CN206598840U - 一种具有主动制动功能的气压制动*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于汽车制动技术领域,具体的说是一种具有主动制动功能的气压制动***及控制方法。该***包括压力源模块、压力调节模块、执行模块;所述的压力源模块用于采集并储存气体;所述的压力调节模块用于调节所采集的气体;所述的执行模块用于实现行车制动和测量车轮轮速;所述的压力源模块与压力调节模块通过管路连接,使前轴与后轴连接;所述的执行模块的一端与前轮、后轮连接,另一端与压力调节模块通过管路连接。本实用新型是一种可以独立控制气压制动***前、后轴制动力,能实现客车自适应巡航***或者制动能量回收***的主动制动功能和防抱死功能的具有主动制动功能的气压制动***及控制方法。
Description
技术领域
本实用新型属于汽车制动技术领域,具体的说是一种具有主动制动功能的气压制动***。
背景技术
目前随着驾驶辅助技术的普及(如自适应巡航技术)以及自动驾驶技术的不断探索,开发出一种安全可靠且具有主动制动功能的制动***成为亟需解决的问题。驾驶辅助技术和自动驾驶技术对制动***要求:其一要实现主动制动功能;其二要响应快速准确,使制动力能稳定跟随期望制动力。此外在新能源汽车中,电机制动力参与制动,需要气压制动力协调电机制动力变化,要求制动***前、后轴的制动力可以独立调节。本实用新型提出的具有主动制动功能的气压制动***可以应用于具有自适应巡航功能的纯电动客车上,还可以应用于具有制动能量回收功能的纯电动客车上。
申请号为201410421560.4的中国专利提出了一种车辆电控气压制动***,其通过在行车制动阀并联两个比例电磁阀,实现主动增压功能。其具有人工驾驶和无人驾驶两种模式。然而其构型只能增压和减压,没有保压功能,也无法实现制动防抱死功能。
申请号为201610517776.X的中国专利提出了一种纯电动公交客车制动控制***及其控制方法,其通过在后轴制动管路加装ASR阀实现后轴制动力的独立控制,然而其构型无法实现前轴制动力的控制,只能通过人工制动的方法对前轴施加制动力。
发明内容
本实用新型提供了一种可以独立控制气压制动***前、后轴制动力,能实现客车自适应巡航***或者制动能量回收***的主动制动功能和防抱死功能的具有主动制动功能的气压制动***。
本实用新型技术方案结合附图说明如下:
一种具有主动制动功能的气压制动***,该***包括压力源模块、压力调节模块、执行模块;所述的压力源模块用于采集并储存气体;所述的压力调节模块用于调节所采集的气体;所述的执行模块用于实现行车制动和测量车轮轮速;所述的压力源模块与压力调节模块通过管路连接,使前轴与后轴连接;所述的执行模块的一端与前轮、后轮连接,另一端与压力调节模块通过管路连接。
所述的压力源模块包括气泵26、卸荷阀25、湿储气筒24、四回路保护阀22、前轴干储气筒20和后轴干储气筒21;所述的压力调节模块包括制动阀9、前轴TCS阀7、后轴TCS阀10、前轴双通单向阀8、后轴双通单向阀11、前轴压力传感器28、后轴压力传感器29、前轴三通3、后轴三通15、前右ABS阀2、前左ABS阀4、后右ABS阀16、后左ABS阀14、手动阀23和快放阀19;所述的执行模块包括前轴右轮制动气室1、前轴左轮制动气室5、后右制动气室17、后左制动气室13、前右轮速传感器27、前左轮速传感器6、后右轮速传感器18和后左轮速传感器12;
