CN103272376A - 一种能与人对打乒乓球的机器人 - Google Patents
一种能与人对打乒乓球的机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103272376A CN103272376A CN2013102417823A CN201310241782A CN103272376A CN 103272376 A CN103272376 A CN 103272376A CN 2013102417823 A CN2013102417823 A CN 2013102417823A CN 201310241782 A CN201310241782 A CN 201310241782A CN 103272376 A CN103272376 A CN 103272376A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- batting
- driving pulley
- platform
- steering wheel
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 29
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 claims abstract description 29
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 17
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 17
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 9
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 claims description 6
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims description 6
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 claims description 6
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 claims description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 3
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000012467 final product Substances 0.000 description 1
- 230000001483 mobilizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种能与人对打乒乓球的机器人，它涉及一种机器人，具体涉及一种能与人对打乒乓球的机器人。本发明为了解决现有乒乓球机器人各自由度对应的执行机构的累积误差较大，且制作成本高的问题。本发明包括移动机构和击球机构，所述移动机构包括平行球网移动组件、两个方管支架、两个不锈钢导轨和两个垂直球网方向移动组件，两个方管支架分别设置在乒乓球台的两侧，每个方管支架分别各安装一个垂直球网方向移动组件，两个不锈钢导轨并排平行设置在两个方管支架之间，每个不锈钢导轨的两端分别各与相对应的一个垂直球网方向移动组件连接，平行球网移动组件安装在两个不锈钢导轨上，击球机构安装在平行球网移动组件上。本发明用于与人对打乒乓球。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体涉及一种能与人对打乒乓球的机器人。
背景技术
乒乓球机器人的应用场合有两种，一是为职业的乒乓球运动员提供模仿竞争对手的打法的训练，二是给业余乒乓球爱好者做陪练。在控制***和机械结构速度能满足要求的情况下，我们以能精确的将球击打回运动员所在的球台上的特定位置为目标。国内外类似的技术有：1988年美国设计的乒乓球机器人；90年代西班牙的乒乓球机器人；日本的乒乓球机器；浙江大学的仿人形乒乓球机器人等。现有乒乓球机器人各自由度对应的执行机构的累积误差较大，且制作成本高。
发明内容
