CN204712054U - 一种机器人手臂 - Google Patents

Abstract

一种机器人手臂，涉及机器人技术领域，其结构包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节部，多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节部，末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节部，底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，设置于底座的动力装置用于驱动多个臂体和末端执行器沿底座转动，设置于某个臂体的动力装置用于驱动位于该臂体的远离底座的一侧的其它臂体和末端执行器沿该臂体转动，设置于与末端执行器相邻的臂体的动力装置用于驱动末端执行器沿该臂体转动，设置于末端执行器的动力装置用于驱动末端执行器旋转，动力装置包括电机和为电机减速的减速机，本实用新型通过减速机为电机调整转速，可改变电机的转矩，使得机器人可更加准确地抓取到物品。

Description

一种机器人手臂

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人手臂。

背景技术

机器人手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛和实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。用于工业制造的机器人手臂主要用于将物品拾起和移位。

现有技术的用于工业制造的一般为机械手，其结构一般包括支架，通过支架固定于地上或者天花板上（侧墙壁），机器人手臂在支架的支撑下实现直上或者直下的直线运动，由于其只能直线运动，因此，要从一个地方到另一个地方，其行程较远，相对比较耗时，而且需要支架固定，又占地方同时又比较笨重。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种机器人手臂，该机器人手臂可更加准确地抓取到物品，可缩短行程，节省时间，体积较小，占用空间小。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

提供一种机器人手臂，包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，所述底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节部，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节部，所述末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节部，所述底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，设置于底座的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器沿所述底座转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座的一侧的其它臂体和末端执行器沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器沿该臂体转动，设置于末端执行器的动力装置用于驱动所述末端执行器旋转，所述动力装置包括电机和为电机减速的减速机。

所述电机和减速机均同轴设置。

所述臂体设置有四条，包括第一臂体、第二臂体、第三臂体和第四臂体，所述动力装置设有六个，分别为第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置、第四动力装置、第五动力装置和第六动力装置。

所述第一动力装置包括第一电机和第一减速机，所述第二动力装置包括第二电机和第二减速机，所述第三动力装置包括第三电机和第三减速机，所述第四动力装置包括第四电机和第四减速机，所述第五动力装置包括第五电机和第五减速机，所述第六动力装置包括第六电机和第六减速机。

所述第五动力装置为用于驱动所述末端执行器在一个方向上转动的动力装置，所述第五动力装置中的第五减速机与所述末端执行器之间通过第一皮带连接。

所述第六动力装置为用于驱动所述末端执行器在另一个方向上转动的动力装置，所述第六动力装置中的第六减速机与所述末端执行器之间通过第二皮带连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型的机器人手臂的受力为10公斤，其包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，所述底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节部，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节部，所述末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节部，所述底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，设置于底座的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器沿所述底座转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座的一侧的其它臂体和末端执行器沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器沿该臂体转动，设置于末端执行器的动力装置用于驱动所述末端执行器旋转，所述动力装置包括电机和为电机减速的减速机，本实用新型通过减速机为电机调整转速，可改变电机的转矩，使得机器人可更加准确地抓取到物品，通过将臂体活动设置于底座，与现有技术的机械手相比，其体积较小，占用空间小，通过设置多个臂体，可模拟人手灵活活动，可实现任意路线的运动，缩短行程，节省时间。

附图说明

利用附图对实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本实用新型的一种机器人手臂的整体结构示意图。

图2是本实用新型的一种机器人手臂的第一电机的结构示意图。

图3是本实用新型的一种机器人手臂的第二电机的结构示意图。

图4是本实用新型的一种机器人手臂的第三电机的结构示意图。

图5是本实用新型的一种机器人手臂的第四电机的结构示意图。

图6是本实用新型的一种机器人手臂的第五电机和第六电机的第一个视角的结构示意图。

图7是本实用新型的一种机器人手臂的第五电机和第六电机的第二个视角的结构示意图。

图中包括有：

1——底座；2——第一臂体；3——第二臂体；4——第三臂体；5——第四臂体；

6——末端执行器；7——第一电机；8——第二电机；9——第三电机；

10——第四电机；11——第六电机；12——第五电机；13——第二皮带；

14——第一皮带。

具体实施方式

结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。

本实施例的一种机器人手臂，如图1至图7所示，包括依次串联连接的底座1、多个臂体和末端执行器6，所述底座1和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节部，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节部，所述末端执行器6和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节部，所述底座1、多个臂体和末端执行器6均设有动力装置，设置于底座1的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器6沿所述底座1转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座1的一侧的其它臂体和末端执行器6沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器6相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器6沿该臂体转动，设置于末端执行器6的动力装置用于驱动所述末端执行器6旋转，所述动力装置包括电机和为电机减速的减速机。

