CN206237828U - 果实采摘末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种果实采摘末端执行器，包括上颚支架、下颚支架和Y型支架，上颚支架和下颚支架整体均呈U型结构，上颚支架的两端和下颚支架的两端分别铰接连接在Y型支架的两个叉臂上，Y型支架上固定连接有能够分别驱动上颚支架和下颚支架转动的驱动装置，当上颚支架与下颚支架朝向相对方向转动时，上颚支架和下颚支架之间能够相切合。本实用新型结构简单，使用方便，通过上颚支架和下颚支架的相互切合对果柄进行剪切，能够有效保护果实，提高了果实的采摘品质。

Description

果实采摘末端执行器

技术领域

本实用新型涉及一种摘果工具，具体涉及一种果实采摘末端执行器。

背景技术

近年来，随着我国农村经济体制改革的深入和市场经济的发展，水果产量逐年大幅度增加，水果产业在国民经济中占有重要地位。根据国家***数据：2014年我国水果总产量增长至26142.24万吨，较上年同期增长4.2%；苹果总产量为4092.32万吨，产量同比增长3.1%，占同期国内水果总产量的15.65%；柑橘总产量为3492.66万吨，产量同比增长5.2%，占同期国内水果总产量的13.36%；梨产量为1796.44万吨，产量同比增长3.8%，占同期国内水果总产量的6.87%。从水果的种植到上市销售，其中采摘作业时最耗时，最费力的一个环节。像苹果、柑橘和梨之类的水果，都是生长在高处，从而必须借助工具来完成采摘，通常是借助梯子等登高工具，采摘者攀爬上去对果实进行采摘，由于采摘范围有限，通常需要挪动很多次梯子才能够将一棵果树上的果实采摘完，采摘效率低。另外果实的采摘需要采摘者一个一个的摘取，劳动大，强度高，容易使采摘者工作疲劳，产生眩晕，由于采摘者站在梯子上，一旦疲劳过度，再加上天气影响，容易使采摘者从梯子上摔下，造成伤害。

为了解决上述技术问题，申请人申请了一种果实采摘装置，包括移动平台和设置在移动平台上的果实摘取装置，果实摘取装置包括位于移动平台上方的操作平台，移动平台上设置有用于对操作平台进行支撑的支撑架，操作平台的上表面固定连接有多自由度机械臂，多自由度机械臂的末端设置有能够剪切果柄的末端执行器，位于末端执行器的下方设置有接果器，接果器上开设有能够使果实通过的通孔，接果器通过支撑杆固定连接在多自由度机械臂上；位于操作平台下方的移动平台上设置有果篮，位于果篮上方的操作平台上开设有能够使果实通过的开孔，接果器与开孔之间设置有伸缩软管，伸缩软管的两端分别与通孔和开孔相连通。但是其中的末端执行器该这么设计，才能够具有结构简单，使用方便，不对果实造成伤害，果实的采摘品质高等效果，就成为需要进一步考虑的问题。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种结构简单，使用方便，不对果实造成伤害，果实的采摘品质高的果实采摘末端执行器。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种果实采摘末端执行器，其特征在于：包括上颚支架、下颚支架和Y型支架，上颚支架和下颚支架整体均呈U型结构，上颚支架的两端和下颚支架的两端分别铰接连接在Y型支架的两个叉臂上，Y型支架上固定连接有能够分别驱动上颚支架和下颚支架转动的驱动装置，当上颚支架与下颚支架朝向相对方向转动时，上颚支架和下颚支架之间能够相切合。

在本实用新型中，驱动装置先驱动上颚支架和下颚支架朝向相互远离的方向转动，这样上颚支架和下颚支架之间就会形成一个开口，使果实落入到开口内，然后驱动装置再驱动上颚支架和下颚支架朝向相对方向快速转动，上颚支架和下颚支架相切合的时候，就能够剪断果柄，同时还避免了对果实的伤害，提高果实的采摘品质，其结构简单，使用方便。

作为优化，所述上颚支架与所述下颚支架相切合的位置分别固定连接有刃片，刃片分别沿所述上颚支架和所述下颚支架的长度方向延伸设置，两块刃片的刃口相对设置。通过刃片对果柄进行剪切，能够更好的将果柄切断，提高果实的采摘品质。

作为优化，所述驱动装置包括夹爪气缸，夹爪气缸位于所述Y型支架任一叉臂的一侧且固定连接在Y型支架上，夹爪气缸的两个夹爪分别通过铰接连接的拉杆与所述上颚支架和所述下颚支架转动连接，用于驱动所述上颚支架和所述下颚支架转动。夹爪气缸的两个夹爪在能够从相互转动和相互分开，分别控制上颚支架和下颚支架的转动，是其相切合的力量更大，能够更好的对果柄进行剪断。

