CN206242087U - 欠驱动形状自适应机械手 - Google Patents
欠驱动形状自适应机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206242087U CN206242087U CN201621317400.6U CN201621317400U CN206242087U CN 206242087 U CN206242087 U CN 206242087U CN 201621317400 U CN201621317400 U CN 201621317400U CN 206242087 U CN206242087 U CN 206242087U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- bearing pin
- tripod
- fixedly connected
- built
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种欠驱动形状自适应机械手，包括三根机械手手指和传动装置；机械手手指包括基关节，基关节上端通过第一销轴与第一关节下端铰接连接，第一关节上端通过第二销轴与第二关节下端铰接连接，基关节与第一关节之间设有第一异形扭力弹簧，第一关节与第二关节之间设有第二异形扭力弹簧；基关节下端固定连接在安装圆筒外侧壁顶部；传动装置包括固定安装于安装圆筒内的电机，电机输出端与丝杠固定连接，丝杠表面套装有螺母，螺母与内置三角架固定连接，内置三角架三个顶点位置各安装有一个滚轮；牵引绳一端连接内置三角架，另一端连接第一销轴和第二销轴；本实用新型可对所抓取物体具有形状自适应性，抓取物体后可实现自锁功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体地指一种欠驱动形状自适应机械手。
背景技术
目前，机械手抓取物体的大小形状过于单一，且在抓取过程中，抓取力并不能很好地分布于每个手指上，容易对被抓取物造成局部伤害，并且有些机械手不具备自锁功能，因此亟待设计一种对所抓取物体具有形状自适应性，抓取力均匀分布和抓取后可自锁的机械手。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种欠驱动形状自适应机械手，可对所抓取物体具有形状自适应性，且抓取力可比较均匀的分布于3个手指上，抓取力足够大，保证抓取过程中的稳定性，抓取物体后可实现自锁功能。
本实用新型为解决上述技术问题，所采用的技术方案是：一种欠驱动形状自适应机械手，包括三根机械手手指和传动装置；
所述机械手手指包括基关节，所述基关节上端通过第一销轴与第一关节下端铰接连接，所述第一关节上端通过第二销轴与第二关节下端铰接连接，所述基关节与第一关节之间设有第一异形扭力弹簧，所述第一关节与第二关节之间设有第二异形扭力弹簧；所述基关节下端固定连接在安装圆筒外侧壁顶部；
所述传动装置包括固定安装于安装圆筒内的电机，所述电机输出端与丝杠固定连接，所述丝杠表面套装有螺母，所述螺母与内置三角架固定连接，所述内置三角架三个顶点位置各安装有一个滚轮，所述滚轮可沿着安装圆筒内侧壁竖向设置的三条滑槽上下滑动；牵引绳一端连接内置三角架，另一端连接第一销轴和第二销轴。
优选地，所述第一销轴中部固定连接有第一滑轮，所述第二销轴中部固定连接有第二滑轮；所述内置三角架上均匀固定连接有三个第三滑轮，牵引绳绕过第三滑轮并分别与第一滑轮和第二滑轮固定连接。
优选地，所述内置三角架整体为正三角柱框架结构，三个滚轮分别设于内置三角架顶部的三个角上，三个第三滑轮分别设于内置三角架顶部三条边的中部。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过使用丝杠驱动，带动螺母上下移动，可使得传动过程更加省力和平稳，丝杠停止转动后，螺母静止不动，实现抓取后自锁的功能；同时，异形扭力弹簧的使用，可实现对所抓取物体形状的自适应，抓取力均匀分布；另外滚轮沿着安装圆筒内侧壁竖向设置的三条滑槽上下滑动，摩擦阻力小，这样使得其上下移动过程更加平稳和省力。
附图说明
图1 为一种欠驱动形状自适应机械手的立体结构示意图；
图2为图1的俯视结构示意图；
图3为图2中A区域的放大结构示意图；
图4为图1的传动装置的内置三角架的立体结构示意图；
图5为一种欠驱动形状自适应机械手的传动过程示意图；
图中，机械手手指1、基关节1.1、第一销轴1.2、第一滑轮1.2.1、第一关节1.3、第二销轴1.4、第二滑轮1.4.1、第二关节1.5、第一异形扭力弹簧1.6、第二异形扭力弹簧1.7、传动装置2、电机2.1、丝杠2.2、螺母2.3、内置三角架2.4、滚轮2.5、牵引绳2.6、安装圆筒3。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。
如图1至图4所示，一种欠驱动形状自适应机械手，包括三根机械手手指1和传动装置2；
所述机械手手指1包括基关节1.1，所述基关节1.1上端通过第一销轴1.2与第一关节1.3下端铰接连接，所述第一关节1.3上端通过第二销轴1.4与第二关节1.5下端铰接连接，所述基关节1.1与第一关节1.3之间设有第一异形扭力弹簧1.6，所述第一关节1.3与第二关节1.5之间设有第二异形扭力弹簧1.7；所述基关节1.1下端固定连接在安装圆筒3外侧壁顶部；