所述的气泵26的出口a与卸荷阀25的入口p管路连接;所述的卸荷阀25的出口a与湿储气筒24的入口p管路连接;所述的湿储气筒24的出口a与四回路保护阀22的入口p管路连接;所述的四回路保护阀22三个出口a1、a2、a3分别与手动阀23、前轴干储气筒20、后轴干储气筒21的入口p口管路连接;所述的手动阀23的出口a1与快放阀19的入口p管路连接;所述的快放阀19的出口a2、a1分别与后右制动气室17的前腔p1口、后左制动气室13的前腔p1管路连接;所述的快放阀19的出口a3与大气相通;所述的前轴干储气筒20的出口a分别与前轴TCS阀7的入口p口和制动阀9的前腔入口p1管路连接;所述的后轴干储气筒21的出口a分别与制动阀9的后腔入口p2和后轴TCS阀10的入口p管路连接;所述的前轴TCS阀7的出口a与前轴双通单向阀8的入口p1管路连接;所述的制动阀9的前腔出口a1与前轴双通单向阀8的入口p2管路连接;所述的后轴TCS阀10的出口a与后轴双通单向阀11的入口p1管路连接;所述的后轴双通单向阀11的入口与制动阀9的后腔出口a2管路连接;所述的前轴双通单向阀8的出口a与前轴压力传感器28的入口p口管路连接;所述的压力传感器28的出口a与前轴三通3的入口p管路连接;所述的后轴双通单向阀11的出口a与后轴压力传感器29的p口管路连接;所述的后轴压力传感器29的a口与后轴三通15的入口p管路连接;所述的前轴三通3的出口a1、a2分别与前右ABS阀2的入口p和前左ABS阀4的入口p管路连接;所述的后轴三通15的出口a1、a2分别与后右ABS阀16的入口p和后左ABS阀14的入口p管路连接;所述的前右ABS阀2的出口a与前轴右轮制动气室1的入口p管路连接;所述的前左ABS阀4的出口a与前轴左轮制动气室5的入口p管路连接;所述的后右ABS阀16的出口a与后右制动气室17的入口p2管路连接;所述的后左ABS阀14的出口a与后左制动气室13的后腔入口p2管路连接;所述的前右ABS阀2的a口、所述的前轴右轮制动气室1与前右车轮相连;所述的前右车轮上设置有前右轮速传感器27;所述的前轴左轮制动气室5与前左车轮相连;所述的前左车轮上设置有前左轮速传感器6;所述的后右制动气室17与后右车轮相连;所述的后右车轮上设置有后右轮速传感器18;所述的后左制动气室13与后左车轮相连;所述的后左车轮上设置有后左轮速传感器12。
本实用新型的有益效果为:
1、目前没有前、后轴压力可以分别独立控制的构型,而本实用新型提出了一种气压制动***构型,可以实现前、后轴制动压力的独立控制。
2、本实用新型提出的气压制动***构型可以实现制动防抱死功能。
3、本实用新型提出的气压制动***构型基于原有气压制动***,通过加装TCS阀、ABS阀、双通单向阀、压力传感器改装而得。改装容易,推广性强。
4、本实用新型提出的气压制动***构型应用技术范围广,可以用于客车自适应巡航***的制动执行层、单电机驱动电动客车制动能量回收***的制动执行层、双电机驱动电动客车制动能量回收***的制动执行层、客车无人驾驶技术的制动执行层。
附图说明
图1为本实用新型所述的具有主动制动功能的气压制动***的结构示意图;
图2为本实用新型所述的具有主动制动功能的气压制动***的控制方法的控制方法流程图。
图中:1、前轴右轮制动气室;2、前右ABS阀;3、前轴三通;4、前左ABS阀;5、前轴左轮制动气室;6、前左轮速传感器;7、前轴TCS阀;8、前轴双通单向阀;9、制动阀;10、后轴TCS阀;11、后轴双通单向阀;12、后左轮速传感器;13、后左制动气室;14、后左ABS阀;15、后轴三通;16、后右ABS阀;17、后右制动气室;18、后右轮速传感器;19、快放阀;20、前轴干储气筒;21、后轴干储气筒;22、四回路保护阀;23、手动阀;24、湿储气筒;25、卸荷阀;26、气泵;27、前右轮速传感器;28、前轴压力传感器;29、后轴压力传感器。
具体实施方式
参阅图1,一种具有主动制动功能的气压制动***,该***包括压力源模块、压力调节模块、执行模块;主要由气泵、卸荷阀、湿储气筒、四回路保护阀、手动阀、两个干储气筒、制动阀、两个TCS阀、两个双通单向阀、两个压力传感器、两个三通、四个ABS阀、四个制动气室组成。
所述的压力源模块采集并储存气体,包括气泵26、卸荷阀25、湿储气筒24、四回路保护阀22、前轴干储气筒20和后轴干储气筒21。所述的气泵26用于抽取外界空气,并压缩为高压气体储存于湿储气筒24中。所述的卸荷阀25用于调节湿储气筒24中压缩空气的压力,使之保持在规定的压力范围内,同时使气泵26卸荷空转,减少功率损失。所述的四回路保护阀22确保当某一回路失效时其它回路仍能正常工作。所述的后轴干储气筒21用于储存后轴高压制动气体。所述的前轴干储气筒20用于储存前轴高压制动气体。
