CN206270493U - 一种多路激光飞行时间并行采集*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种多路激光飞行时间并行采集***。该***包括：激光发射阵列器，用于扫描发射多路激光信号；回波信号接收阵列器，用于将多路回波光信号转换成多路电信号发送至回波信号处理器；回波信号处理器，用于对多路电信号放大整形，将放大整形后的多路电信号发送至现场可编程门阵列芯片；现场可编程门阵列芯片包括多路延时器和1个计时器，多路延时器用于对放大整形后的多路电信号进行延时处理，将多路延时处理后的电信号合并为一路输出信号发送至计时器，其中每路延时处理后的电信号在时间上互不重叠；计时器用于根据接收到的输出信号获取多路激光飞行时间。本实用新型不需要额外的TDC芯片，占用FPGA内部资源低，测量精度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及激光技术领域，具体涉及一种多路激光飞行时间并行采集***。
背景技术
激光传感器：利用激光技术进行测量的传感器。它由激光器、激光检测器和测量电路组成。激光传感器是新型测量仪表，它的优点是能实现无接触远距离测量，速度快，精度高，量程大，抗光、电干扰能力强等。
激光飞行时间的测量效果决定了激光传感器的测距精度，目前单通道激光传感器已经较为成熟，多采用专用时间测量芯片(Time to Digital Converter，TDC)来记录激光飞行时间，比如TDC-GP21等，这种方法每路回波信号都需要配有一个专用计时芯片，成本较高，设计复杂，不适用于多通道扫描式激光传感器。
针对多通道激光飞行时间测量，现有技术中基于现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)芯片，为了实现精确计时，每路回波信号都至少配备一路计时模块，每路计时模块中包括四个计时器，大量占用FPGA资源，如果测量路数过多，导致计时不稳定。
实用新型内容
本实用新型实施例提供一种多路激光飞行时间并行采集***，用于解决现有的多路激光飞行时间并行采集***FPGA资源消耗大、计时不稳定的问题。
本实用新型实施例提供了一种多路激光飞行时间并行采集***，包括：
依次连接的激光发射阵列器、回波信号接收阵列器、回波信号处理器和现场可编程门阵列芯片；
所述激光发射阵列器，用于扫描发射多路激光信号；
所述回波信号接收阵列器，用于接收所述多路激光信号的多路回波光信号，将所述多路回波光信号转换成多路电信号发送至所述回波信号处理器；
所述回波信号处理器，用于对所述多路电信号放大整形，将放大整形后的多路电信号发送至所述现场可编程门阵列芯片；
所述现场可编程门阵列芯片包括多路延时器和1个计时器，所述多路延时器用于对所述放大整形后的多路电信号进行延时处理，将所述多路延时处理后的电信号合并为一路输出信号发送至所述计时器，其中每路延时处理后的电信号在时间上互不重叠；
所述计时器用于根据接收到的输出信号获取多路激光飞行时间。
可选地，所述延时器包括计数器和进位链，所述计数器和所述进位链用于获取与所述延时器对应的放大整形后的电信号的延时时间。
可选地，所述现场可编程门阵列芯片还与所述激光发射阵列器相连；
所述现场可编程门阵列芯片还用于在所述计时器开始计时的同时，向所述激光发射阵列器发送激光发射指令。
可选地，所述回波信号接收阵列器包括多路高压驱动电路、多个单点雪崩光电二极管或多个线阵雪崩光电二极管。
可选地，所述回波信号处理器包括多路回波信号放大电路和多路电压阈值比较电路；
所述多路回波信号放大电路用于对所述多路电信号进行放大处理；
所述多路电压阈值比较电路用于对放大处理后的多路电信号进行整形处理。
本实用新型实施例提供的多路激光飞行时间并行采集***，激光发射阵列器，用于扫描发射多路激光信号；回波信号接收阵列器，用于将多路回波光信号转换成多路电信号发送至回波信号处理器；回波信号处理器，用于对多路电信号放大整形，将放大整形后的多路电信号发送至现场可编程门阵列芯片；现场可编程门阵列芯片包括多路延时器和1个计时器，多路延时器用于对放大整形后的多路电信号进行延时处理，将多路延时处理后的电信号合并为一路输出信号发送至计时器，其中每路延时处理后的电信号在时间上互不重叠；计时器用于根据接收到的输出信号获取多路激光飞行时间。本实用新型利用FPGA实现多路激光回波并行计时，不需要额外的TDC芯片，占用FPGA内部资源低，测量精度高。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型一个实施例的多路激光飞行时间并行采集***的结构示意图；