本实施例的机器人手臂通过减速机为电机调整转速，可改变电机的转矩，使得机器人可更加准确地抓取到物品，通过将臂体活动设置于底座1，与现有技术的机械手相比，其体积较小，占用空间小，通过设置多个臂体，可模拟人手灵活活动，可实现任意路线的运动，缩短行程，节省时间,。本实施例的机器人手臂的受力为10公斤。

第一种实施方式是所述电机和减速机均同轴设置，同轴设置可节省成本，方便安装。

第二种实施方式是所述臂体设置有四条，包括第一臂体2、第二臂体43、第三臂体和第四臂体5，所述动力装置设有六个，分别为第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置、第四动力装置、第五动力装置和第六动力装置，即六轴机器人手臂，可更好地模拟人手，灵活操作，如图1中的箭头A所示，其中第一动力装置用于驱动第一臂体2在底座1上转动，第一臂体2带动其他的臂体和末端执行器6同时转动，如图1中的箭头B所示，第二动力装置用于驱动第二臂体43在第一臂体2上转动，同时带动第三臂体、第四臂体5和末端执行器6转动，如图1中的箭头C所示，第三动力装置用于驱动第三臂体在第二臂体43上转动，同时带动第四臂体5和末端执行器6转动，如图1中的箭头D所示，第四动力装置用于驱动第四臂体5在第三臂体上转动，同时带动末端执行器6转动，如图1中的箭头E所示，第五个动力装置驱动末端执行器6上下运动，如图1中的箭头F所示，第六个动力装置驱动末端执行器6自身的旋转。

所述第一动力装置包括第一电机7和第一减速机，所述第二动力装置包括第二电机8和第二减速机，所述第三动力装置包括第三电机9和第三减速机，所述第四动力装置包括第四电机10和第四减速机，所述第六动力装置包括第六电机11和第六减速机，所述第五动力装置包括第五电机12和第五减速机。

所述第五动力装置为用于驱动所述末端执行器6在一个方向上转动的动力装置，其第五减速机与所述末端执行器6之间通过第一皮带14连接，通过皮带连接，与利用减速机直接与末端执行器6连接相比，可使得与末端执行器6连接的第四臂体5的体积更小，占用空间小。

所述第六动力装置为用于驱动所述末端执行器6在另一个方向上转动的动力装置，其第六减速机与所述末端执行器6之间通过第二皮带13连接，通过皮带连接，与利用减速机直接与末端执行器6连接相比，可使得与末端执行器6连接的第四臂体5的体积更小，占用空间小。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (6)

1.一种机器人手臂，其特征在于：包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，所述底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节部，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节部，所述末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节部，所述底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，设置于底座的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器沿所述底座转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座的一侧的其它臂体和末端执行器沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器沿该臂体转动，设置于末端执行器的动力装置用于驱动所述末端执行器旋转，所述动力装置包括电机和为电机减速的减速机。

2.如权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述电机和减速机均同轴设置。

3.如权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述臂体设置有四条，包括第一臂体、第二臂体、第三臂体和第四臂体，所述动力装置设有六个，分别为第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置、第四动力装置、第五动力装置和第六动力装置。

4.如权利要求3所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述第一动力装置包括第一电机和第一减速机，所述第二动力装置包括第二电机和第二减速机，所述第三动力装置包括第三电机和第三减速机，所述第四动力装置包括第四电机和第四减速机，所述第五动力装置包括第五电机和第五减速机，所述第六动力装置包括第六电机和第六减速机。

5.如权利要求4所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述第五动力装置为用于驱动所述末端执行器在一个方向上转动的动力装置，所述第五动力装置中的第五减速机与所述末端执行器之间通过第一皮带连接。

6.如权利要求5所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述第六动力装置为用于驱动所述末端执行器在另一个方向上转动的动力装置，所述第六动力装置中的第六减速机与所述末端执行器之间通过第二皮带连接。