CN206246923U - 管道机器人的磁吸附结构 - Google Patents

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雷凌
闵济海
李震
刘通
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Abstract

本实用新型公开了一种管道机器人的磁吸附结构，包括本体支架，在本体支架的上下两侧分别设置顶板与底板，所述底板搭在本体支架的下侧，在所述的底板上设置若干永磁体，还包括一个改变底板与地面距离的底板驱动装置，所述底板驱动装置包括直流减速电机，减速电机的输出轴连接齿盘组，所述的本体支架内设置固定板，在固定板上设置螺孔，所述的传动轴顶端的螺纹部分旋入螺孔中。本实用新型和现有的比较，其将永磁体设置在了底板上，这样无论机器人以任何角度运动，均可以保证其磁通量保持恒定，且设置了底板驱动装置可根据实际情况调整磁通量的大小，且永磁体排列的位置保证了空间最大磁通量分布和均匀，以保证吸附装置的资源节约和吸附要求的保证。

Description

管道机器人的磁吸附结构
技术领域
本实用新型涉及一种管道机器人的磁力吸附的结构。
背景技术
管道机器人在勘察管道内情况时，无可避免的会遇到倾斜设置甚至垂直设置的管道，一般的管道机器人由于摩擦力不足，很难进行攀爬。为此，现有一种新型的管道机器人，其在行动履带上均匀的设置若干的永磁体。这款机器人随着日常的使用，磁吸附力日亦消退，最后调节方式精度多为固定档位制度，无法满足随着科技日益发展人们之间的需求，两台电机的动力源在遇到阻力较大的外界环境因素无法保证，由于永磁体设置在履带上，在履带运行时必然会存在一定的单位间隙，空间上磁通量减弱，在任务时难以保证工作顺利完整，达到预期的效果和目的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可自由改变磁通量大小的管道机器人的磁力吸附装置。
本实用新型采用如下技术手段实现：一种管道机器人的磁吸附结构，包括本体支架，在本体支架的上下两侧分别设置顶板与底板，所述底板搭在本体支架的下侧，在所述的底板上设置若干永磁体，还包括一个改变底板与地面距离的底板驱动装置，所述底板驱动装置包括直流减速电机，所述的直流减速电机固定在底板上，减速电机的输出轴连接齿盘组，所述的齿盘组包括相互啮合的第一齿盘与第二齿盘，减速电机的输出轴第一齿盘的中心，所述的第二齿盘中心连接传动轴，传动轴与输出轴垂直设置，在传动轴的顶端设置螺纹，所述的本体支架内设置固定板，在固定板上设置螺孔，所述的传动轴顶端的螺纹部分旋入螺孔中。
所述的传动轴上设置限位螺母，所述的限位螺母设置在传动轴的螺纹上，所述的第一齿盘及第二齿盘为锥形齿盘。
所述的传动轴上至少设置2个齿盘组，所述的直流减速电机至少设置2台，所述的螺孔均匀分布在固定板的两侧。
所述的永磁体分为第一永磁体及第二永磁体，第一永磁体及第二永磁体以底板的长度方向设置，第一永磁体设置在底板中部，第二永磁体设置在底板的两端，所述第一永磁体设置四块，第二永磁体在底板的两侧各设置一块，所述的第一永磁体与第二永磁体紧密接触。
还包括容纳永磁体的夹具，所述所述的第一永磁体与第二永磁体设置在夹具内，所述的夹具可拆卸的连接在底板上。
所述的夹具与底板通过螺栓连接。
本实用新型和现有技术比较，其将永磁体设置在了底板上，这样无论机器人以任何角度运动，均可以保证其磁通量保持恒定，且设置了底板驱动装置可根据实际情况调整磁通量的大小，以保证机器人运转时不会滑落，且永磁体排列的位置保证了空间最大磁通量分布和均匀，以保证吸附装置的资源节约和吸附要求的保证。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型永磁体排列示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型进行进一步详述：
本实用新型涉及一种管道机器人的磁吸附结构，其包括一个本体支架，本体支架内部中空，支架的侧面均固定设置金属板，在金属板上设置联通行动履带、联通电线及数据线的功能孔，本体支架的顶部设置顶板，底部设置一块底板，本实用新型中所述的底板上设置有永磁体，通过永磁体吸引管道以达到固定机器人的目的，本实用新型还包括改变底板与地面距离的底板驱动装置，具体来说，所述的底板驱动装置包括直流减速电机，直流减速电机设置在底板上。
在传动轴上，设置齿盘组，齿盘组由两个相互啮合的齿盘组成，具体来说，齿盘组分为第一齿盘2和第二齿盘3，第一齿盘2和第二齿盘3的转动方向相互垂直，更具体的来说，所述减速电机的输出轴连接第一齿盘的中心，第二齿盘的中心连接传动轴4，由于第一齿盘与第二齿盘转动方向相互垂直，则传动轴4与输出轴也相互垂直。
在传动轴的顶部，设置螺纹，当输出轴运转时，传动轴4也随之运转。本实用新型中，所述的本体支架内设置固定板5，固定板5设置在本体支架的中部，且固定板平行于底板设置，在固定板上设置螺孔，所述螺孔的直径与传动轴直径相适配。当传动轴运转时，由于螺纹的作用，令传动轴4在螺孔内做直线运动，而固定板是不移动的，因此底板随着传动轴的运动而上下移动。
本实用新型中，在所述的螺杆顶端设置限位螺母6，限位螺母拧在螺纹上，限位螺母用以限定底板的初始高度及运动距离，以适应不同状况下的工作。
本实用新型中，所述的底板上的永磁体设置在底板的上侧，也可以设置在底板的下侧，永磁体可固定在底板上，也可以将永磁体设置在夹具内，而后将夹具设置在底板上。永磁体分为第一永磁体7与第二永磁体8，第一永磁体7设置在底板的中部位置上，第二永磁体8设置在底板的两端位置，具体的说，第一永磁体7设置四块永磁体，第二永磁体8在两端各设置一块。