图2是本实用新型一个实施例的多路激光飞行时间并行采集方法的流程示意图；
图3是本实用新型一个实施例的单路延时器的延时时序图；
图4示出了本实用新型一个实施例的四路激光飞行时间并行采集时序图。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
图1是本实用新型一个实施例的多路激光飞行时间并行采集***的结构示意图。如图1所示，本实用新型实施例的多路激光飞行时间并行采集***包括：
依次连接的激光发射阵列器11、回波信号接收阵列器12、回波信号处理器13和现场可编程门阵列芯片14；
激光发射阵列器11，用于扫描发射多路激光信号；
需要说明的是，激光发射阵列器11可实现连续角度扫描发射多路激光信号。
回波信号接收阵列器12，用于接收所述多路激光信号的多路回波光信号，将所述多路回波光信号转换成多路电信号发送至回波信号处理器13；
回波信号处理器13，用于对所述多路电信号放大整形，将放大整形后的多路电信号发送至现场可编程门阵列芯片14；
现场可编程门阵列芯片14包括多路延时器141和1个计时器142，所述多路延时器用于对所述放大整形后的多路电信号进行延时处理，将所述多路延时处理后的电信号合并为一路输出信号发送至计时器142，其中每路延时处理后的电信号在时间上互不重叠；
在实际应用中，现场可编程门阵列芯片14还与激光发射阵列器11相连；
现场可编程门阵列芯片14还用于在计时器142开始计时的同时，向激光发射阵列器11发送激光发射指令。
可理解的是，本实用新型实施例的激光发射阵列器11由FPGA控制，进行N路激光连续角度并行扫描，激光发射频率为F。
计时器142用于根据接收到的输出信号获取多路激光飞行时间。
以下结合图1具体说明本实用新型实施例的多路激光飞行时间并行采集***的工作原理。
FPGA14发出START信号，激光发射阵列器11扫描发射N(N>1)路激光脉冲信号；回波信号接收阵列器12接收相同扫描角度的N路回波光信号，将N路回波光信号转换成N路电信号传输给回波信号处理器13；回波信号处理器13对N路电信号进行放大整形，向FPGA输出N路STOPn_in信号；FPGA14，包括N路延时器141、1个计时器142，通过N路延时器141对N路STOPn_in信号进行延时处理，并将延时后的N路STOPn_out信号合并成一路STOP信号送入计时器142，每路延时处理后STOPn_out在时间上互不重叠。
本实用新型提供的多路激光飞行时间并行采集***，利用FPGA实现多路激光回波并行计时，不需要额外的TDC芯片，占用FPGA内部资源低，测量精度高。
具体地，延时器141包括计数器和进位链，所述计数器和所述进位链用于获取与延时器141对应的放大整形后的电信号的延时时间。
进一步地，回波信号接收阵列器12包括多路高压驱动电路、多个单点雪崩光电二极管或多个线阵雪崩光电二极管。
进一步地，回波信号处理器13包括多路回波信号放大电路和多路电压阈值比较电路；
所述多路回波信号放大电路用于对所述多路电信号进行放大处理；
所述多路电压阈值比较电路用于对放大处理后的多路电信号进行整形处理。
在实际应用中，回波信号放大电路的信号放大倍数根据激光发送阵列器的极限测距能力S决定。电压阈值比较电路起到滤波作用，通过调节阈值电压能有效滤去杂波干扰。
图2是本实用新型一个实施例的多路激光飞行时间并行采集方法的流程示意图。如图2所示，本实用新型实施例的多路激光飞行时间并行采集方法包括：
S21：计时器开始计时的同时，现场可编程门阵列芯片向激光发射阵列器发送激光发射指令；
S22：所述激光发射阵列器在接收到所述激光发射指令后向扫描对象发送多路激光信号；
S23：回波信号接收阵列器接收所述多路激光信号的多路回波光信号，将所述多路回波光信号转换成多路电信号发送至所述回波信号处理器；
S24：回波信号处理器对所述多路电信号放大整形，将放大整形后的多路电信号发送至所述现场可编程门阵列芯片；
S25：多路延时器对所述放大整形后的多路电信号进行延时处理，将所述多路延时处理后的电信号合并为一路输出信号发送至所述计时器，其中每路延时处理后的电信号在时间上互不重叠；