作为优化，所述驱动装置还包括单杆气缸，单杆气缸位于所述Y型支架远离所述夹爪气缸的一侧且与所述Y型支架固定连接，单杆气缸的活塞杆顶端通过与其铰接连接的两根顶杆分别与所述上颚支架和所述下颚支架转动连接，用于驱动所述上颚支架和所述下颚支架转动。通过夹爪气缸和单杆气缸在上颚支架和下颚支架的两端同时驱动其转动，可以增加上颚支架和下颚支架切合时的剪切力度，针对一些硬度较高的果柄，能够顺利的剪断，提高果实的采摘品质。

综上所述，本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构简单，使用方便，通过上颚支架和下颚支架的相互切合对果柄进行剪切，能够有效保护果实，提高了果实的采摘品质。

附图说明

为了使实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细描述，其中：

图1为本实用新型的三维结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，本具体实施方式中的果实采摘末端执行器，包括上颚支架1、下颚支架2和Y型支架3，上颚支架1和下颚支架2整体均呈U型结构，上颚支架1的两端和下颚支架2的两端分别铰接连接在Y型支架3的两个叉臂上，Y型支架3上固定连接有能够分别驱动上颚支架1和下颚支架2转动的驱动装置，当上颚支架1与下颚支架2朝向相对方向转动时，上颚支架1和下颚支架2之间能够相切合。

本具体实施方式中，所述上颚支架1与所述下颚支架2相切合的位置分别固定连接有刃片4，刃片4分别沿所述上颚支架1和所述下颚支架2的长度方向延伸设置，两块刃片4的刃口相对设置。

本具体实施方式中，所述驱动装置包括夹爪气缸5，夹爪气缸5位于所述Y型支架3任一叉臂的一侧且固定连接在Y型支架3上，夹爪气缸5的两个夹爪分别通过铰接连接的拉杆6与所述上颚支架1和所述下颚支架2转动连接，用于驱动所述上颚支架1和所述下颚支架2转动。

本具体实施方式中，所述驱动装置还包括单杆气缸7，单杆气缸7位于所述Y型支架3远离所述夹爪气缸5的一侧且与所述Y型支架3固定连接，单杆气缸7的活塞杆顶端通过与其铰接连接的两根顶杆8分别与所述上颚支架1和所述下颚支架2转动连接，用于驱动所述上颚支架1和所述下颚支架转动2。

在具体实施的过程中，所述Y型支架的两个叉臂末端均设置有T型连接块，T型连接块的头部固定连接在所述叉臂上，使得T型连接块底边沿其长度方向的延伸线垂直于两个所述叉臂所在平面，所述上颚支架的两端分别转动连接在两个T型连接块底边的同一端上，所述下颚支架的两端分别转动连接在两个T型连接块底边的另一端上。这样可以在使上颚支架和下颚支架的大小不变的情况下，增加上颚支架和下颚支架之间开口的大小，可以容纳更大的果实，也避免了上颚支架和下颚支架的增大对其它果实的伤害。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过参照本实用新型的优选实施例已经对本实用新型进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围。

Claims (4)

1.一种果实采摘末端执行器，其特征在于：包括上颚支架、下颚支架和Y型支架，上颚支架和下颚支架整体均呈U型结构，上颚支架的两端和下颚支架的两端分别铰接连接在Y型支架的两个叉臂上，Y型支架上固定连接有能够分别驱动上颚支架和下颚支架转动的驱动装置，当上颚支架与下颚支架朝向相对方向转动时，上颚支架和下颚支架之间能够相切合。

2.根据权利要求1所述的果实采摘末端执行器，其特征在于：所述上颚支架与所述下颚支架相切合的位置分别固定连接有刃片，刃片分别沿所述上颚支架和所述下颚支架的长度方向延伸设置，两块刃片的刃口相对设置。

3.根据权利要求1所述的果实采摘末端执行器，其特征在于：所述驱动装置包括夹爪气缸，夹爪气缸位于所述Y型支架任一叉臂的一侧且固定连接在Y型支架上，夹爪气缸的两个夹爪分别通过铰接连接的拉杆与所述上颚支架和所述下颚支架转动连接，用于驱动所述上颚支架和所述下颚支架转动。

4.根据权利要求3所述的果实采摘末端执行器，其特征在于：所述驱动装置还包括单杆气缸，单杆气缸位于所述Y型支架远离所述夹爪气缸的一侧且与所述Y型支架固定连接，单杆气缸的活塞杆顶端通过与其铰接连接的两根顶杆分别与所述上颚支架和所述下颚支架转动连接，用于驱动所述上颚支架和所述下颚支架转动。