CN206416844U - 一种牵引式agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种牵引式AGV小车，包括车架，所述的车架的底部设置有四套自带动力的轮式驱动装置，所述车架内设置有用于顶起货物的顶杆装置，所述车架与各个轮式驱动装置之间设置有使轮式驱动装置始终保持完全着地的减震装置，所述减震装置一端固定于车架底端，另一端固定于驱动装置上。本实用新型可有效对安装有全向轮的货架进行牵引，使用减震装置降低该装置输出轮的刚性，避免由于路面不平导致拖运过程中的不稳定现象，增加该拖运装置运行的稳定性和可靠性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种具备牵引式AGV小车，尤其适用于装有全向轮的货架的牵引，特别适用在路况不平的环境中，可保证货架牵引过程中的平稳。
背景技术
AGVAutomated Guided Vehicle，即自动导航小车，是一种装备有电磁、光学或视觉等自动导航装置，能够识别轨迹路径和标识位，按照预先设定的路径自主运行，完成运送作业的无人驾驶自动化运输设备。随着物流行业的蓬勃发展，AGV小车慢慢得到了应用，普通的AGV大多采用4轮或4轮结构，驱动轮模块集成在一起，模块只能整体调整，不能单个轮子适应地面而自动调整，按三点决定一个平面的原则，当在不平整的地面运行时，至少有一个轮不能完全接触地面，会使车体运动不平稳，这对于两驱动轮差速运动来说，带来了运动控制的困难。AGV小车可用于原材料或者货物的搬运，随着所搬运物品重量的增加，普通的AGV小车所用电机难以驱动车体搬运过重的物品。目前，AGV的驱动模块大部分采用了直流电机，直流电机的转速高、扭矩小，一般都要安装减速机构才能满足AGV驱动轮低速、大扭矩的需求。有些驱动模块甚至需要2级或以上的减速机构，这样的机构会变得复杂、可靠性低、维护不方便。AGV的驱动模块由于直流电机和减速机构的限制，导致其整体尺寸不能进一步缩小，这限制了AGV技术的发展与推广。本实用新型针对以上存在的问题，设计一种牵引式AGV小车，适用于装有全向轮货架的牵引，特别适用在路况不平的环境中，保证货架牵引过程的平稳。
实用新型内容
针对上述技术问题，本实用新型旨在提供一种结构简单、维护方便、特别适用于在路况不平的环境中保证货架牵引平稳的牵引式AGV小车。
本实用新型通过如下技术方案实现：
一种牵引式AGV小车，包括车架，所述的车架的底部设置有四套自带动力的轮式驱动装置，所述车架内设置有用于顶起货物的顶杆装置，所述车架与各个轮式驱动装置之间设置有使轮式驱动装置始终保持完全着地的减震装置，所述减震装置一端固定于车架底端，另一端固定于驱动装置上。
进一步地，所述的车架包括底座、支撑座和外壳，所述的支撑座通过螺栓固定在底座上方，用于支撑安装电池箱与控制板所需的空间，所述外壳套在支撑座四周，上方设有活动盖板。
进一步地，所述轮式驱动装置包括驱动电机、减速机、减震箱和输出轮，所述的减速机为直角行星减速机，驱动电机与减速机的输入轴连接，所述减震箱的输入端与减速机的输出轴连接，所述输出轮与减震箱输出端固定连接。
进一步地，所述的减震箱包括转轴、轴承、箱体，所述转轴通过轴承转动设置在箱体内，所述转轴的一端连接减速机的输出轴，另一端连接输出轮。
进一步地，所述的减震装置包括L形固定架、弹簧、固定导柱，所述的固定架通过螺栓固定连接于底座上，用于整个减震装置的固定；所述固定导柱穿过固定架的水平部的通孔并与之滑动配合，所述固定导柱下端通过螺纹固定连接在减震箱上，上端设置有直径大于所述通孔的限位装置，所述弹簧套在固定导柱上且紧抵于固定架和减震箱之间，所述固定架竖直部与减震箱侧面滑动接触。