S26：所述计时器根据接收到的输出信号获取多路激光飞行时间。
本实用新型实施例提供的多路激光飞行时间并行采集方法，利用FPGA实现多路激光回波并行计时，不需要额外的TDC芯片，占用FPGA内部资源低，测量精度高。
具体地，所述多路延时器对所述放大整形后的多路电信号进行延时处理，包括：
所述多路延时器将各路放大整形后的电信号延时不同的时间，各路的计数器和进位链获取与各路延时器对应的放大整形后的电信号的延时时间。
进一步地，所述各路放大整形后的电信号的延时时间为所述进位链的计时时间和所述计数器的计时时间之和；
所述进位链从接收到对应的放大整形后的电信号的高电平的上升沿开始计时，当遇到相邻的下一个时钟周期的上升沿后结束计时；
所述计数器的计时时间是根据***的极限测距距离预先设定的固定值。
以下结合图3说明本实用新型单路延时器的工作原理。
如图3所示，CLK为***时钟，周期为T，STOPn_in信号可能在任意时刻进入FPGA，当STOPn_in信号高电平到来时，触发进位链“细计时”，当遇到相邻的下一个时钟周期上升沿后进位链的“细计时”结束，得到计时时间为Δtn1，经过Δtn1后，STOPn_in信号与***时钟完成同步，计数器“粗计时”在时钟上升沿启动，经过提前设定好的Δtn2后，产生STOPn_out信号输入到计时器，由计时器得出对应的激光飞行时间。其中，0≤Δtn1≤T，
具体地，本实用新型实施例根据公式(1)获取各路放大整形后的电信号的延时时间：
其中，tn为第n路放大整形后的电信号的延时时间；Δtk1为第k路放大整形后的电信号的进位链的计时时间；Δtk2为第k路放大整形后的电信号的计数器的计时时间；Δt12＝0。
以下以四路激光飞行时间并行采集过程为例，具体说明本实用新型多路激光飞行时间并行采集方法的原理。
如图4所示，激光发射阵列器的激光发射频率F＝72kHz，极限测距能力S＝50m，FPGA晶振为50MHz，即FPGA时钟周期T＝20ns，进位链将T等分为16份，即m＝16，每完成一次进位耗时 Δt12＝0，Δt22＝Δt32＝Δt42＝400ns。
FPGA同时向激光发射阵列器和计时器发出START信号，激光发射阵列器接收到START信号后，4路激光同时扫描发光，计时器开始计时。4路激光脉冲遇到被测物体后产生4路回波光信号。4路回波光信号经过回波信号接收阵列器产生4路电信号，4路电信号经过放大滤波等处理后几乎同时传输到FPGA，4路延时器分别对4路电信号进行延时，并且合并成一路STOP信号。
延时时序如图4所示，其中：
t1＝Δt11；
t2＝Δt11+Δt12+Δt21+Δt22＝Δt11+Δt12+Δt21+400ns；
t3＝Δt11+Δt12+Δt21+Δt22+Δt31+Δt32＝Δt11+Δt12+Δt21+Δt31+800ns；
t4＝Δt11+Δt12+Δt21+Δt22+Δt31+Δt32+Δt41+Δt42＝Δt11+Δt12+Δt21+Δt31+Δt41+1200ns。
STOP信号进入计时器后，计时器依次记录四个通道激光飞行时间，整个过程小于一个激光发射周期，即13us。
需要说明的是，所述计时器根据接收到的输出信号获取多路激光飞行时间所需要的时间小于所述激光发射阵列器的激光发射周期。
本实用新型实施例提供的多路激光飞行时间并行采集***及方法，激光发射阵列器，用于扫描发射多路激光信号；回波信号接收阵列器，用于将多路回波光信号转换成多路电信号发送至回波信号处理器；回波信号处理器，用于对多路电信号放大整形，将放大整形后的多路电信号发送至现场可编程门阵列芯片；现场可编程门阵列芯片包括多路延时器和1个计时器，多路延时器用于对放大整形后的多路电信号进行延时处理，将多路延时处理后的电信号合并为一路输出信号发送至计时器，其中每路延时处理后的电信号在时间上互不重叠；计时器用于根据接收到的输出信号获取多路激光飞行时间。本实用新型利用FPGA实现多路激光回波并行计时，不需要额外的TDC芯片，占用FPGA内部资源低，测量精度高。
本领域内的技术人员应明白，本实用新型的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本实用新型可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本实用新型可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本实用新型是参照根据本实用新型实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
