CN206306138U - 一种基于行程倍增平移机构的吸盘机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于行程倍增平移机构的吸盘机械手，包括支架、滑动轨道、平移架、固定齿条、活动齿条、齿轮以及驱动油缸。滑动轨道安装在支架上。平移架通过滑块架设在滑动轨道上，并能够沿滑动轨道在水平方向上滑动。平移架的下方安装有吸盘。固定齿条水平安装在支架上。活动齿条水平安装在平移架上。固定齿条和活动齿条的齿面相对，并且相互平行。齿轮夹持在固定齿条和活动齿条之间，并与固定齿条和活动齿条相啮合。驱动油缸安装在支架上，其活塞杆连接齿轮的中心轴。

Description

一种基于行程倍增平移机构的吸盘机械手

技术领域

本实用新型涉及吸盘式机械手，特别涉及吸盘式机械手的平移机构。

背景技术

吸盘式机械手的平移通常有两种驱动方式：一种是伺服电机驱动方式，另一种是油缸或气缸驱动的方式。伺服电机驱动方式的优点在于能够随意定点停留，缺点是成本高。而油缸和气缸驱动方式下，成本较低，但通常只能停留在两个状态。成型机通过吸盘机械手从一个工位移动至另外一个工位上，刚好相当于气缸或油缸活塞伸缩的两个状态，出于成本因素，这种情形下，使用气缸或油缸的方式进行吸盘机械手的平移最合适不过。但实际应用中，由于气缸或油缸的活塞伸缩距离小，而无法匹配两个工位之间的距离。

发明内容

本实用新型所要解决的问题：由于气缸或油缸活塞伸缩距离短，达不到吸盘机械手在两个工位之间的移动距离。

为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：

一种基于行程倍增平移机构的吸盘机械手，包括支架、滑动轨道、平移架、固定齿条、活动齿条、齿轮以及驱动油缸；滑动轨道安装在所述支架上；平移架通过滑块架设在滑动轨道上，并能够沿滑动轨道在水平方向上滑动；平移架的下方安装有吸盘；固定齿条水平安装在所述支架上；活动齿条水平安装在平移架上；固定齿条和活动齿条的齿面相对，并且相互平行；齿轮夹持在固定齿条和活动齿条之间，并与固定齿条和活动齿条相啮合；驱动油缸安装在所述支架上，其活塞杆连接齿轮的中心轴。

进一步，固定齿条、活动齿条、齿轮和驱动油缸有两组，分别位于两侧；两组的两个齿轮中心轴公用一根同步轴；两组的两个齿轮分别安装在同步轴的两端，并能够与同步轴同步转动。

进一步，还包括两个U形轴承架；同步轴的两端分别架设在两个U形轴承架上；两组的两个齿轮被安置在U形轴承架的槽体内；U形轴承架与驱动油缸的活塞杆相连。

进一步，所述支架包括立柱和顶架；顶架安装在立柱的顶端；固定齿条安装在顶架的下方，齿面朝下；滑动轨道有两条，分别通过轨道安装板安装在立柱的内侧；平移架通过两侧侧边的滑块夹在两条滑动轨道之间。

本实用新型的技术效果如下：本实用新型通过行程倍增平移机构使得吸盘机械手平移的距离为驱动油缸行程的两倍，从而能够采用较短行程的驱动油缸驱动吸盘机械手在两个工位之间的移动。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是图1中虚线方框部分的放大图。

图3是平移架和平移驱动机构的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。

如图1、图2、图3所示，一种基于行程倍增平移机构的吸盘机械手，包括支架、滑动轨道13、平移架2以及平移驱动机构。支架由立柱11和顶架12所组成。顶架12水平安装在竖直设立的立柱11的顶端。滑动轨道13有两条。两条滑动轨道13分别各自安装在一块轨道安装板14上。两块轨道安装板14相互平行的安装在立柱11的内侧。两条滑动轨道13相互平行并相对设置。平移架2通过两侧侧边的滑块21夹在两条滑动轨道13之间，并使得平移架2能够沿着滑动轨道13在水平方向上滑动。平移架2的下安装有吸盘22。多个相同高度设置的吸盘22安装在平移架2的下方，组成抓取物料的机构。平移驱动机构用于驱动平移架2沿滑动轨道13滑动。由此，当平移架2下的吸盘22抓取物料后，平移架2的平移能够携带着物料平移，从而实现完整的吸盘式机械手的功能。