本发明为解决现有乒乓球机器人各自由度对应的执行机构的累积误差较大，且制作成本高的问题，进而提出一种能与人对打乒乓球的机器人。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括移动机构和击球机构，所述移动机构包括平行球网移动组件、两个方管支架、两个不锈钢导轨和两个垂直球网方向移动组件，两个方管支架分别设置在乒乓球台的两侧，且每个方管支架沿长度方向的轴线均与乒乓球台沿长度方向的中线平行，每个方管支架分别各安装一个垂直球网方向移动组件，两个不锈钢导轨并排平行设置在两个方管支架之间，且每个不锈钢导轨的轴线均与乒乓球台沿宽度方向的中心线平行，每个不锈钢导轨的两端分别各与相对应的一个垂直球网方向移动组件连接，平行球网移动组件安装在两个不锈钢导轨上，击球机构安装在平行球网移动组件上，所述击球机构包括球拍、球拍平台、击球支撑平台、导轨、滚动滑块、支撑圆台、第一舵盘、第一齿轮、第二齿轮、气缸、第一舵机、PVC管、钢管、提升电机、提升连杆、提升曲柄、击球连杆、击球曲柄、法兰盘、舵机座、第二舵盘和第二舵机，导轨安装在击球支撑平台的上表面上，球拍平台通过滚动滑块安装在导轨上，滚动滑块沿导轨直线移动，舵机座安装在球拍平台上，第一舵盘与第一舵机连接，第一舵机安装在舵机座上，击球曲柄的一端与第一舵盘连接，击球曲柄的另一端与击球连杆的一端连接，击球连杆的另一端通过角铝铰链与球拍上部的背面连接，球拍下部的背面通过角铝铰链与球拍平台的上表面连接，气缸固定安装在击球支撑平台上，气缸的气杆与球拍平台连接，PVC管通过尼龙轴承插装在击球支撑平台的中部，钢管的下端穿过PVC管与击球支撑平台下方的法兰盘连接，支撑圆台通过尼龙轴承套装在钢管的下部，且支撑圆台位于击球支撑平台的下表面与法兰盘的上表面之间，支撑圆台的上端与击球支撑平台的下表面连接，第一齿轮套装在支撑圆台的外侧壁上，第二舵机固定安装在击球支撑平台上，第二舵机的输出轴穿过击球支撑平台与位于击球支撑平台下方的第二舵盘连接，第二舵盘与第二齿轮连接，第二齿轮与第一齿轮啮合，提升电机安装在钢管的上端，提升电机的输出轴与提升连接杆的一端连接，提升连接杆的另一端与提升曲柄的一端连接，提升曲柄的另一端与PVC管的外侧壁连接。
本发明的有益效果是：本发明采用非摇臂式的击球方式，使得个自由度对应的执行机构的积累误差小，积累误差小于2cm，这使得本发明的机械结构惯量较小，对动力源的要求不高，因而成本低廉，另外通过计算机控制***对乒乓球飞行轨迹和旋转状况的提取与分析计算，可使回球落点十分精确；对于落到机器人所在球台并弹起至少18cm的乒乓球，通过完善的球拍角度、气缸流速、电机转速控制，能做到以一定速度范围内的任意回球速度落到对面球台任意指定点。以现有的控制***还未达到此效果，但通过把球送到球拍前，手动操作气缸击打进行的实验，观测到回球状态与人直板式握拍推打乒乓球效果基本一致。若想通过此机器人击打旋转球、弧圈球，还需要提升电机以及垂直球网机构的联动来实现。
附图说明
图1是击球机构整体结构示意图，图2是平行球网移动机构结构示意图，图3是本发明去掉击球机构后的俯视图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述一种能与人对打乒乓球的机器人包括移动机构和击球机构，所述移动机构包括平行球网移动组件、两个方管支架1、两个不锈钢导轨2和两个垂直球网方向移动组件，两个方管支架1分别设置在乒乓球台的两侧，且每个方管支架1沿长度方向的轴线均与乒乓球台沿长度方向的中线平行，每个方管支架1分别各安装一个垂直球网方向移动组件，两个不锈钢导轨2并排平行设置在两个方管支架1之间，且每个不锈钢导轨2的轴线均与乒乓球台沿宽度方向的中心线平行，每个不锈钢导轨2的两端分别各与相对应的一个垂直球网方向移动组件连接，平行球网移动组件安装在两个不锈钢导轨2上，击球机构安装在平行球网移动组件上，所述击球机构包括球拍3、球拍平台4、击球支撑平台5、导轨6、滚动滑块7、支撑圆台8、第一舵盘9、第一齿轮10、第二齿轮11、气缸12、第一舵机13、PVC管14、钢管15、提升电机16、提升连杆17、提升曲柄18、击球连杆19、击球曲柄20、法兰盘21、舵机座22、第二舵盘23和第二舵机24，导轨6安装在击球支撑平台5的上表面上，球拍平台4通过滚动滑块7安装在导轨6上，滚动滑块7沿导轨6直线移动，舵机座22安装在球拍平台4上，第一舵盘9与第一舵机13连接，第一舵机13安装在舵机座22上，击球曲柄20的一端与第一舵盘9连接，击球曲柄20的另一端与击球连杆19的一端连接，击球连杆19的另一端通过角铝铰链与球拍3上部的背面连接，球拍3下部的背面通过角铝铰链与球拍平台4的上表面连接，气缸12固定安装在击球支撑平台5