需要说明的是术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解的是，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本实用新型公开并帮助理解各个实用新型方面中的一个或多个，在上面对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释呈反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，实用新型方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。
以上实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (5)
1.一种多路激光飞行时间并行采集***，其特征在于，包括：
依次连接的激光发射阵列器、回波信号接收阵列器、回波信号处理器和现场可编程门阵列芯片；
所述激光发射阵列器，用于扫描发射多路激光信号；
所述回波信号接收阵列器，用于接收所述多路激光信号的多路回波光信号，将所述多路回波光信号转换成多路电信号发送至所述回波信号处理器；
所述回波信号处理器，用于对所述多路电信号放大整形，将放大整形后的多路电信号发送至所述现场可编程门阵列芯片；
所述现场可编程门阵列芯片包括多路延时器和1个计时器，所述多路延时器用于对所述放大整形后的多路电信号进行延时处理，将所述多路延时处理后的电信号合并为一路输出信号发送至所述计时器，其中每路延时处理后的电信号在时间上互不重叠；
所述计时器用于根据接收到的输出信号获取多路激光飞行时间。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述延时器包括计数器和进位链，所述计数器和所述进位链用于获取与所述延时器对应的放大整形后的电信号的延时时间。
3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述现场可编程门阵列芯片还与所述激光发射阵列器相连；
所述现场可编程门阵列芯片还用于在所述计时器开始计时的同时，向所述激光发射阵列器发送激光发射指令。
4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述回波信号接收阵列器包括多路高压驱动电路、多个单点雪崩光电二极管或多个线阵雪崩光电二极管。
5.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述回波信号处理器包括多路回波信号放大电路和多路电压阈值比较电路；
所述多路回波信号放大电路用于对所述多路电信号进行放大处理；
所述多路电压阈值比较电路用于对放大处理后的多路电信号进行整形处理。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231213 Address after: 430200, 7th floor, Building 3, Phase II, Modern Service Industry Demonstration Base, Huazhong University of Science and Technology Science Park, Guandong Street, Wuhan Donghu New Technology Development Zone, Wuhan City, Hubei Province Patentee after: Wuhan Wanji Photoelectric Technology Co.,Ltd. Address before: 100085 No. 5, building 1, East Road, Haidian District, Beijing, 601 Patentee before: BEIJING WANJI TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| TR01 | Transfer of patent right |