CN205978981U - 一种对称v型主动越障管道机器人 - Google Patents
一种对称v型主动越障管道机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205978981U CN205978981U CN201620840362.6U CN201620840362U CN205978981U CN 205978981 U CN205978981 U CN 205978981U CN 201620840362 U CN201620840362 U CN 201620840362U CN 205978981 U CN205978981 U CN 205978981U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- linear electric
- driving
- electric motor
- spring
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 14
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 14
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 abstract description 13
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract 1
- 241000521257 Hydrops Species 0.000 description 2
- 206010030113 Oedema Diseases 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- TVEXGJYMHHTVKP-UHFFFAOYSA-N 6-oxabicyclo[3.2.1]oct-3-en-7-one Chemical compound C1C2C(=O)OC1C=CC2 TVEXGJYMHHTVKP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种对称V型主动越障管道机器人，包括壳体、驱动腿、支撑杆、弹簧、弹簧筒、摄像头和驱动轮组件；所述摄像头设置在壳体前部；所述弹簧筒固定在壳体内；所述两根支撑杆内端对称套置在弹簧筒内，并通过弹簧连接；还包括四个直线电机和两个直线电机座；所述直线电机座安装在支撑杆的外端；每个直线电机座上安装两个直线电机；所述直线电机一端固定在直线电机座上，另一端与一根驱动腿固连；所述驱动腿的外端设有驱动轮组件。本实用新型通过直线电机和弹簧实现实时变形，在遇到凹坑或凸起障碍物时，直线电机保证驱动腿姿态，防止驱动轮陷入凹坑或者跨过障碍。
Description
技术领域
本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其是涉及一种对称V型主动越障管道机器人。
背景技术
管道机器人是一种可沿管道自动行走，携带有一种或多种传感器，在遥控操纵或计算机控制下能在极其恶劣的环境中进行一系列管道作业的机电仪一体化***。各工业发达国家管道方面做了大量研究工作，其中日本从事管道机器人研究的人员最多，成果也最多。管道机器人从驱动方式看主要有车轮式、履带式、蠕动式、爬行式等几类。多数管道机器人是贴于管道底部爬行，对管道环境适应能力差，特别是在管道底部有淤泥环境下，现有管道机器人很难爬行。另外在管道有凹坑和凸起障碍物的情况下，普通管道机器人也很难适应。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提出一种对称V型主动越障管道机器人。
本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下：一种对称V型主动越障管道机器人，包括壳体、驱动腿、支撑杆、弹簧、弹簧筒、摄像头、驱动轮组件和控制器；所述摄像头设置在壳体前部；所述弹簧筒固定在壳体内；所述两根支撑杆内端对称套置在弹簧筒内，并通过弹簧连接；还包括四个直线电机和两个直线电机座；所述直线电机座安装在支撑杆的外端；每个直线电机座上安装两个直线电机；所述直线电机一端固定在直线电机座上，另一端与一根驱动腿固连；所述驱动腿的外端设有驱动轮组件；所述摄像头、驱动轮组件和直线电机均与控制器相连。
进一步地，所述每个直线电机座上安装两个直线电机，这两个直线电机呈V型布置。
进一步地，所述的驱动轮组件包括驱动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、轮轴和驱动轮；所述的主动锥齿轮固定在驱动电机的输出轴上，并与从动锥齿轮啮合；所述的从动锥齿轮固定在轮轴上，所述轮轴与驱动腿铰接，所述,驱动轮安装在轮轴的两端；所述驱动电机与控制器相连。
进一步地，所述的四个驱动轮组件前后、左右均对称设置。
进一步地，所述直线电机为推杆电机。
本实用新型具有的有益效果：
1、该对称V型主动越障管道机器人通过直线电机和弹簧实现实时变形，在遇到凹坑障碍物时，直线电机保证驱动腿姿态，防止驱动轮陷入凹坑。
2、在遇到凸起障碍物时，直线电机收起驱动腿，跨过障碍物。
3、中间的弹簧设计可以使管道机器人随管道尺寸和锥度自动调整角度，在驱动力和弹簧弹力的作用下，该管道机器人可以牢固贴附在管壁上，避开管道底部有积水、淤泥等障碍物。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型通过凹坑障碍姿态图；