上，气缸12的气杆与球拍平台4连接，PVC管14通过尼龙轴承插装在击球支撑平台5的中部，钢管15的下端穿过PVC管14与击球支撑平台5下方的法兰盘21连接，支撑圆台8通过尼龙轴承套装在钢管15的下部，且支撑圆台8位于击球支撑平台5的下表面与法兰盘21的上表面之间，支撑圆台8的上端与击球支撑平台5的下表面连接，第一齿轮10套装在支撑圆台8的外侧壁上，第二舵机24固定安装在击球支撑平台5上，第二舵机24的输出轴穿过击球支撑平台5与位于击球支撑平台5下方的第二舵盘23连接，第二舵盘23与第二齿轮11连接，第二齿轮11与第一齿轮10啮合，提升电机16安装在钢管15的上端，提升电机16的输出轴与提升连接杆17的一端连接，提升连接杆17的另一端与提升曲柄18的一端连接，提升曲柄18的另一端与PVC管14的外侧壁连接。
本实施方式中，气缸12通过气杆推动球拍平台4，使球拍3主动击打来球，气缸12的气压控制在0.5MPa以内即可；第一舵机13通过第一舵盘9、击球曲柄20、击球连杆19来改变球拍3的击球角度；第二舵机24通过第二舵盘23驱动第二齿轮11转动，第二齿轮11通过第一齿轮10带动击球支撑平台5在水平方向小角度转动，以准确的实现球拍3的击球动作。
具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种能与人对打乒乓球的机器人的击球机构还包括限位螺栓39，PVC管14的外侧壁上开有长孔14-1，限位螺栓39穿过PVC管14外侧壁上的长孔14-1与钢管15的外侧壁连接。
本实施方式的技术效果是：如此设置，有效的防止了PVC管14与钢管15之间的相对转动，避免了由于PVC管14发生转动导致的击球机构的击球误差。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图2和图3说明本实施方式，本实施方式所述一种能与人对打乒乓球的机器人的平行球网移动组件包括击球机构安装平台25、同步带26、主动带轮座27、主动带轮28、电机座29、直流微电机30、主动带轮滑动小车31、从动带轮滑动小车32、从动带轮座33、从动带轮34和四个方管35，主动带轮滑动小车31上固定安装有两个方管35，从动带轮滑动小车32上固定安装有两个方管35，主动带轮滑动小车31和从动带轮滑动小车32分别与相对应的一个方管支架1滑动连接，主动带轮滑动小车31上的每个方管35分别套装在相对应的一个不锈钢导轨2的一端上，从动带轮滑动小车32上的每个钢管35分别套装在相对应的一个不锈钢导轨2的一端上，主动带轮座27固定安装在主动带轮滑动小车31上，主动带轮28安装在主动带轮座27上，从动带轮座33固定安装在从动带轮小车32上，从动带轮34安装在从动带轮座33上，主动带轮28通过同步带26与从动带轮34连接，电机座29固定安装在主动带轮滑动小车31上，直流微电机30安装在电机座29上，直流微电机30的输出轴与主动带轮28连接，击球机构安装平台25安装在两个不锈钢导轨2上，且击球机构安装平台25与两个不锈钢导轨2滑动连接，击球机构安装平台25与同步带26的带身连接，法兰盘21安装在击球机构安装平台25上。
本实施方式的技术效果是：如此设置，直流微电机30驱动主动带轮28转动，主动带轮28通过同步带26带动从动带轮34转动，同步带26带动击球安装平台25沿两个不锈钢导轨2直线移动，进而使球拍23能够准确移动到乒乓球的落点出进行击球。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式四：结合图2和图3说明本实施方式，本实施方式所述一种能与人对打乒乓球的机器人的每个垂直球网移动组件包括驱动电机36、驱动带轮37、驱动带轮支架38和驱动带，驱动带轮支架38固定安装相应的一个方管支架1上，驱动带轮37安装在驱动带轮支架38上，驱动电机36的输出轴与驱动带轮37连接，驱动带套装在驱动带轮37上，驱动带的两端分别于相对应的一个方管35连接。
本实施方式的技术效果是：如此设置，两个驱动电机36同步驱动两个驱动带轮37转动，两个驱动带轮37通过两个驱动带拉动两个不锈钢导轨2沿两个方管支架1直线移动。其它组成及连接关系与具体实施方式一或三相同。
工作原理
本发明中第一舵机13、第二舵机24、气缸12、直流微电机30、两个驱动电机36均与计算机控制***连接，计算机控制***采集并分析乒乓球落点及速度信息后，操控第一舵机13、第二舵机24、气缸12、直流微电机30、两个驱动电机36使球拍3以移动到准确位置以最佳角度主动击打来球。
Claims (4)
