CN206056965U - 一种轮式机器人打滑检测装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种轮式机器人打滑检测装置，包括三轴加速度检测模块、测速模块、报警信息发送模块和控制模块，三轴加速度检测模块、测速模块和报警信息发送模块分别与控制模块连接，三轴加速度检测模块用于检测机器人在X、Y、Z三个方向上的加速度，测速模块用于检测电机的转速，控制模块接收到测速模块检测的电机转速增加且三轴加速度检测模块未检测到机器人的正加速度时，控制报警信息发送模块向控制终端发送打滑报警信息。本实用新型可自动检测机器人在行进过程中是否发生打滑。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种轮式机器人打滑检测装置。
背景技术
随着科技的发展，机器人技术被广泛应用，各产业领域需要的机器人也越来越多。轮式移动机器人是移动机器人领域的重要分支，具有广阔的应用前景。
相对于传统的工业机器人而言，轮式移动机器人具有更强的灵活性和更大的工作空间，因此在各种军用与民用场合得到了广泛应用。当轮式移动机器人在复杂环境下工作时，如果出现轮子打滑，将使得机器人的运动控制出现问题，虽然目前有多种不同的导航方式可以为轮式机器人的运动提供辅助监控，但是打滑将使得轮式机器人在导航的前提下依然无法达到目的地或者增加很多时间才能完成运动任务。
鉴于此，本发明人为此研制出一种轮式机器人打滑检测装置，有效的解决了上述问题，本案由此产生。
实用新型内容
本实用新型提供的一种轮式机器人打滑检测装置，可自动检测机器人在行进过程中是否发生打滑。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种轮式机器人打滑检测装置，包括三轴加速度检测模块、测速模块、报警信息发送模块和控制模块，三轴加速度检测模块、测速模块和报警信息发送模块分别与控制模块连接，三轴加速度检测模块用于检测机器人在X、Y、Z三个方向上的加速度，测速模块用于检测电机的转速，控制模块接收到测速模块检测的电机转速增加且三轴加速度检测模块未检测到机器人的正加速度时，控制报警信息发送模块向控制终端发送打滑报警信息。
所述三轴加速度检测模块包括三轴加速度传感器、运算放大电路、AD转换电路、数字滤波和串口输出端，三轴加速度传感器检测到的加速度信号分别经运算放大电路、AD转换电路和数字滤波后，由串口输出端将加速度信息发送至控制模块。
采用上述方案后，本实用新型通过检测电机的转速和机器人加速度之间的关系，来判断机器人是否处于打滑状态。因机器人一但打滑，那么电机转速将会增加，而此时的机器人并没有获得正加速度，甚至机器人在减速，获得负加速度。因此控制模块只有在同时接收到，电机转速增加和未检测到机器人的正加速度时，才控制报警信息发送模块向控制终端发送打滑报警信息，完成自动检测。
附图说明
图1是本实施例的结构框图。
标号说明
三轴加速度检测模块1，测速模块2，报警信息发送模块3，控制模块4。
具体实施方式
为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。
如图1所示，是本实用新型揭示的一种轮式机器人打滑检测装置，包括三轴加速度检测模块1、测速模块2、报警信息发送模块3和控制模块4，三轴加速度检测模块1、测速模块2和报警信息发送模块3分别与控制模块4连接。
三轴加速度检测模块1用于检测机器人在X、Y、Z三个方向上的加速度，X、Y方向分别为前后、左右方向，Z方向为垂直方向，通过三个方向即可用于机器人在平路、上坡路和下坡路等不同路况下的加速度检测。三轴加速度检测模块1包括三轴加速度传感器、运算放大电路、AD转换电路、数字滤波和串口输出端，三轴加速度传感器检测到的加速度信号分别经运算放大电路、AD转换电路和数字滤波后，由串口输出端将加速度信息发送至控制模块4。
测速模块2用于检测电机的转速。
当控制模块4接收到测速模块2检测的电机转速增加，且三轴加速度检测模块1未检测到机器人的正加速度时，控制报警信息发送模块3向控制终端发送打滑报警信息。
因机器人一但打滑，那么电机转速将会增加，而此时的机器人并没有获得正加速度，甚至机器人在减速，获得负加速度。因此控制模块4只有在同时接收到，电机转速增加和未检测到机器人的正加速度时，才控制报警信息发送模块3向控制终端发送打滑报警信息，完成自动检测，以便与后续人员处理。
以上仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型的保护范围的限定。凡依本案的设计思路所做的等同变化，均落入本案的保护范围。
Claims (2)
1.一种轮式机器人打滑检测装置，其特征在于：包括三轴加速度检测模块、测速模块、报警信息发送模块和控制模块，三轴加速度检测模块、测速模块和报警信息发送模块分别与控制模块连接，三轴加速度检测模块用于检测机器人在X、Y、Z三个方向上的加速度，测速模块用于检测电机的转速，控制模块接收到测速模块检测的电机转速增加且三轴加速度检测模块未检测到机器人的正加速度时，控制报警信息发送模块向控制终端发送打滑报警信息。
2.如权利要求1所述的一种轮式机器人打滑检测装置，其特征在于：所述三轴加速度检测模块包括三轴加速度传感器、运算放大电路、AD转换电路、数字滤波和串口输出端，三轴加速度传感器检测到的加速度信号分别经运算放大电路、AD转换电路和数字滤波后，由串口输出端将加速度信息发送至控制模块。
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