CN206140512U - 一种桁架机械手抓料装置 - Google Patents

Abstract

实用新型公开了一种桁架机械手抓料装置，包括底座，所述底座的上表面中心处设有转动孔，所述转动孔的内部转动连接有立杆，所述立杆的上表面固定连接有支撑杆，所述支撑杆的外表面通过移动滑槽滑动连接有支撑座，所述移动滑槽的内部转动连接有移动齿轮，所述移动齿轮通过轴固定连接有移动电机，所述移动电机通过电路连接于移动开关，所述升降滑槽的内部滑动连接有升降杆，所述升降杆的前端表面设有升降齿条，所述升降杆的内部设有安装槽，所述安装槽的内部固定安装有电动推杆。该桁架机械手抓料装置通过不同的电机来控制机械手的位置动作，不仅操作简单，方便使用，而且还能够大大保证安全性，提高工作效率。

Description

一种桁架机械手抓料装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种桁架机械手抓料装置。

背景技术

在现在的工业生产中，机械手的作用越来越大了，尤其是桁架机械手，由于其结构简单，功能全面，得到了广泛的应用，但是现有的桁架机械手在使用过程中也存在着一些缺陷，例如现有的桁架要么使用双支撑的固定结构，使用起来不够灵活，要么就是单臂支撑结构，虽然能够保证灵活性，但是强度不高，不能够承受太大的力度，而且现有的桁架机械手多是采用的人工旋转的方式，比较笨重，并且现有的机械手在抓取时不能够控制行程，造成体积大的物体抓取比较紧，而体积较小的物体抓取力度不够，容易造成脱落现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种桁架机械手抓料装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种桁架机械手抓料装置，包括底座，所述底座的外表面设有环形轨道槽，所述底座的上表面中心处设有转动孔，所述转动孔的内部转动连接有立杆，所述立杆的外表面下端固定安装有从动齿轮，所述底座的上表面后端固定连接有固定座，所述固定座的内部转动连接有主动齿轮，所述主动齿轮通过轴固定连接有旋转电机，所述主动齿轮啮合于从动齿轮，所述立杆的上表面固定连接有支撑杆，所述支撑杆的下表面固定连接有加强筋，所述加强筋的另一端固定连接于立杆的外表面，所述支撑杆的下表面前端固定连接有承重杆，所述承重杆的下端设有U型架，所述U型架的内部转动连接有滚轮，所述滚轮滚动连接于环形轨道槽的内部，所述承重杆的外表面固定安装有旋转开关、移动开关、升降开关和夹紧开关，所述旋转开关通过电路连接于旋转电机，所述支撑杆的外表面另一端设有移动导向槽，所述支撑杆的上表面设有移动齿条，所述支撑杆的外表面通过移动滑槽滑动连接有支撑座，所述移动滑槽的内部转动连接有移动齿轮，所述移动齿轮通过轴固定连接有移动电机，所述移动电机通过电路连接于移动开关，所述移动滑槽的前端表面设有螺纹孔，所述螺纹孔的内部螺纹连接有移动导向杆，所述支撑座的前端设有升降滑槽，所述升降滑槽的前端设有连接开口槽，所述升降滑槽的内部滑动连接有升降杆，所述升降杆的前端表面设有升降齿条，所述升降齿条啮合有升降齿轮，所述升降齿轮通过轴固定连接有升降电机，所述升降电机固定安装于支撑座的上表面，所述升降电机通过电路连接于升降开关，所述升降杆的内部设有安装槽，所述安装槽的内部固定安装有电动推杆，所述电动推杆通过电路连接于夹紧开关，所述电动推杆的杆头处铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接有机械手，所述升降杆的下表面设有支架，所述机械手的中心处铰接于支架的前端。

优选的，所述移动齿条位于移动导向槽的正上方。

优选的，所述移动导向杆滑动连接于移动导向槽的内部表面。

优选的，所述机械手至少有两个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该桁架机械手抓料装置通过不同的电机来控制机械手的位置动作，自由度比较高，而且控制起来省时省力，并且采用了电动推杆来带动铰接机械手的形式，抓取行程便于控制，能够适应不同的物品，并且添加了能够转动的承重杆，既保证了装置的功能完整性，又加强了支撑的强度，不仅操作简单，方便使用，而且还能够大大保证安全性，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的支撑座截面图；