所述的压力调节模块用于调节所采集的气体,包括制动阀9、前轴TCS阀7、后轴TCS阀10、前轴双通单向阀8、后轴双通单向阀11、前轴压力传感器28、后轴压力传感器29、前轴三通3、后轴三通15、前右ABS阀2、前左ABS阀4、后右ABS阀16、后左ABS阀14、手动阀23和快放阀19。
所述的手动阀23用于施加或解除驻车制动。所述的快放阀19用于驻车制动时放出制动气室前腔气体。当快放阀19的p口有高压气体时,a1与a2口封闭,当快放阀19的p口无高压气体,a口与大气相通;所述的制动阀9连接制动踏板,用于调节前后轴制动气室压力。所述前轴TCS阀7和后轴TCS阀10是常闭电磁阀,控制气体的流进流出。所述前轴双通单向阀8和后轴双通单向阀11有两个入口p1、p2一个出口a,可以使入口压力更高的一路气体进入制动气室。双通单向阀8连接在前轴制动管路。双通单向阀11连接在后轴制动管路。所述前右ABS阀2、前左ABS阀4、后右ABS阀16、后左ABS阀14是直接控制式气压调节器,包括膜片式进气阀、膜片式排气阀和两个两位三通电磁阀组成,用于调节制动气室1、制动气室5、制动气室17、制动气室13的压力。ABS电磁阀有两条线束分别驱动进气阀线圈和排气阀线圈,其工作原理是:若两条线圈线均未通电(ABS阀未通电状态),p和a口导通,制动气室增压;若排气阀线圈通电,进气阀线圈条线未通电(ABS阀半通电状态),p和大气相通,制动气室减压,若两条线圈均通电(ABS阀全通电状态),p、a口封闭,制动气室保压。所述前轴压力传感器28、后轴压力传感器29为BOSCH公司生产的主动式压力传感器,用以检测前、后轴制动压力。
所述的执行模块用于实现行车制动和测量车轮轮速,包括前轴右轮制动气室1、前轴左轮制动气室5、后右制动气室17、后左制动气室13、前右轮速传感器27、前左轮速传感器6、后右轮速传感器18和后左轮速传感器12。
所述前右制动气室1、前左制动气室5为前轴右轮和前轴左轮的单腔制动气室,用于实现行车制动。所述后右制动气室17、后左制动气室13为后轴右轮和后轴左轮的双腔制动气室,后腔用于实现行车制动和前腔用于驻车制动。前右轮速传感器27、前左轮速传感器6、后右轮速传感器18、后左轮速传感器12为霍尔式轮速传感器,用于测量前轴右轮、前轴左轮、后轴右轮、后轴左轮的车轮轮速。
一种具有主动制动功能的气压制动***的连接关系如下:
气泵26通过卸荷阀25与湿储气筒24连接。湿储气筒24与四回路保护阀22连接。四回路保护阀22分出三路分别接入前、后轴的干储气筒和手动阀23。对于每个轴的气压回路:干储气筒分出两路连接到TCS阀和制动阀入口,TCS阀和制动阀出口与一个双通单向阀连接,双通单向阀通过压力传感器与三通连接,三通分出两路通过ABS阀连接到制动气室。手动阀通过快放阀19连接到后轴的制动气室前腔。
所述的气泵26的出口a与卸荷阀25的入口p管路连接;所述的卸荷阀25的出口a与湿储气筒24的入口p管路连接;所述的湿储气筒24的出口a与四回路保护阀22的入口p管路连接;所述的四回路保护阀22三个出口a1、a2、a3分别与手动阀23、前轴干储气筒20、后轴干储气筒21的入口p口管路连接;所述的手动阀23的出口a1与快放阀19的入口p管路连接;所述的快放阀19的出口a2、a1分别与后右制动气室17的前腔p1口、后左制动气室13的前腔p1管路连接;所述的快放阀19的出口a3与大气相通;所述的前轴干储气筒20的出口a分别与前轴TCS阀7的入口p口和制动阀9的前腔入口p1管路连接;所述的后轴干储气筒21的出口a分别与制动阀9的后腔入口p2和后轴TCS阀10的入口p管路连接;所述的前轴TCS阀7的出口a与前轴双通单向阀8的入口p1管路连接;所述的制动阀9的前腔出口a1与前轴