CN206264298U - 一种具有竖向双行程的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有竖向双行程的机械手，涉及机械自动化技术领域，包括竖向支架、横向支架、机架、滑轨、滑块组件、竖向的第一气缸和第二气缸，本实用新型的工作机构的竖向移动采用双气缸操作，由于两个气缸所处的高度不同，故两者的行程也不相同，通过调整PLC控制器的控制参数，可以适应不同高度注塑机模具的抓取要求，相比传统的单个长行程的气缸来说，节省了竖向的空间，且结构紧凑，节省了设备调整时间，也更加安全。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种具有竖向双行程的机械手。
背景技术
现有模具注塑成型，一般采用将模具固定好后，通过注塑管道将注塑液引入模具内，完成注塑，在注塑成型后，需冷却到一定温度后人工将成品取出，容易烫伤，生产操作不安全，且生产效率低。
中国专利申请号为CN201110157885.2公开了一种多自由度注塑机机械手臂，包括旋转固定座，所述旋转固定座上端连接有旋转支架，所述旋转支架一端连接有旋转控制气缸，所述旋转支架内固定有滑轨，所述滑轨上设置有滑块，所述滑块上设置有第一传感器，滑块一端连接有夹爪，所述夹爪上设置有第二传感器。该多自由度注塑机机械手臂由于采用旋转支架、旋转控制气缸以及在旋转支架内设置滑轨，可实现夹爪的多方位抓取，灵活性较好，在滑块上设置第一传感器、夹爪上设置第二传感器，使得夹爪抓取工件更加精确，自动化程度高，减少了人工操作。但是该种机械手臂的竖向运动采用拖链和导轨来实现，这种结构体积和噪音均较大，占用较多的空间。现有技术中也有使用单个竖向气缸来实现机械手臂的竖向运动，但是由于注塑机模具所处的高度不同，为了能够适应不同高度的注塑机模具，往往采用尺寸较长的竖向汽缸来操作，导致气缸的长度太长，占用空间。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种具有竖向双行程的机械手，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
一种具有竖向双行程的机械手，包括竖向支架、横向支架、机架、滑轨、滑块组件、竖向的第一气缸和第二气缸，所述机架水平放置且机架上设有两条水平的导轨，所述横向支架滑动连接在导轨上，所述滑轨有两条并分别设于竖向支架的前后两侧，所述第一气缸和第二气缸分别通过第一气缸座和第二气缸座安装在竖向支架上，所述第二气缸座与横向支架连接，第一气缸和第二气缸的所处的高度不同且其底部均连接有工作机构，所述滑块组件滑动连接在滑轨上且通过固定板将气缸与工作机构连接。
优选的，所述第一气缸和第二气缸的型号相同，第一气缸所处的高度大于第二气缸所处的高度。
优选的，所述第二气缸座的内侧还通过滑块组件与滑轨滑动连接，第二气缸座与竖向支架具体为可拆卸连接。
优选的，所述滑块组件具体由一个以上的滑块组成。
优选的，所述第二气缸座还连接有水平设置的横向连接机构。
优选的，所述导轨的形状为圆柱形。
本实用新型的优点在于：本实用新型的工作机构的竖向移动采用双气缸操作，由于两个气缸所处的高度不同，故两者的行程也不相同，通过调整PLC控制器的控制参数，可以适应不同高度注塑机模具的抓取要求，相比传统的单个长行程的气缸来说，节省了竖向的空间，且结构紧凑，节省了设备调整时间，也更加安全。
附图说明
图1为本实用新型所述的一种具有横向双行程的机械手的***图。
图2为本实用新型所述的一种具有横向双行程的机械手的正面结构示意图。
图3为本实用新型所述的一种具有横向双行程的机械手的背面结构示意图。
其中：1—竖向支架，2—横向支架，3—机架，4—滑轨，5—滑块组件，6—第一气缸，7—第二气缸，8—导轨，9—第一气缸座，10—第二气缸座，11—工作机构，12—固定板，13—第三气缸，14—第四气缸。