图3为本实用新型的支撑座的俯视图；

图4为本实用新型的机械手示意图。

图中：1底座、11环形轨道槽、12转动孔、2立杆、21加强筋、22从动齿轮、3固定座、31旋转电机、32主动齿轮、4承重杆、41U型架、42滚轮、43旋转开关、44移动开关、45升降开关、46夹紧开关、5支撑杆、51移动导向槽、52移动齿条、6支撑座、61升降滑槽、62连接开口槽、63移动滑槽、64移动齿轮、65移动电机、66螺纹孔、67移动导向杆、68升降齿轮、69升降电机、7升降杆、71升降齿条、72安装槽、73电动推杆、74连杆、75支架、76机械手。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种桁架机械手抓料装置，包括底座1，底座1的外表面设有环形轨道槽11，底座1的上表面中心处设有转动孔12，转动孔12的内部转动连接有立杆2，立杆2的外表面下端固定安装有从动齿轮22，底座1的上表面后端固定连接有固定座3，固定座3的内部转动连接有主动齿轮32，主动齿轮32通过轴固定连接有旋转电机31，主动齿轮32啮合于从动齿轮22，立杆2的上表面固定连接有支撑杆5，支撑杆5的下表面固定连接有加强筋21，加强筋21的另一端固定连接于立杆2的外表面，支撑杆5的下表面前端固定连接有承重杆4，承重杆4的下端设有U型架41，U型架41的内部转动连接有滚轮42，滚轮42滚动连接于环形轨道槽11的内部，承重杆4的外表面固定安装有旋转开关43、移动开关44、升降开关45和夹紧开关46，旋转开关43通过电路连接于旋转电机31，支撑杆5的外表面另一端设有移动导向槽51，支撑杆5的上表面设有移动齿条52，移动齿条52位于移动导向槽51的正上方，保证移动的平稳性，支撑杆5的外表面通过移动滑槽63滑动连接有支撑座6，移动滑槽63的内部转动连接有移动齿轮64，移动齿轮64通过轴固定连接有移动电机65，移动电机65通过电路连接于移动开关44，移动滑槽63的前端表面设有螺纹孔66，螺纹孔66的内部螺纹连接有移动导向杆67，移动导向杆67滑动连接于移动导向槽51的内部表面，起到导向作用，支撑座6的前端设有升降滑槽61，升降滑槽61的前端设有连接开口槽62，升降滑槽61的内部滑动连接有升降杆7，升降杆7的前端表面设有升降齿条71，升降齿条71啮合有升降齿轮69，升降齿轮69通过轴固定连接有升降电机68，升降电机68固定安装于支撑座6的上表面，升降电机68通过电路连接于升降开关45，升降杆7的内部设有安装槽72，安装槽72的内部固定安装有电动推杆73，电动推杆73通过电路连接于夹紧开关46，电动推杆73的杆头处铰接有连杆74，连杆74的另一端铰接有机械手76，机械手76至少有两个，保证能够抓取，并且多个数目状态下抓取更加牢固，升降杆7的下表面设有支架75，机械手76的中心处铰接于支架75的前端。

本实用新型在具体实施时：启动夹紧开关46来控制电动推杆73伸出，连杆74就能够带动机械手76打开，然后可以移动到物品处，夹紧块开关46控制电动推杆73收缩，机械手76就能够抓取住物品，然后通过升降开关45来启动升降电机69，升降齿轮69就能够通过升降齿条71将升降杆7提升到合适的位置，然后就可以通过移动开关44带动移动齿轮52旋转，从而带动支撑座6在移动齿条52上移动，并且同时可以通过旋转开关43来控制旋转电机31进行旋转，能够使立杆2进行转动，同时滚轮42在环形轨道槽11内滚动，保证了承重杆4的支撑作用，实现了抓取物料的空间移动，比较方便，能够大大保证安全性，提高工作效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种桁架机械手抓料装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的外表面设有环形轨道槽(11)，所述底座(1)的上表面中心处设有转动孔(12)，所述转动孔(12)的内部转动连接有立杆(2)，所述立杆(2)的外表面下端固定安装有从动齿轮(22)，所述底座(1)的上表面后端固定连接有固定座(3)，所述固定座(3)的内部转动连接有主动齿轮(32)，所述主动齿轮(32)通过轴固定连接有旋转电机(31)，所述主动齿轮(32)啮合于从动齿轮(22)，所述立杆(2)的上表面固定连接有支撑杆(5)，所述支撑杆(5)的下表面固定连接有加强筋(21)，所述加强筋(21)的另一端固定连接于立杆(2)的外表面，所述支撑杆(5)的下表面前端固定连接有承重杆(4)，所述承重杆(4)的下端设有U型架(41)，所述U型架(41)的内部转动连接有滚轮(42)，所述滚轮(42)滚动连接于环形轨道槽(11)的内部，所述承重杆(4)的外表面固定安装有旋转开关(43)、移动开关(44)、升降开关(45)和夹紧开关(46)，所述旋转开关(43)通过电路连接于旋转电机(31)，所述支撑杆(5)的外表面另一端设有移动导向槽(51)，所述支撑杆(5)的上表面设有移动齿条(52)，所述支撑杆(5)的外表面通过移动滑槽(63)滑动连接有支撑座(6)，所述移动滑槽(63)的内部转动连接有移动齿轮(64)，所述移动齿轮(64)通过轴固定连接有移动电机(65)，所述移动电机(65)通过电路连接于移动开关(44)，所述移动滑槽(63)的前端表面设有螺纹孔(66)，所述螺纹孔(66)的内部螺纹连接有移动导向杆(67)，所述支撑座(6)的前端设有升降滑槽(61)，所述升降滑槽(61)的前端设有连接开口槽(62)，所述升降滑槽(61)的内部滑动连接有升降杆(7)，所述升降杆(7)的前端表面设有升降齿条(71)，所述升降齿条(71)啮合有升降齿轮(69)，所述升降齿轮(69)通过轴固定连接有升降电机(68)，所述升降电机(68)固定安装于支撑座(6)的上表面，所述升降电机(68)通过电路连接于升降开关(45)，所述升降杆(7)的内部设有安装槽(72)，所述安装槽(72)的内部固定安装有电动推杆(73)，所述电动推杆(73)通过电路连接于夹紧开关(46)，所述电动推杆(73)的杆头处铰接有连杆(74)，所述连杆(74)的另一端铰接有机械手(76)，所述升降杆(7)的下表面设有支架(75)，所述机械手(76)的中心处铰接于支架(75)的前端。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手抓料装置，其特征在于：所述移动齿条(52)位于移动导向槽(51)的正上方。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机械手抓料装置，其特征在于：所述移动导向杆(67)滑动连接于移动导向槽(51)的内部表面。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机械手抓料装置，其特征在于：所述机械手(76)至少有两个。