双通单向阀8的入口p2管路连接;所述的后轴TCS阀10的出口a与后轴双通单向阀11的入口p1管路连接;所述的后轴双通单向阀11的入口与制动阀9的后腔出口a2管路连接;所述的前轴双通单向阀8的出口a与前轴压力传感器28的入口p口管路连接;所述的压力传感器28的出口a与前轴三通3的入口p管路连接;所述的后轴双通单向阀11的出口a与后轴压力传感器29的p口管路连接;所述的后轴压力传感器29的a口与后轴三通15的入口p管路连接;所述的前轴三通3的出口a1、a2分别与前右ABS阀2的入口p和前左ABS阀4的入口p管路连接;所述的后轴三通15的出口a1、a2分别与后右ABS阀16的入口p和后左ABS阀14的入口p管路连接;所述的前右ABS阀2的出口a与前轴右轮制动气室1的入口p管路连接;所述的前左ABS阀4的出口a与前轴左轮制动气室5的入口p管路连接;所述的后右ABS阀16的出口a与后右制动气室17的入口p2管路连接;所述的后左ABS阀14的出口a与后左制动气室13的后腔入口p2管路连接;所述的前右ABS阀2的a口、所述的前轴右轮制动气室1与前右车轮相连;所述的前右车轮上设置有前右轮速传感器27;所述的前轴左轮制动气室5与前左车轮相连;所述的前左车轮上设置有前左轮速传感器6;所述的后右制动气室17与后右车轮相连;所述的后右车轮上设置有后右轮速传感器18;所述的后左制动气室13与后左车轮相连;所述的后左车轮上设置有后左轮速传感器12。
气压制动***工作工程如下:
驾驶员模式行车制动***工作过程:
前轴TCS阀7、前轴TCS阀10始终处于关闭状态。驾驶员踩下制动踏板,带动制动阀9的前腔和后腔阀门打开,踏板深度越大,阀门开度越大,空气流量越大。高压空气由前轴干储气筒20的a口出来进入制动阀9的前腔p1口,经过制动阀9限流后从a1口出来进入前轴双通单向阀8的p2口。前轴双通单向阀8的p1口无高压气体,因此前轴双通单向阀22的p2-a口导通。高压气体从前轴双通单向阀8的a口出来经过前轴的前轴压力传感器28、前轴三通3进入前右ABS阀2的p口和前左ABS阀4的p口。前右ABS阀2和前左ABS阀4处于未通电状态,p-a2口导通,高压气体由前右ABS阀2的a2口和前左ABS阀4的a2口进入前右制动气室1和前左制动气室5,分别对前轴右轮和前轴左轮施加制动力。
高压空气由后轴干储气筒21的a口出来进入制动阀9的后腔p2口,经过制动阀9限流后从a2口出来进入后轴双通单向阀11的p2口。后轴双通单向阀11的p1口无高压气体,因此后轴双通单向阀11的p2-a口导通。高压气体从后轴双通单向阀11的a口出来经过后轴压力传感器29、后轴三通15进入后右ABS阀16的p口和后左ABS阀14的p口。后右ABS阀16和后左ABS阀14处于未通电状态,p-a2口导通,高压气体由后右ABS阀16的a2口和后左ABS阀14的a2口进入后右制动气室17的后腔和后左制动气室13的后腔,分别对后轴右轮和后轴左轮施加制动力。
增压模式***工作过程:
当上层控制***对气压制动***施加增压请求后,制动控制器响应指令,前轴TCS阀7和后轴TCS阀10通电打开。
高压空气由前轴干储气筒20的a口出来进入前轴TCS阀7的p口,经过前轴TCS阀7从a口出来进入前轴双通单向阀8的p1口。前轴双通单向阀8的p2口无高压气体,因此前轴双通单向阀8的p2-a口导通。高压气体从前轴双通单向阀8的a口出来经过前轴三通3进入前右ABS阀2的p口和前左ABS阀4的p口。前右ABS阀2和前左ABS阀4的p-a2口导通,高压气体由前右ABS阀2的a2口和前左ABS阀4的a2口进入前右制动气室1和前左制动气室5,分别对前轴右轮和前轴左轮施加制动力。
高压空气由后轴干储气筒21的a口出来进入后轴TCS阀10的p口,经过后轴TCS阀20限流后从a口出来进入后轴双通单向阀11的p2口。后轴双通单向阀15的p2口无高压气体,因此后轴双通单向阀15的p2-a口导通。高压气体从后轴双通单向阀11的a口出来经过后轴三通15进入后右ABS阀16的p口和后左ABS阀14的p口。后右ABS阀16和后左ABS阀14的p-a2口导通,高压气体由后右ABS阀16的a2口和后左ABS阀14的a2口进入后右制动气室17的后腔和后左制动气室13的后腔,分别对后轴右轮和后轴左轮施加制动力。