图3为本实用新型通过凸起障碍姿态图；
图中：1、驱动电机；2、主动锥齿轮；3、从动锥齿轮；4、轮轴；5、驱动轮；6、驱动腿；7、直线电机；8、直线电机座；9、支撑杆；10、弹簧；11、弹簧筒；12、壳体；13、摄像头。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1所示，一种对称V型主动越障管道机器人，包括壳体12、驱动腿6、支撑杆9、弹簧10、弹簧筒11、摄像头13、驱动轮组件和控制器；所述摄像头13设置在壳体12前部；所述弹簧筒11固定在壳体12内；所述两根支撑杆9内端对称套置在弹簧筒11内，并通过弹簧10连接；还包括四个直线电机7和两个直线电机座8；所述直线电机座8安装在支撑杆9的外端；每个直线电机座8上安装两个直线电机7；所述直线电机7一端固定在直线电机座8上，另一端与一根驱动腿6固连；所述驱动腿6的外端设有驱动轮组件；所述摄像头13、驱动轮组件和直线电机7均与控制器相连。
所述每个直线电机座8上安装两个直线电机7，这两个直线电机7呈V型布置。
所述的驱动轮组件包括驱动电机1、主动锥齿轮2、从动锥齿轮3、轮轴4和驱动轮5；所述的主动锥齿轮2固定在驱动电机1的输出轴上，并与从动锥齿轮3啮合；所述的从动锥齿轮3固定在轮轴4上，所述轮轴4与驱动腿6铰接，所述,驱动轮5安装在轮轴的两端；所述驱动电机1与控制器相连；所述控制器为现有的技术，用于采集摄像头13传来的图像，操作人员根据图像信息，手动调节控制器，实现驱动电机1的启停和直线电机7的伸缩。所述的四个驱动轮组件前后、左右均对称设置。所述直线电机7采为推杆电机。
本实用新型工作过程如下：
驱动电机1驱动主动锥齿轮2转动，与主动锥齿轮2啮合的从动锥齿轮3通过轮轴4带动驱动轮5旋转。驱动轮5在弹簧10弹力以及直线电机7的作用下，四个驱动轮组件的驱动轮5紧贴管壁，在驱动力作用下管道机器人沿着管壁前行。
如图2所示，该管道机器人在管道内爬行时，如果遇到凹坑障碍，直线电机7固定住驱动腿，防止驱动轮5陷入凹坑，同时由其它3个驱动轮驱动机器人前行，当通过凹坑后，4个驱动轮4同时驱动前进。
如图3所示，该管道机器人在管道内爬行时，如果遇到凸起的障碍物，直线电机7收缩，收起驱动腿，跨过凸起的障碍物，同时由其它3个驱动轮4驱动机器人前行，当通过凸起的障碍物后，4个驱动轮4同时驱动前进。
该管道机器人通过直线电机7伸缩，使得驱动腿4可以根据管壁的形状和锥度微调驱动腿的角度，同时弹簧10也随管壁压缩和拉伸，保证四个驱动轮紧贴管壁。
本实用新型通过直线电机7和弹簧10实现实时变形，在遇到凹坑障碍物时，直线电机7保证驱动腿姿态，防止驱动轮5陷入凹坑，在遇到凸起障碍物时，直线电机5收起驱动腿，跨过障碍物。中间的弹簧10设计可以使管道机器人随管道尺寸和锥度自动调整角度，在驱动力和弹簧弹力的作用下，该管道机器人可以牢固贴附在管壁上，避开管道底部有积水、淤泥等障碍物。
上述实施例仅表示本实用新型的个案，任何依据本实用新型技术方案的结合，如：驱动轮增加，电机位置的改变，均理解为未脱离本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种对称V型主动越障管道机器人，包括壳体(12)、驱动腿(6)、支撑杆(9)、弹簧(10)、弹簧筒(11)、摄像头(13)、驱动轮组件、控制器；所述摄像头(13)设置在壳体(12)前部；所述弹簧筒(11)固定在壳体(12)内；所述两根支撑杆(9)内端对称套置在弹簧筒(11)内，并通过弹簧(10)连接；其特征在于，还包括四个直线电机(7)和两个直线电机座(8)；所述直线电机座(8)安装在支撑杆(9)的外端；每个直线电机座(8)上安装两个直线电机(7)；所述直线电机(7)一端固定在直线电机座(8)上，另一端与一根驱动腿(6)固连；所述驱动腿(6)的外端设有驱动轮组件；所述摄像头(13)、驱动轮组件和直线电机(7)均与控制器相连。
2.根据权利要求1所述的对称V型主动越障管道机器人，其特征在于，所述每个直线电机座(8)上安装两个直线电机(7)，这两个直线电机(7)呈V型布置。
3.根据权利要求1所述的对称V型主动越障管道机器人，其特征在于，所述的驱动轮组件包括驱动电机(1)、主动锥齿轮(2)、从动锥齿轮(3)、轮轴(4)和驱动轮(5)；所述的主动锥齿轮(2)固定在驱动电机(1)的输出轴上，并与从动锥齿轮(3)啮合；所述的从动锥齿轮(3)固定在轮轴(4)上，所述轮轴(4)与驱动腿(6)铰接，所述,驱动轮(5)安装在轮轴的两端；所述驱动电机(1)与控制器相连。
4.根据权利要求1所述的对称V型主动越障管道机器人，其特征在于，所述四个驱动轮组件前后、左右均对称设置。
5.根据权利要求1-4任一项所述的对称V型主动越障管道机器人，其特征在于，所述直线电机(7)为推杆电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620840362.6U CN205978981U (zh) | 2016-08-02 | 2016-08-02 | 一种对称v型主动越障管道机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620840362.6U CN205978981U (zh) | 2016-08-02 | 2016-08-02 | 一种对称v型主动越障管道机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205978981U true CN205978981U (zh) | 2017-02-22 |