1.一种能与人对打乒乓球的机器人，其特征在于：所述一种能与人对打乒乓球的机器人包括移动机构和击球机构，所述移动机构包括平行球网移动组件、两个方管支架(1)、两个不锈钢导轨(2)和两个垂直球网方向移动组件，两个方管支架(1)分别设置在乒乓球台的两侧，且每个方管支架(1)沿长度方向的轴线均与乒乓球台沿长度方向的中线平行，每个方管支架(1)分别各安装一个垂直球网方向移动组件，两个不锈钢导轨(2)并排平行设置在两个方管支架(1)之间，且每个不锈钢导轨(2)的轴线均与乒乓球台沿宽度方向的中心线平行，每个不锈钢导轨(2)的两端分别各与相对应的一个垂直球网方向移动组件连接，平行球网移动组件安装在两个不锈钢导轨(2)上，击球机构安装在平行球网移动组件上，所述击球机构包括球拍(3)、球拍平台(4)、击球支撑平台(5)、导轨(6)、滚动滑块(7)、支撑圆台(8)、第一舵盘(9)、第一齿轮(10)、第二齿轮(11)、气缸(12)、第一舵机(13)、PVC管(14)、钢管(15)、提升电机(16)、提升连杆(17)、提升曲柄(18)、击球连杆(19)、击球曲柄(20)、法兰盘(21)、舵机座(22)、第二舵盘(23)和第二舵机(24)，导轨(6)安装在击球支撑平台(5)的上表面上，球拍平台(4)通过滚动滑块(7)安装在导轨(6)上，滚动滑块(7)沿导轨(6)直线移动，舵机座(22)安装在球拍平台(4)上，第一舵盘(9)与第一舵机(13)连接，第一舵机(13)安装在舵机座(22)上，击球曲柄(20)的一端与第一舵盘(9)连接，击球曲柄(20)的另一端与击球连杆(19)的一端连接，击球连杆(19)的另一端通过角铝铰链与球拍(3)上部的背面连接，球拍(3)下部的背面通过角铝铰链与球拍平台(4)的上表面连接，气缸(12)固定安装在击球支撑平台(5)上，气缸(12)的气杆与球拍平台(4)连接，PVC管(14)通过尼龙轴承插装在击球支撑平台(5)的中部，钢管(15)的下端穿过PVC管(14)与击球支撑平台(5)下方的法兰盘(21)连接，支撑圆台(8)通过尼龙轴承套装在钢管(15)的下部，且支撑圆台(8)位于击球支撑平台(5)的下表面与法兰盘(21)的上表面之间，支撑圆台(8)的上端与击球支撑平台(5)的下表面连接，第一齿轮(10)套装在支撑圆台(8)的外侧壁上，第二舵机(24)固定安装在击球支撑平台(5)上，第二舵机(24)的输出轴穿过击球支撑平台(5)与位于击球支撑平台(5)下方的第二舵盘(23)连接，第二舵盘(23)与第二齿轮(11)连接，第二齿轮(11)与第一齿轮(10)啮合，提升电机(16)安装在钢管(15)的上端，提升电机(16)的输出轴与提升连接杆(17)的一端连接，提升连接杆(17)的另一端与提升曲柄(18)的一端连接，提升曲柄(18)的另一端与PVC管(14)的外侧壁连接。
2.根据权利要求1所述一种能与人对打乒乓球的机器人，其特征在于：所述击球机构还包括限位螺栓(39)，PVC管(14)的外侧壁上开有长孔(14-1)，限位螺栓(39)穿过PVC管(14)外侧壁上的长孔(14-1)与钢管(15)的外侧壁连接。
3.根据权利要求1所述一种能与人对打乒乓球的机器人，其特征在于：所述平行球网移动组件包括击球机构安装平台(25)、同步带(26)、主动带轮座(27)、主动带轮(28)、电机座(29)、直流微电机(30)、主动带轮滑动小车(31)、从动带轮滑动小车(32)、从动带轮座(33)、从动带轮(34)和四个方管(35)，主动带轮滑动小车(31)上固定安装有两个方管(35)，从动带轮滑动小车(32)上固定安装有两个方管(35)，主动带轮滑动小车(31)和从动带轮滑动小车(32)分别与相对应的一个方管支架(1)滑动连接，主动带轮滑动小车(31)上的每个方管(35)分别套装在相对应的一个不锈钢导轨(2)的一端上，从动带轮滑动小车(32)上的每个钢管(35)分别套装在相对应的一个不锈钢导轨(2)的一端上，主动带轮座(27)固定安装在主动带轮滑动小车(31)上，主动带轮(28)安装在主动带轮座(27)上，从动带轮座(33)固定安装在从动带轮小车(32)上，从动带轮(34)安装在从动带轮座(33)上，主动带轮(28)通过同步带(26)与从动带轮(34)连接，电机座(29)固定安装在主动带轮滑动小车(31)上，直流微电机(30)安装在电机座(29)上，直流微电机(30)的输出轴与主动带轮(28)连接，击球机构安装平台(25)安装在两个不锈钢导轨(2)上，且击球机构安装平台(25)与两个不锈钢导轨(2)滑动连接，击球机构安装平台(25)与同步带(26)的带身连接，法兰盘(21)安装在击球机构安装平台(25)上。