进一步地，所述的减震装置还包括支架导块、支架导块压板，所述支架导块上端对称地竖直固定在固定架两侧；所述支架导块压板固定在减震箱上，与支架导块形成使减震箱沿所述支架导块上下运动的移动副。所述移动副对减震箱的运动起引导作用的，保证减震箱沿所述支架导块上下运动。
进一步地，所述的限位装置包括弹簧导套卡圈，所述固定导柱上端沿周向设置有与所述弹簧导套卡圈相配合的环形凹槽。
进一步地，所述的固定架的通孔内还固定设置有支架导套，所述的支架导套内壁设置有与所述固定导柱滑动配合的自润滑轴承，从而提高耐用性和可靠性。
进一步地，所述的支架导套呈T字形，其直径较小一端设置有与圆螺母相配合的外螺纹，所述的支架导套通过圆螺母及止动垫圈固定在所述固定架的通孔内，所述支架导套内设置有防止自润滑轴承掉落的内部阶梯部。止动垫圈防止圆螺母松动，保证支架导套紧固在固定架上，支架导套的连接方式方便安装、拆卸及维护。
进一步地，所述的顶杆装置包括推杆电机、加长杆和加长杆导套，所述的推杆电机固定于底座上，所述加长杆导套固定在外壳下方，所述加长杆一端通过销钉固定连接在推杆电机输出轴上，另一端设有方便加长杆在加长杆导套中上下运动的倒角。
相比现有技术，本实用新型的动力由驱动电机通过减速机和减震箱传递给输出轮，四个轮子通过四台驱动电机驱动，四台电机转速的不同可驱动输出轮实现不同的运动，减震箱上方设置有减震模块，减震箱一面与减震模块的固定架平面接触，可降低由于AGV小车承重产生的力矩对固定导柱的作用力，提高AGV小车行走的稳定性，车架上竖直安装有推杆电机，推杆电机输出轴连接加长杆，加长杆另一端设有倒角，可在加长杆导套中上下运动。加长杆通过顶住装有全向轮的货架的下方，带动货架一并运动，从而降低AGV小车的承重，实现货物的搬运。本实用新型可有效对安装有全向轮的货架进行牵引，使用减震装置降低该装置输出轮的刚性，避免由于路面不平导致拖运过程中的不稳定现象，增加该拖运装置运行的稳定性和可靠性。
附图说明
图1为本实用新型实施例的轴测示意图。
图2为图1删去外壳后的轴测示意图。
图3为本实用新型实施例的驱动装置与减震装置轴测示意图。
图4为本实用新型实施例的驱动装置与减震装置附视图。
图5为图4中A-A方向的剖视示意图。
图6为顶杆装置轴测示意图。
图中所示：1-外壳，2-活动盖板，3-底座，4-支撑座，5-输出轮，6-固定架，7-支架导块，8-弹簧导套卡圈，9-固定导柱，10-止动垫圈，11-圆螺母，12-驱动电机，13-减速机，14-减震箱，15-加长杆，16-电池箱，17-加长杆导套，18-弹簧，19-支架导套，20-自润滑轴承，21-支架导块压板，22-推杆电机；23-转轴；24-轴承；25-箱体。
具体实施方式
下面结合具体实施例及附图对本实用新型进行详细的说明。
如图1和图2所示，一种牵引式AGV小车，包括车架，所述的车架的底部设置有四套自带动力的轮式驱动装置，所述车架内设置有用于顶起货物的顶杆装置，所述车架与各个轮式驱动装置之间设置有使轮式驱动装置始终保持完全着地的减震装置，所述减震装置一端固定于车架底端，另一端固定于驱动装置上。
具体而言，本实施例中，所述的车架包括底座3、支撑座4和外壳1，所述的支撑座4通过螺栓固定在底座3上方，用于支撑安装电池箱16与控制板所需的空间，所述外壳1套在支撑座4四周，上方设有可以上下翻动的活动盖板2，方便对内部电路的检查以及电池的更换。
具体而言，如图3本实施例中，所述轮式驱动装置包括驱动电机12、减速机13、减震箱14和输出轮5，所述的减速机13为直角行星减速机，驱动电机12与减速机13的输入轴连接，所述减震箱14的输入端与减速机13的输出轴连接，所述输出轮5与减震箱14输出端固定连接。所述驱动电机12通过直角行星减速机与减震箱14连接，可大幅缩小AGV小车的宽度。