保压模式***工作过程:
当上层控制***对气压制动***施加保压请求后,制动控制器响应指令,前右ABS阀2、前左ABS阀4、后左ABS阀14、后右ABS阀16全通电状态。前轴TCS阀7和后轴TCS阀10断电。制动气室气体与管路不连接,实现保压。
减压模式***工作过程:
当上层控制***对气压制动***施加减压请求后,制动控制器响应指令,前右ABS阀2、前左ABS阀4、后左ABS阀14、后右ABS阀16半通电状态,前轴TCS阀7和后轴TCS阀10断电。制动气室与大气相通,实现减压。
驻车制动***工作过程:
驾驶员操作驻车制动手柄放置在驻车位置,手动阀23的a1口与大气相通,快放阀25中p口的高压气体经过手动阀a2口排出至大气。后左制动气室13前腔和后右制动气室17前腔中的高压气体通过快放阀19排出至大气。后左制动气室13前腔和后右制动气室17中的弹簧力释放,实施驻车制动。
解除驻车制动***工作过程:
驾驶员操作驻车制动手柄放置在行车位置,手动阀23的a1口与p口相通,湿储气筒24中的高压气体通过四回路保护阀22、手动阀23进入快放阀19,并由快放阀19的a2口、a1口进入后右制动气室17和后左制动气室13的前腔。制动气室前腔的弹簧被压回,解除驻车制动。
参阅图2,一种具有主动制动功能的气压制动***的控制方法,该控制方法包括以下步骤:
步骤一、检测主动制动标志位是否为1;
步骤二、检测车轮是否有抱死倾向,若有抱死倾向进入防抱死模式;
步骤三、分配前后轴制动压力;
步骤四、输出阀控制电流信号。
所述的步骤一的具体步骤为:主动制动标志位由整车控制器发出,制动控制器接受信号,当整车需求主动制动时,主动制动标志位置1,若主动制动标志位为0,前轴TCS阀7、后轴TCS阀10、前右ABS阀2、前左ABS阀4、后右ABS阀16、后左ABS阀14均断电,***初始化,若主动标志位为1,执行步骤二。
所述的步骤二的具体步骤为:检测是否有抱死倾向通过滑移率判断,第i个轮胎滑移率计算如下式所示:
其中v为车速,单位为m/s,车速通过最大轮速法确定,选择4个轮胎轮速最大的计算车速,轮速由轮速传感器获得;ωi为第i个轮的轮速,单位为rad/s;r为车轮的滚动半径,单位为m;若滑移率大于门限值S1=20%,轮胎有抱死倾向,执行步骤四,进入防抱死模式;否则执行步骤三。
所述的步骤三的具体步骤为:
31)由整车控制器ECU获取期望总制动力信号;
32)通过载荷传感器获取整车载荷大小;
33)根据整车载荷和期望总制动力在该车型的制动力分配曲线图上找到f线组和r线组上对应的曲线,两条线的交点所对应的制动力分配系数即为理想制动力分配系数,也就是本实用新型在该载荷下取用的整车制动力分配系数β;
34)根据制动力分配系数β,计算前后轴分配的期望制动压力。具体计算方式为前轴制动力等于制动力分配系数β乘以整车期望总制动力,后轴制动力为整车期望总制动力减去前轴制动力。
所述的步骤四的具体步骤为:
通过压力传感器获取前后轴当前制动气室压力,将前后轴期望制动压力与前后轴当前制动压力比较,输出阀控制电流信号;具体方法为:
若i轴期望制动压力>当前制动压力,则控制i轴增压:该轴ABS阀的进气阀线圈和排气阀线圈均不通电,该轴的TCS阀通电;
若i轴需求制动压力=当前制动压力,则控制i轴的保压:该轴ABS阀的进气阀线圈通电、排气阀线圈不通电,该轴的TCS阀通电;
若i轴需求制动压力<当前制动压力,则控制i轴减压;该轴ABS阀的进气阀线圈不通电、排气阀线圈通电,该轴的TCS阀通电。
其中,i轴为前轴或者是后轴。
Claims (2)