4.根据权利要求1或3所述一种能与人对打乒乓球的机器人，其特征在于：每个垂直球网移动组件包括驱动电机(36)、驱动带轮(37)、驱动带轮支架(38)和驱动带，驱动带轮支架(38)固定安装相应的一个方管支架(1)上，驱动带轮(37)安装在驱动带轮支架(38)上，驱动电机(36)的输出轴与驱动带轮(37)连接，驱动带套装在驱动带轮(37)上，驱动带的两端分别于相对应的一个方管(35)连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310241782.3A CN103272376B (zh) | 2013-06-18 | 2013-06-18 | 一种能与人对打乒乓球的机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310241782.3A CN103272376B (zh) | 2013-06-18 | 2013-06-18 | 一种能与人对打乒乓球的机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103272376A true CN103272376A (zh) | 2013-09-04 |
| CN103272376B CN103272376B (zh) | 2015-01-21 |
Family
ID=49055059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310241782.3A Expired - Fee Related CN103272376B (zh) | 2013-06-18 | 2013-06-18 | 一种能与人对打乒乓球的机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103272376B (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105373128A (zh) * | 2015-06-17 | 2016-03-02 | 电子科技大学 | 羽毛球机器人及其全场定位方法 |
| CN109107133A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-01 | 温州职业技术学院 | 一种网球发射装置 |
| US10912981B1 (en) | 2018-01-17 | 2021-02-09 | AI Incorporated | Tennis playing robotic device |
| CN113384858A (zh) * | 2020-03-13 | 2021-09-14 | 欧姆龙株式会社 | 打法确定装置、打法确定方法、记录介质及回球机器人 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990009216A1 (en) * | 1989-02-20 | 1990-08-23 | Kristen Jarle Blindheim | Table tennis robot |
| RO109507B1 (ro) * | 1994-05-30 | 1995-03-30 | Gheorghe Sindila | Robot pentru tenis de masă |
| CN2794568Y (zh) * | 2005-05-19 | 2006-07-12 | 上海必捷必信息技术有限公司 | 球类练习运动反弹板装置 |
| CN102363073A (zh) * | 2011-11-17 | 2012-02-29 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 羽毛球陪练机器人机构 |
-
2013
- 2013-06-18 CN CN201310241782.3A patent/CN103272376B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990009216A1 (en) * | 1989-02-20 | 1990-08-23 | Kristen Jarle Blindheim | Table tennis robot |
| RO109507B1 (ro) * | 1994-05-30 | 1995-03-30 | Gheorghe Sindila | Robot pentru tenis de masă |