具体而言，如图5所示，本实施例中，所述的减震箱14包括转轴23、轴承24、箱体25，所述转轴23通过轴承24转动设置在箱体25内，所述转轴23的一端连接减速机13的输出轴，另一端连接输出轮5。驱动电机12的动力依次经过减速机13、减震箱14的转轴23传递至输出轮5，驱动AGV小车运动。
具体而言，如图3至5所示，本实施例中，所述的减震装置包括L形固定架6、弹簧18、固定导柱9，所述的固定架6通过螺栓固定连接于底座3上，用于整个减震装置的固定；所述固定导柱9穿过固定架6的水平部的通孔并与之滑动配合，所述固定导柱9下端通过螺纹固定连接在减震箱14上，上端设置有直径大于所述通孔的限位装置，所述的限位装置包括弹簧导套卡圈8，所述固定导柱9上端沿周向设置有与所述弹簧导套卡圈8相配合的环形凹槽。所述弹簧18套在固定导柱9上且紧抵于固定架6和减震箱14之间，所述固定架6竖直部与减震箱14侧面滑动接触，降低由于承重产生的力矩对固定导柱9的作用。
具体而言，如图3所示，本实施例中，所述的减震装置还包括支架导块7、支架导块压板21，所述支架导块7上端对称地竖直固定在固定架6两侧；所述支架导块压板21固定在减震箱14上，与支架导块7形成使减震箱14沿所述支架导块7上下运动的移动副。所述移动副对减震箱14的运动起引导作用的，保证减震箱14沿所述支架导块7上下运动。
具体而言，如图5所示，本实施例中，所述的固定架6的通孔内还固定设置有支架导套19，所述的支架导套19呈T字形，其直径较小一端设置有与圆螺母11相配合的外螺纹，所述的支架导套19通过圆螺母11及止动垫圈10固定在所述固定架6的通孔内，此时弹簧18的下端顶住减震箱14，上端顶住支架导套19。所述的支架导套19内壁设置有与所述固定导柱9滑动配合的自润滑轴承20，所述支架导套19内设置有防止自润滑轴承20掉落的内部阶梯部。所述止动垫圈10防止圆螺母11松动，保证支架导套19紧固在固定架6上，所述支架导套19的连接方式方便安装、拆卸及维护，从而提高耐用性和可靠性。
具体而言，如图6所示，本实施例中，所述的顶杆装置包括推杆电机22、加长杆15和加长杆导套17，所述的推杆电机22固定于底座3上，所述加长杆导套17固定在外壳1下方，所述加长杆15一端通过销钉固定连接在推杆电机22输出轴上，另一端设有方便加长杆15在加长杆导套17中上下运动的倒角。
本实施例的动力由驱动电机通过减速机和减震箱传递给输出轮，四个轮子通过四台驱动电机驱动，四台电机转速的不同可驱动输出轮实现不同的运动，减震箱上方设置有减震装置，减震箱一面与减震模块的固定架平面接触，可降低由于AGV小车承重产生的力矩对固定导柱的作用力，使四个轮子在即使在不平整的地面运行时，每个都能完全接触地面，提高AGV小车行走的稳定性。
上述实施例仅为本实用新型的较佳的实例而已，并非是对本实用新型实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。
Claims (10)
1.一种牵引式AGV小车，包括车架，其特征在于：所述的车架的底部设置有四套自带动力的轮式驱动装置，所述车架内设置有用于顶起货物的顶杆装置，所述车架与各个轮式驱动装置之间设置有使轮式驱动装置始终保持完全着地的减震装置，所述减震装置一端固定于车架底端，另一端固定于驱动装置上。
2.根据权利要求1所述的牵引式AGV小车，其特征在于：所述的车架包括底座(3)、支撑座(4)和外壳(1)，所述的支撑座(4)通过螺栓固定在底座(3)上方，用于支撑安装电池箱(16)与控制板所需的空间，所述外壳(1)套在支撑座(4)四周，上方设有活动盖板(2)。
3.根据权利要求1所述的牵引式AGV小车，其特征在于：所述轮式驱动装置包括驱动电机(12)、减速机(13)、减震箱(14)和输出轮(5)，所述的减速机(13)为直角行星减速机，驱动电机(12)与减速机(13)的输入轴连接，所述减震箱(14)的输入端与减速机(13)的输出轴连接，所述输出轮(5)与减震箱(14)输出端固定连接。