1.一种具有主动制动功能的气压制动***,其特征在于,该***包括压力源模块、压力调节模块、执行模块;所述的压力源模块用于采集并储存气体;所述的压力调节模块用于调节所采集的气体;所述的执行模块用于实现行车制动和测量车轮轮速;所述的压力源模块与压力调节模块通过管路连接,使前轴与后轴连接;所述的执行模块的一端与前轮、后轮连接,另一端与压力调节模块通过管路连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有主动制动功能的气压制动***,其特征在于,所述的压力源模块包括气泵(26)、卸荷阀(25)、湿储气筒(24)、四回路保护阀(22)、前轴干储气筒(20)和后轴干储气筒(21);所述的压力调节模块包括制动阀(9)、前轴TCS阀(7)、后轴TCS阀(10)、前轴双通单向阀(8)、后轴双通单向阀(11)、前轴压力传感器(28)、后轴压力传感器(29)、前轴三通(3)、后轴三通(15)、前右ABS阀(2)、前左ABS阀(4)、后右ABS阀(16)、后左ABS阀(14)、手动阀(23)和快放阀(19);所述的执行模块包括前轴右轮制动气室(1)、前轴左轮制动气室(5)、后右制动气室(17)、后左制动气室(13)、前右轮速传感器(27)、前左轮速传感器(6)、后右轮速传感器(18)和后左轮速传感器(12);所述的气泵(26)的出口a与卸荷阀(25)的入口p管路连接;所述的卸荷阀(25)的出口a与湿储气筒(24)的入口p管路连接;所述的湿储气筒(24)的出口a与四回路保护阀(22)的入口p管路连接;所述的四回路保护阀(22)三个出口a1、a2、a3分别与手动阀(23)、前轴干储气筒(20)、后轴干储气筒(21)的入口p口管路连接;所述的手动阀(23)的出口a1与快放阀(19)的入口p管路连接;所述的快放阀(19)的出口a2、a1分别与后右制动气室(17)的前腔p1口、后左制动气室(13)的前腔p1管路连接;所述的快放阀(19)的出口a3与大气相通;所述的前轴干储气筒(20)的出口a分别与前轴TCS阀(7)的入口p口和制动阀(9)的前腔入口p1管路连接;所述的后轴干储气筒(21)的出口a分别与制动阀(9)的后腔入口p2和后轴TCS阀(10)的入口p管路连接;所述的前轴TCS阀(7)的出口a与前轴双通单向阀(8)的入口p1管路连接;所述的制动阀(9)的前腔出口a1与前轴双通单向阀(8)的入口p2管路连接;所述的后轴TCS阀(10)的出口a与后轴双通单向阀(11)的入口p1管路连接;所述的后轴双通单向阀(11)的入口与制动阀(9)的后腔出口a2管路连接;所述的前轴双通单向阀(8)的出口a与前轴压力传感器(28)的入口p口管路连接;所述的压力传感器(28)的出口a与前轴三通(3)的入口p管路连接;所述的后轴双通单向阀(11)的出口a与后轴压力传感器(29)的p口管路连接;所述的后轴压力传感器(29)的a口与后轴三通(15)的入口p管路连接;所述的前轴三通(3)的出口a1、a2分别与前右ABS阀(2)的入口p和前左ABS阀(4)的入口p管路连接;所述的后轴三通(15)的出口a1、a2分别与后右ABS阀(16)的入口p和后左ABS阀(14)的入口p管路连接;所述的前右ABS阀(2)的出口a与前轴右轮制动气室(1)的入口p管路连接;所述的前左ABS阀(4)的出口a与前轴左轮制动气室(5)的入口p管路连接;所述的后右ABS阀(16)的出口a与后右制动气室(17)的入口p2管路连接;所述的后左ABS阀(14)的出口a与后左制动气室(13)的后腔入口p2管路连接;所述的前右ABS阀(2)的a口、所述的前轴右轮制动气室(1)与前右车轮相连;所述的前右车轮上设置有前右轮速传感器(27);所述的前轴左轮制动气室(5)与前左车轮相连;所述的前左车轮上设置有前左轮速传感器(6);所述的后右制动气室(17)与后右车轮相连;所述的后右车轮上设置有后右轮速传感器(18);所述的后左制动气室(13)与后左车轮相连;所述的后左车轮上设置有后左轮速传感器(12)。
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