所述传动装置2包括固定安装于安装圆筒3内的电机2.1，所述电机2.1输出端与丝杠2.2固定连接，所述丝杠2.2表面套装有螺母2.3，所述螺母2.3与内置三角架2.4固定连接，所述内置三角架2.4三个顶点位置各安装有一个滚轮2.5，所述滚轮2.5可沿着安装圆筒3内侧壁竖向设置的三条滑槽上下滑动；牵引绳2.6一端连接内置三角架2.4，另一端连接第一销轴1.2和第二销轴1.4。
优选地，所述第一销轴1.2中部固定连接有第一滑轮1.2.1，所述第二销轴1.4中部固定连接有第二滑轮1.4.1；所述内置三角架2.4上均匀固定连接有三个第三滑轮2.7，牵引绳2.6绕过第三滑轮2.7并分别与第一滑轮1.2.1和第二滑轮1.4.1固定连接。滑轮的使用对牵引绳2.6有更好的引导作用，使得牵引绳2.6上下移动过程中不会偏离方向。
优选地，所述内置三角架2.4整体为正三角柱框架结构，三个滚轮2.5分别设于内置三角架2.4顶部的三个角上，三个第三滑轮2.7分别设于内置三角架2.4顶部三条边的中部。这种设计使得整个装置更加对称、平稳，运行更加稳定。
本实施例工作原理如下：需要抓取物体时，通过电机2.1输出轴带动丝杠2.2旋转，带动螺母2.3向下移动，从而使得内置三角架2.4在安装圆筒3内向下滑动，进而向下拉牵引绳2.6带动第一关节1.3和第二关节1.5收拢并抓取物体；这时丝杠2.2停止转动，螺母2.3静止不动，实现抓取后自锁的功能；需要松开物体时，可以通过电机2.1反转，带动丝杠2.2反向旋转，使得螺母2.3向上移动，异形扭力弹簧的回复力使得第一关节1.3和第二关节1.5回归原位。
Claims (3)
1.一种欠驱动形状自适应机械手，包括三根机械手手指（1）和传动装置（2），其特征在于：
所述机械手手指（1）包括基关节（1.1），所述基关节（1.1）上端通过第一销轴（1.2）与第一关节（1.3）下端铰接连接，所述第一关节（1.3）上端通过第二销轴（1.4）与第二关节（1.5）下端铰接连接，所述基关节（1.1）与第一关节（1.3）之间设有第一异形扭力弹簧（1.6），所述第一关节（1.3）与第二关节（1.5）之间设有第二异形扭力弹簧（1.7）；所述基关节（1.1）下端固定连接在安装圆筒（3）外侧壁顶部；
所述传动装置（2）包括固定安装于安装圆筒（3）内的电机（2.1），所述电机（2.1）输出端与丝杠（2.2）固定连接，所述丝杠（2.2）表面套装有螺母（2.3），所述螺母（2.3）与内置三角架（2.4）固定连接，所述内置三角架（2.4）三个顶点位置各安装有一个滚轮（2.5），所述滚轮（2.5）可沿着安装圆筒（3）内侧壁竖向设置的三条滑槽上下滑动；牵引绳（2.6）一端连接内置三角架（2.4），另一端连接第一销轴（1.2）和第二销轴（1.4）。
2.根据权利要求1所述的欠驱动形状自适应机械手，其特征在于：所述第一销轴（1.2）中部固定连接有第一滑轮（1.2.1），所述第二销轴（1.4）中部固定连接有第二滑轮（1.4.1）；所述内置三角架（2.4）上均匀固定连接有三个第三滑轮（2.7），牵引绳（2.6）绕过第三滑轮（2.7）并分别与第一滑轮（1.2.1）和第二滑轮（1.4.1）固定连接。
3.根据权利要求1所述的欠驱动形状自适应机械手，其特征在于：所述内置三角架（2.4）整体为正三角柱框架结构，三个滚轮（2.5）分别设于内置三角架（2.4）顶部的三个角上，三个第三滑轮（2.7）分别设于内置三角架（2.4）顶部三条边的中部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621317400.6U CN206242087U (zh) | 2016-12-03 | 2016-12-03 | 欠驱动形状自适应机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621317400.6U CN206242087U (zh) | 2016-12-03 | 2016-12-03 | 欠驱动形状自适应机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206242087U true CN206242087U (zh) | 2017-06-13 |
Family
ID=59003369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621317400.6U Expired - Fee Related CN206242087U (zh) | 2016-12-03 | 2016-12-03 | 欠驱动形状自适应机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206242087U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107297754A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-10-27 | 王泽宇 | 一种变刚度填充物包袱器以及用此包袱器制成的抓持器 |
| CN108453778A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-08-28 | 中国科学技术大学 | 一种具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪 |
| CN109822602A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-05-31 | 湖南大学 | 一种手指间协同驱动机构 |