4.根据权利要求3所述的牵引式AGV小车，其特征在于：所述的减震箱(14)包括转轴(23)、轴承(24)、箱体(25)，所述转轴(23)通过轴承(24)转动设置在箱体(25)内，所述转轴(23)的一端连接减速机(13)的输出轴，另一端连接输出轮(5)。
5.根据权利要求3所述的牵引式AGV小车，其特征在于：所述的减震装置包括L形固定架(6)、弹簧(18)、固定导柱(9)，所述的固定架(6)通过螺栓固定连接于底座(3)上，所述固定导柱(9)穿过固定架(6)的水平部的通孔并与之滑动配合，所述固定导柱(9)下端通过螺纹固定连接在减震箱(14)上，上端设置有直径大于所述通孔的限位装置，所述弹簧(18)套在固定导柱(9)上且紧抵于固定架(6)和减震箱(14)之间，所述固定架(6)竖直部与减震箱(14)侧面滑动接触。
6.根据权利要求5所述的牵引式AGV小车，其特征在于：所述的减震装置还包括支架导块(7)、支架导块压板(21)，所述支架导块(7)上端对称地竖直固定在固定架(6)两侧；所述支架导块压板(21)固定在减震箱(14)上，与支架导块(7)形成使减震箱(14)沿所述支架导块(7)上下运动的移动副。
7.根据权利要求5所述的牵引式AGV小车，其特征在于：所述的限位装置包括弹簧导套卡圈(8)，所述固定导柱(9)上端沿周向设置有与所述弹簧导套卡圈(8)相配合的环形凹槽。
8.根据权利要求3所述的牵引式AGV小车，其特征在于：所述的固定架(6)的通孔内还固定设置有支架导套(19)，所述的支架导套(19)内壁设置有与所述固定导柱(9)滑动配合的自润滑轴承(20)。
9.根据权利要求8所述的牵引式AGV小车，其特征在于：所述的支架导套(19)呈T字形，其直径较小一端设置有与圆螺母(11)相配合的外螺纹，所述的支架导套(19)通过圆螺母(11)及止动垫圈(10)固定在所述固定架(6)的通孔内，所述支架导套(19)内设置有防止自润滑轴承(20)掉落的内部阶梯部。
10.根据权利要求2所述的牵引式AGV小车，其特征在于：所述的顶杆装置包括推杆电机(22)、加长杆(15)和加长杆导套(17)，所述的推杆电机(22)固定于底座(3)上，所述加长杆导套(17)固定在外壳(1)下方，所述加长杆(15)一端通过销钉固定连接在推杆电机(22)输出轴上，另一端设有方便加长杆(15)在加长杆导套(17)中上下运动的倒角。
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| CN201720045111.3U CN206416844U (zh) | 2017-01-16 | 2017-01-16 | 一种牵引式agv小车 |
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN106882040A (zh) * | 2017-01-16 | 2017-06-23 | 华南理工大学 | 一种牵引式agv小车 |
| CN109941361A (zh) * | 2017-12-20 | 2019-06-28 | 上海运安制版有限公司 | 一种磁条寻迹式版辊转运设备 |
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| CN109941361A (zh) * | 2017-12-20 | 2019-06-28 | 上海运安制版有限公司 | 一种磁条寻迹式版辊转运设备 |
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