Claims (6)

1.一种管道机器人的磁吸附结构，包括本体支架，在本体支架的上下两侧分别设置顶板与底板，所述底板搭在本体支架的下侧，在所述的底板上设置若干永磁体，其特征在于：还包括一个改变底板与地面距离的底板驱动装置，所述底板驱动装置包括直流减速电机，所述的直流减速电机固定在底板上，减速电机的输出轴连接齿盘组，所述的齿盘组包括相互啮合的第一齿盘与第二齿盘，减速电机的输出轴第一齿盘的中心，所述的第二齿盘中心连接传动轴，传动轴与输出轴垂直设置，在传动轴的顶端设置螺纹，所述的本体支架内设置固定板，在固定板上设置螺孔，所述的传动轴顶端的螺纹部分旋入螺孔中。
2.根据权利要求1所述的磁吸附结构，其特征在于：所述的传动轴上设置限位螺母，所述的限位螺母设置在传动轴的螺纹上，所述的第一齿盘及第二齿盘为锥形齿盘。
3.根据权利要求1所述的磁吸附结构，其特征在于：所述的传动轴上至少设置2个齿盘组，所述的直流减速电机至少设置2台，所述的螺孔均匀分布在固定板的两侧。
4.根据权利要求1所述的磁吸附结构，其特征在于：所述的永磁体分为第一永磁体及第二永磁体，第一永磁体及第二永磁体以底板的长度方向设置，第一永磁体设置在底板中部，第二永磁体设置在底板的两端，所述第一永磁体设置四块，第二永磁体在底板的两侧各设置一块，所述的第一永磁体与第二永磁体紧密接触。
5.根据权利要求4所述的磁吸附结构，其特征在于：还包括容纳永磁体的夹具，所述所述的第一永磁体与第二永磁体设置在夹具内，所述的夹具可拆卸的连接在底板上。
6.根据权利要求5所述的磁吸附结构，其特征在于：所述的夹具与底板通过螺栓连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109366051A (zh) * 2018-12-07 2019-02-22 北京博清科技有限公司 可调式磁力吸附装置和焊接机器人
CN109677496A (zh) * 2018-12-21 2019-04-26 上海电气电站设备有限公司 一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块
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