| CN111015720A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-17 | 中国空间技术研究院 | 一种用于空间碎片捕获清除的超大柔性捕获装置 |
| CN113021388A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-25 | 浙江理工大学 | 一种气磁切换的多功能柔性卡爪机械臂 |
| CN113291790A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-08-24 | 武汉理工大学 | 一种自适应抓取机构 |
-
2016
- 2016-12-03 CN CN201621317400.6U patent/CN206242087U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107297754A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-10-27 | 王泽宇 | 一种变刚度填充物包袱器以及用此包袱器制成的抓持器 |
| CN108453778A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-08-28 | 中国科学技术大学 | 一种具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪 |
| CN109822602A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-05-31 | 湖南大学 | 一种手指间协同驱动机构 |
| CN109822602B (zh) * | 2019-01-18 | 2021-11-26 | 湖南大学 | 一种手指间协同驱动机构 |
| CN111015720A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-17 | 中国空间技术研究院 | 一种用于空间碎片捕获清除的超大柔性捕获装置 |
| CN113021388A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-25 | 浙江理工大学 | 一种气磁切换的多功能柔性卡爪机械臂 |
| CN113291790A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-08-24 | 武汉理工大学 | 一种自适应抓取机构 |
| CN113291790B (zh) * | 2021-05-25 | 2022-08-30 | 武汉理工大学 | 一种自适应抓取机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206242087U (zh) | 欠驱动形状自适应机械手 | |
| CN104858863B (zh) | 一种搬运机器人 | |
| CN105583832B (zh) | 闭环柔性件齿轮传动平夹自适应机器人手指装置 | |
| CN206187997U (zh) | 一种可调节吸盘抓手 | |
| CN103264397B (zh) | 多功能码垛机器人抓手 | |
| CN103708220A (zh) | 多臂抓放机械手 | |
| CN203199561U (zh) | 机械手组件 | |
| CN205085972U (zh) | 一种多功能伺服夹手 | |
| CN206367851U (zh) | 一种机械手翻转机构 | |
| CN206013796U (zh) | 一种新型在线自动翻转设备 | |
| CN109434867A (zh) | 一种自适应性电动二指机械手爪 | |
| CN204748621U (zh) | 一种新型搬运机器人 | |
| CN108247658A (zh) | 平夹耦合自适应多模式抓取机器人手指装置 | |
| CN106495011A (zh) | 一种高效节能运输用机械臂 | |
| CN108544518A (zh) | 一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手 | |
| CN207344598U (zh) | 一种铁质冲压板自动抓取机器人 | |
| CN106826890A (zh) | 一种实现物品抓取的抓手结构 | |
| CN207643129U (zh) | 冲压机械手 | |
| CN207258820U (zh) | 一种布窗帘加工用面料翻转机构 | |
| CN206813978U (zh) | 一种抓取机构 | |
| CN201147993Y (zh) | 伺服驱动多连杆压力机 | |
| CN206383133U (zh) | 一种机械手 | |
| CN206383134U (zh) | 一种五轴机器人 | |
| CN209207543U (zh) | 一种自适应性电动二指机械手爪 | |
| CN108189055A (zh) | 齿条余弦伸缩直线平夹自适应手指装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170613 Termination date: 20171203 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |