CN206254188U - 一种适应不同工件的机械夹持手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适应不同工件的机械夹持手爪，包括安装板，所述安装板的底面设有第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆的下端连接固定板，固定板的上表面中部固定有第二电机，并且第二电机的主轴贯穿固定板并通过键连接转盘的旋转中心，转盘的下表面安装有支撑架，支撑架的前后侧板之间通过轴承安装有丝杠，丝杠中部配合安装有滑动板，支撑架的下表面后端固定有固定板，滑动板的下端设有第一夹块，并且固定板的下端设有第二夹块，第一夹块和第二夹块的内侧面均设有V型槽，并且第一夹块和第二夹块相互平行，该实用新型结构简单、重量轻，可以抓取不同的工件，手爪的兼容性好。

Description

一种适应不同工件的机械夹持手爪

技术领域

本实用新型涉及机械夹持设备技术领域，具体为一种适应不同工件的机械夹持手爪。

背景技术

现代化工业中，由于自动化程度不断提高，机械手的自动控制技术已经趋向于成熟，由于控制进程的限制，大部分的机械手都是采用液压动力驱动，通过液压的进油与空油来实现对机械手的控制，现有的机械手一方面采用的液压行程需要，另一方面机械手的结构复杂、重量大、适用性比较差，并且抓取目标单一化，对于其他的不规则形状的物体无法实现良好的夹持效果，因此有必要对现有的机械手爪进行改进，实现手爪的兼容性。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种适应不同工件的机械夹持手爪，可以根据不同种类的工件进行调整来适应不同大小工件的夹取，灵活性好，可以安装在机器人上使用，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种适应不同工件的机械夹持手爪，包括安装板，所述安装板的底面设有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆的下端连接固定板，所述固定板的上表面中部固定有第二电机，并且第二电机的主轴贯穿固定板并通过键连接转盘的旋转中心，所述转盘的下表面安装有支撑架，所述支撑架的前后侧板之间通过轴承安装有丝杠，所述丝杠的前端贯穿支撑架连接第一电机，并且第一电机固定在支撑架的前侧板上，所述丝杠的两侧设有导向杆，所述丝杠中部配合安装有滑动板，所述导向杆贯穿滑动板，且导向杆两端固定在支撑架的侧面上，所述支撑架的后侧面上设有控制器，并且支撑架的下表面后端固定有固定板，所述滑动板的下端设有第一夹块，并且固定板的下端设有第二夹块，所述第二夹块的左右侧面对称设有第二电动伸缩杆，并且第二电动伸缩杆的左端设有连接块，所述连接块的前侧面设有第一电动伸缩杆，并且第一电动伸缩杆的前端连接有第三夹块，所述控制器电连接第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、第三电动伸缩杆、第一电机和第二电机，并且控制器与外部电源连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述安装板的顶面中部设有通孔，并且通孔的直径大于第二电机的直径，所述安装板的顶面四周设有四个螺纹孔。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一夹块和第二夹块的内侧面均设有V型槽，并且第一夹块和第二夹块相互平行。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第三夹块的侧面设有半圆形凹槽，并且第三夹块的厚度加上第一电动伸缩杆的最小伸缩量等于第二夹块的厚度。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一电机为扭矩电机，第二电机为伺服电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过前后左右四个方向对工件进行夹紧，V型槽和半圆形凹槽可以固定圆柱形和球形的工件，第一电动伸缩杆伸缩量最小时，第二夹块和第三夹块处在同一个平面内，可以夹取大型的长板类工件，该实用新型结构简单、重量轻，可以抓取不同的工件，手爪的兼容性好。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构的底部示意图。

