴均过盈配合。

连接底座8具体构造成跑场形状，放置在支撑面的边沿位置处，是连接机械臂9的装置。连接底座8上开设连接孔，机械臂9设置在连接底座8上的一端穿出连接孔与减速器5的输出转轴连接。机械臂9穿出连接孔的一端与减速器5的输出转轴端部通过法兰连接器7连接。

在一些选择性实施例中，第一夹具1包括第一夹持件(图未示)与第二夹持件(图未示)，第一夹持件与第二夹持件能够沿支撑面的宽度方向相互分离，以使第一夹具1适用不同尺寸的电机2。具体地，第一夹持件与第二夹持件均包括可拆卸的连接在支撑面上设有滑动槽的底座(图未示)，以及设有与滑动槽配合的滑轨的夹持单元(图未示)，两个夹持单元构成第一夹持空间，通过调整滑轨与滑动槽之间的相对位置能够调整第一夹持空间的大小使其容纳不同大小的电机2。

在一些选择性实施例中，第二夹具6包括第三夹持件(图未示)与第四夹持件(图未示)，第三夹持件与第四夹持件能够沿支撑面的宽度方向相互分离，以使第二夹具6适用不同尺寸的减速器5。具体地，第三夹持件与第四夹持件均包括可拆卸的连接在支撑面上设有滑动槽的底座，以及设有与滑动槽配合的滑轨的夹持单元，两个夹持单元构成第二夹持空间，通过调整滑轨与滑动槽之间的相对位置能够调整第二夹持空间的大小使其容纳不同大小的减速器5。

需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实施例，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械臂电机减速器电机适配***，其特征在于，包括：

支撑底座，所述支撑底座的至少一个表面为支撑面，所述支撑面上开设有若干规则排布的安装孔；

第一夹具，所述第一夹具通过与所述安装孔的配合可拆卸的设置在所述支撑面上，所述第一夹具通过与不同安装孔的配合调整在所述支撑面上的位置，所述第一夹具用于固定电机；

第二夹具，所述第二夹具通过与所述安装孔的配合可拆卸的设置在所述支撑面上，所述第一夹具通过与不同安装孔的配合调整在所述支撑面上的位置，所述第二夹具与所述第一夹具的中轴线相互重叠，所述第二夹具用于固定减速器；

连接底座，所述连接底座通过与所述安装孔的配合可拆卸的设置在所述支撑面的边缘位置处，所述连接底座的中轴线与所述第二夹具的中轴线相互重合；

机械臂，所述机械臂一端设置在所述连接底座上，所述机械臂的另一端悬空。

2.根据权利要求1所述的机械臂电机减速器电机适配***，其特征在于，所述第一夹具上开设有第一夹持空间，所述电机设置在所述第一夹持空间内，所述第一夹具面向所述第二夹具一侧的表面开设有第一轴孔，所述电机的转动轴穿出所述第一轴孔。

3.根据权利要求2所述的机械臂电机减速器电机适配***，其特征在于，所述第二夹具上开设有第二夹持空间，所述减速器设置在所述第二夹持空间内，所述第二夹具面向所述连接底座的表面开设有第二轴孔，所述减速器的输出转轴穿出所述第二轴孔。

4.根据权利要求3所述的机械臂电机减速器电机适配***，其特征在于，所述减速器面向所述第一夹具的一端设有输入转轴，所述输入转轴与所述电机的转动轴通过轴承连接。

5.根据权利要求4所述的机械臂电机减速器电机适配***，其特征在于，所述轴承的内圈套装在所述减速器的输入转轴和所述电机的转动轴上，所述轴承与所述减速器的输入转轴和所述电机的转动轴均过盈配合。

6.根据权利要求3所述的机械臂电机减速器电机适配***，其特征在于，所述连接底座上开设连接孔，所述机械臂设置在所述连接底座上的一端穿出所述连接孔与所述减速器的输出转轴连接。

7.根据权利要求6所述的机械臂电机减速器电机适配***，其特征在于，所述机械臂穿出所述连接孔的一端与所述减速器的输出转轴端部通过法兰连接器连接。

8.根据权利要求1所述的机械臂电机减速器电机适配***，其特征在于，所述第一夹具包括第一夹持件与第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件能够沿所述支撑面的宽度方向相互分离，以使所述第一夹具适用不同尺寸的电机。

9.根据权利要求1所述的机械臂电机减速器电机适配***，其特征在于，所述第二夹具包括第三夹持件与第四夹持件，所述第三夹持件与所述第四夹持件能够沿所述支撑面的宽度方向相互分离，以使所述第二夹具适用不同尺寸的减速器。

10.根据权利要求1所述的机械臂电机减速器电机适配***，其特征在于，所述第一夹具与所述第二夹具均构造成楔形。