平移驱动机构是一种基于行程倍增平移机构，由两组行程倍增平移机构所组成。两组行程倍增平移机构分别位于两侧。每组行程倍增平移机构包括固定齿条31、活动齿条32、齿轮33以及驱动油缸34。固定齿条31水平安装在支架上，具体来说，固定齿条31固定在顶架12的下方。活动齿条32水平安装在平移架2上。固定齿条31的齿面朝下，活动齿条32的齿面朝上使得固定齿条31和活动齿条32的齿面相对，并且相互平行，并且与滑动轨道13相平行。齿轮33夹持在相互平行的固定齿条31和活动齿条32之间，并且上下分别与固定齿条31和活动齿条32相啮合。两组行程倍增平移机构的齿轮33通过同步轴35相连。两组行程倍增平移机构的两个齿轮33分别安装在同步轴35的两端。也就是，两组行程倍增平移机构的两个齿轮33中心轴公用一根同步轴35，并且能够与同步轴35同步转动。

驱动油缸34安装在支架上，其活塞杆连接齿轮33的中心轴。齿轮33的中心轴也就是前述的同步轴35。具体来说，驱动油缸34通过U形轴承架36连接同步轴35。U形轴承架36有两个。同步轴35的两端分别架设在两个U形轴承架36上，使得同步轴35能够通过U形轴承架36上的轴承围绕其轴心旋转。U形轴承架36由两块相互平行的竖直板和连接两块竖直板的连接板所组成的U形结构。两块相互平行的竖直板设有轴承，同步轴35架设在竖直板上的轴承上。两块竖直板之间设有一定的间隙，形成槽体。齿轮33被安置在U形轴承架36的槽体内。U形轴承架36的连接板与驱动油缸34的活塞杆相连。

本实施例的工作原理如下，平移架2的移动由两个侧边的驱动油缸34所驱动。两个侧边的驱动油缸34通过U形轴承架36推动同步轴35平移。平移的同步轴35由于两端通过齿轮33与固定齿条31相啮合，因此，平移的同步轴35在齿轮33与固定齿条31相啮合的作用下围绕其轴心旋转。旋转的同步轴35通过齿轮33与活动齿条32的啮合作用，驱动平移架2相对于同步轴35平移。平移架2相对于同步轴35的平移速度由齿轮33旋转的速度所限定。而同步轴35的平移速度同样由齿轮33旋转的速度所限定。因此，平移架2相对于同步轴35的平移速度等同于同步轴35相对于固定齿条31的平移速度。由此，平移架2的平移速度是同步轴35平移速度的两倍，进而，平移架2的平移距离也是同步轴35平移距离的两倍。也就是说，平移架2平移的距离是驱动油缸34行程的两倍。

Claims (4)

1.一种基于行程倍增平移机构的吸盘机械手，其特征在于，包括支架、滑动轨道(13)、平移架(2)、固定齿条(31)、活动齿条(32)、齿轮(33)以及驱动油缸(34)；滑动轨道(13)安装在所述支架上；平移架(2)通过滑块(21)架设在滑动轨道(13)上，并能够沿滑动轨道(13)在水平方向上滑动；平移架(2)的下方安装有吸盘(22)；固定齿条(31)水平安装在所述支架上；活动齿条(32)水平安装在平移架(2)上；固定齿条(31)和活动齿条(32)的齿面相对，并且相互平行；齿轮(33)夹持在固定齿条(31)和活动齿条(32)之间，并与固定齿条(31)和活动齿条(32)相啮合；驱动油缸(34)安装在所述支架上，其活塞杆连接齿轮(33)的中心轴。

2.如权利要求1所述的基于行程倍增平移机构的吸盘机械手，其特征在于，固定齿条(31)、活动齿条(32)、齿轮(33)和驱动油缸(34)有两组，分别位于两侧；两组的两个齿轮(33)中心轴公用一根同步轴(35)；两组的两个齿轮(33)分别安装在同步轴(35)的两端，并能够与同步轴(35)同步转动。

3.如权利要求2所述的基于行程倍增平移机构的吸盘机械手，其特征在于，还包括两个U形轴承架(36)；同步轴(35)的两端分别架设在两个U形轴承架(36)上；两组的两个齿轮(33)被安置在U形轴承架(36)的槽体内；U形轴承架(36)与驱动油缸(34)的活塞杆相连。

4.如权利要求1所述的基于行程倍增平移机构的吸盘机械手，其特征在于，所述支架包括立柱(11)和顶架(12)；顶架(12)安装在立柱(11)的顶端；固定齿条(31)安装在顶架(12)的下方，齿面朝下；滑动轨道(13)有两条，分别通过轨道安装板(14)安装在立柱(11)的内侧；平移架(2)通过两侧侧边的滑块(21)夹在两条滑动轨道(13)之间。