图中：1安装板、2固定板、3丝杠、4支撑架、5第一电机、6滑动板、7第一夹块、8第二夹块、9第三夹块、10第一电动伸缩杆、11连接块、12第二电动伸缩杆、13固定板、14转盘、15第二电机、16第三电动伸缩杆、17控制器、18导向杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种适应不同工件的机械夹持手爪，包括安装板1，安装板1的顶面中部设有通孔，并且通孔的直径大于第二电机15的直径，安装板1的顶面四周设有四个螺纹孔，方便安装固定，安装板1的底面设有第三电动伸缩杆16，第三电动伸缩杆16的下端连接固定板2，固定板2的上表面中部固定有第二电机15，并且第二电机15的主轴贯穿固定板2并通过键连接转盘14的旋转中心，转盘14的下表面安装有支撑架4，支撑架4的前后侧板之间通过轴承安装有丝杠3，丝杠3的前端贯穿支撑架4连接第一电机5，并且第一电机5固定在支撑架4的前侧板上，第一电机5为扭矩电机，可以在夹紧工件后停止运转，第二电机15为伺服电机，丝杠3的两侧设有导向杆18，丝杠3中部配合安装有滑动板6，导向杆18贯穿滑动板6，且导向杆18两端固定在支撑架4的侧面上，滑动板6可以沿丝杠3的轴向运动，支撑架4的后侧面上设有控制器17，并且支撑架4的下表面后端固定有固定板13，滑动板6的下端设有第一夹块7，并且固定板13的下端设有第二夹块8，第一夹块7和第二夹块8的内侧面均设有V型槽，并且第一夹块7和第二夹块8相互平行，第二夹块8的左右侧面对称设有第二电动伸缩杆12，并且第二电动伸缩杆12的左端设有连接块11，连接块11的前侧面设有第一电动伸缩杆10，并且第一电动伸缩杆10的前端连接有第三夹块9，第三夹块9的侧面设有半圆形凹槽，V型槽和半圆形凹槽可以固定圆柱形和球形的工件，并且第三夹块9的厚度加上第一电动伸缩杆10的最小伸缩量等于第二夹块8的厚度，第一电动伸缩杆10伸缩量最小时，第二夹块8和第三夹块9处在同一个平面内，可以夹取大型的长板类工件，控制器17电连接第一电动伸缩杆10、第二电动伸缩杆12、第三电动伸缩杆16、第一电机5和第二电机15，并且控制器17与外部电源连接，该实用新型结构简单、重量轻，可以抓取不同的工件，手爪的兼容性好。

在使用时：第一电机5带动丝杠3转动，丝杠3带着滑动板6向远离固定板2的方向移动，第二电机15可以带动支撑架4转动，调整到距离工件合适的位置，第一电机5反转，丝杠3带着滑动板6反向运动，第一夹块7和第二夹块8将工件夹紧。

本实用新型通过前后左右四个方向对工件进行夹紧，V型槽和半圆形凹槽可以固定圆柱形和球形的工件，第一电动伸缩杆10伸缩量最小时，第二夹块8和第三夹块9处在同一个平面内，可以夹取大型的长板类工件，该实用新型结构简单、重量轻，可以抓取不同的工件，手爪的兼容性好。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种适应不同工件的机械夹持手爪，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的底面设有第三电动伸缩杆(16)，所述第三电动伸缩杆(16)的下端连接固定板(2)，所述固定板(2)的上表面中部固定有第二电机(15)，并且第二电机(15)的主轴贯穿固定板(2)并通过键连接转盘(14)的旋转中心，所述转盘(14)的下表面安装有支撑架(4)，所述支撑架(4)的前后侧板之间通过轴承安装有丝杠(3)，所述丝杠(3)的前端贯穿支撑架(4)连接第一电机(5)，并且第一电机(5)固定在支撑架(4)的前侧板上，所述丝杠(3)的两侧设有导向杆(18)，所述丝杠(3)中部配合安装有滑动板(6)，所述导向杆(18)贯穿滑动板(6)，且导向杆(18)两端固定在支撑架(4)的侧面上，所述支撑架(4)的后侧面上设有控制器(17)，并且支撑架(4)的下表面后端固定有固定板(13)，所述滑动板(6)的下端设有第一夹块(7)，并且固定板(13)的下端设有第二夹块(8)，所述第二夹块(8)的左右侧面对称设有第二电动伸缩杆(12)，并且第二电动伸缩杆(12)的左端设有连接块(11)，所述连接块(11)的前侧面设有第一电动伸缩杆(10)，并且第一电动伸缩杆(10)的前端连接有第三夹块(9)，所述控制器(17)电连接第一电动伸缩杆(10)、第二电动伸缩杆(12)、第三电动伸缩杆(16)、第一电机(5)和第二电机(15)，并且控制器(17)与外部电源连接。

2.根据权利要求1所述的一种适应不同工件的机械夹持手爪，其特征在于：所述安装板(1)的顶面中部设有通孔，并且通孔的直径大于第二电机(15)的直径，所述安装板(1)的顶面四周设有四个螺纹孔。

3.根据权利要求1所述的一种适应不同工件的机械夹持手爪，其特征在于：所述第一夹块(7)和第二夹块(8)的内侧面均设有V型槽，并且第一夹块(7)和第二夹块(8)相互平行。

4.根据权利要求1所述的一种适应不同工件的机械夹持手爪，其特征在于：所述第三夹块(9)的侧面设有半圆形凹槽，并且第三夹块(9)的厚度加上第一电动伸缩杆(10)的最小伸缩量等于第二夹块(8)的厚度。

5.根据权利要求1所述的一种适应不同工件的机械夹持手爪，其特征在于：所述第一电机(5)为扭矩电机，第二电机(15)为伺服电机。