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1至图3所示，一种具有竖向双行程的机械手，包括竖向支架1、横向支架2、机架3、滑轨4、滑块组件5、竖向的第一气缸6和第二气缸7，所述机架3水平放置且机架3上设有两条水平的导轨8，所述横向支架2滑动连接在导轨8上，所述滑轨4有两条并分别设于竖向支架1的前后两侧，所述第一气缸6和第二气缸7分别通过第一气缸座和9第二气缸座10安装在竖向支架1上，所述第二气缸座9与横向支架2连接，第一气缸6和第二气缸7的所处的高度不同且其底部均连接有工作机构11，所述第一气缸6和第二气缸7的型号相同，第一气缸6所处的高度大于第二气缸7所处的高度，由于两个气缸所处的高度不同，故两者的行程也不相同，通过调整PLC控制器的控制参数，可以适应不同高度注塑机模具的抓取要求，所述滑块组件5滑动连接在滑轨4上且通过固定板12将气缸与工作机构11连接，所述横向支架2上分别连接有水平设置的第三气缸13和第四气缸14，即横向连接机构，第三气缸13和第四气缸14的型号相同且固定安装在机架上，只是两者伸出机架3外侧的长度不同，其中，第三气缸13伸出机架3外侧的长度较大，使得横向支架2在水平方向上的行程不同，以适应不同需求，相比传统的单个长行程的气缸来说，节省了竖向的空间，且结构紧凑，节省了设备调整时间，也更加安全。
在本实施例中，所述第二气缸7座的内侧还通过滑块组件5与滑轨4滑动连接，第二气缸座9与竖向支架1具体为可拆卸连接。
在本实施例中，所述滑块组件5具体由一个以上的滑块组成。
此外，所述导轨8的形状为圆柱形。
本实用新型的工作原理为：首先第三气缸13或第四气缸14启动，驱动横向支架2沿着导轨8水平移动至注塑机模具的正上方，到达指定位置后，第一气缸6或第二气缸7启动，驱动工作机构11向下移动至指定位置，待工作机构11抓取工件后，第一气缸6或第二气缸7缩回，工作机构11上升，然后第三气缸13或第四气缸14也缩回，到达初始工位，准备下次操作，整个操作过程采用PLC***控制。
基于上述，本实用新型的工作机构11的竖向移动采用双气缸操作，由于两个气缸所处的高度不同，故两者的行程也不相同，通过调整PLC控制器的控制参数，可以适应不同高度注塑机模具的抓取要求，相比传统的单个长行程的气缸来说，节省了竖向的空间，且结构紧凑，节省了设备调整时间，也更加安全，采用PLC智能控制，自动化程度高，工作效率也很高。
由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。
Claims (6)
1.一种具有竖向双行程的机械手，其特征在于，包括竖向支架、横向支架、机架、滑轨、滑块组件、竖向的第一气缸和第二气缸，所述机架水平放置且机架上设有两条水平的导轨，所述横向支架滑动连接在导轨上，所述滑轨有两条并分别设于竖向支架的前后两侧，所述第一气缸和第二气缸分别通过第一气缸座和第二气缸座安装在竖向支架上，所述第二气缸座与横向支架连接，第一气缸和第二气缸的所处的高度不同且其底部均连接有工作机构，所述滑块组件滑动连接在滑轨上且通过固定板将气缸与工作机构连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有竖向双行程的机械手，其特征在于：所述第一气缸和第二气缸的型号相同，第一气缸所处的高度大于第二气缸所处的高度。
3.根据权利要求1所述的一种具有竖向双行程的机械手，其特征在于：所述第二气缸座的内侧还通过滑块组件与滑轨滑动连接，第二气缸座与竖向支架具体为可拆卸连接。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的具有竖向双行程的机械手，其特征在于：所述滑块组件具体由一个以上的滑块组成。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的具有竖向双行程的机械手，其特征在于：所述第二气缸座还连接有水平设置的横向连接机构。
6.根据权利要求5中所述的一种具有竖向双行程的机械手，其特征在于：所述导轨的形状为圆柱形。
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| CN110450182A (zh) * | 2019-09-06 | 2019-11-15 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 车架柔性夹具机构 |
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2016
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| CN110450182B (zh) * | 2019-09-06 | 2021-09-28 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 车架柔性夹具机构 |
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