| CN2794568Y (zh) * | 2005-05-19 | 2006-07-12 | 上海必捷必信息技术有限公司 | 球类练习运动反弹板装置 |
| CN102363073A (zh) * | 2011-11-17 | 2012-02-29 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 羽毛球陪练机器人机构 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105373128A (zh) * | 2015-06-17 | 2016-03-02 | 电子科技大学 | 羽毛球机器人及其全场定位方法 |
| CN105373128B (zh) * | 2015-06-17 | 2018-06-12 | 电子科技大学 | 羽毛球机器人及其全场定位方法 |
| US10912981B1 (en) | 2018-01-17 | 2021-02-09 | AI Incorporated | Tennis playing robotic device |
| US11577143B1 (en) | 2018-01-17 | 2023-02-14 | AI Incorporated | Tennis playing robotic device |
| CN109107133A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-01 | 温州职业技术学院 | 一种网球发射装置 |
| CN113384858A (zh) * | 2020-03-13 | 2021-09-14 | 欧姆龙株式会社 | 打法确定装置、打法确定方法、记录介质及回球机器人 |
| CN113384858B (zh) * | 2020-03-13 | 2022-07-08 | 欧姆龙株式会社 | 打法确定装置、打法确定方法、记录介质及回球机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103272376B (zh) | 2015-01-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106075853B (zh) | 一种羽毛球陪练机器人 | |
| CN100394998C (zh) | 一种排球运动员训练器 | |
| CN103272376A (zh) | 一种能与人对打乒乓球的机器人 | |
| CN202620643U (zh) | 三维移动式乒乓球发球机 | |
| CN105658350B (zh) | 用于工件的转移装置 | |
| CN203280999U (zh) | 乒乓球发球机 | |
| CN206268398U (zh) | 一种基于齿轮架的行程倍增的平移机构 | |
| CN202189560U (zh) | X光机五轴伺服机构 | |
| CN201015705Y (zh) | 一种羽毛球发球机 | |
| CN102363073A (zh) | 羽毛球陪练机器人机构 | |
| CN207209901U (zh) | 一种高空作业平台的电动伸缩工作平台 | |
| CN106272358B (zh) | 一种四自由度并联机器人机构 | |
| CN104355264B (zh) | 全方位移动可升降运输平台 | |
| CN107856685A (zh) | 一种铁路维护作业运输车 | |
| CN206700742U (zh) | 一种可调节式8字形轨迹无碳小车 | |
| CN207076877U (zh) | 一种板料对中装置 | |
| CN206867638U (zh) | 一种足球训练器 | |
| CN206306138U (zh) | 一种基于行程倍增平移机构的吸盘机械手 | |
| CN108379813A (zh) | 一种体育用排球发球装置 | |
| CN102363072A (zh) | 羽毛球陪练机器人机构 | |
| CN108686361B (zh) | 一种新型羽毛球发球机 | |
| CN109157822B (zh) | 便捷式乒乓球发球机 | |
| CN107715425B (zh) | 一种传球训练器 | |
| CN108044764B (zh) | 一种建筑用多喷头3d打印机及装载车 | |
| CN108272266B (zh) | 一种电动秋千椅 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150121 |