Family
ID=58029985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620840362.6U Expired - Fee Related CN205978981U (zh) | 2016-08-02 | 2016-08-02 | 一种对称v型主动越障管道机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205978981U (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107990085A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-04 | 南京工程学院 | 多姿态可变径管道机器人 |
| CN109506079A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-03-22 | 云南大红山管道有限公司 | 用于管道内爬行机器人的行走装置 |
| RU2683421C1 (ru) * | 2018-05-30 | 2019-03-28 | Акционерное общество "Научно-исследовательское проектно-технологическое бюро "Онега" | Устройство для обследования внутренней поверхности трубы |
| CN109541713A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-03-29 | 国网新疆电力有限公司乌鲁木齐供电公司 | 可遥控的管道内窥装置 |
| CN109572847A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-04-05 | 北京史河科技有限公司 | 一种攀爬装置、攀爬设备及攀爬*** |
| CN110274125A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-09-24 | 中国矿业大学 | 一种适用于狭小变径管道的无线控制机器人 |
| CN111059409A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-04-24 | 莆田市子都贸易有限公司 | 一种微型无线管道机器人运动控制结构 |
| CN113294625A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-08-24 | 河海大学 | 一种弯曲管道行走机器人及方法 |
| CN116014635A (zh) * | 2023-02-21 | 2023-04-25 | 中国人民解放军海军工程大学 | 一种预埋管路布线装置及使用方法 |
-
2016
- 2016-08-02 CN CN201620840362.6U patent/CN205978981U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107990085A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-04 | 南京工程学院 | 多姿态可变径管道机器人 |
| CN107990085B (zh) * | 2017-12-29 | 2023-11-03 | 南京工程学院 | 多姿态可变径管道机器人 |
| RU2683421C1 (ru) * | 2018-05-30 | 2019-03-28 | Акционерное общество "Научно-исследовательское проектно-технологическое бюро "Онега" | Устройство для обследования внутренней поверхности трубы |
| CN109541713A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-03-29 | 国网新疆电力有限公司乌鲁木齐供电公司 | 可遥控的管道内窥装置 |
| CN109506079A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-03-22 | 云南大红山管道有限公司 | 用于管道内爬行机器人的行走装置 |
| CN109572847A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-04-05 | 北京史河科技有限公司 | 一种攀爬装置、攀爬设备及攀爬*** |
| CN110274125A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-09-24 | 中国矿业大学 | 一种适用于狭小变径管道的无线控制机器人 |
| CN111059409A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-04-24 | 莆田市子都贸易有限公司 | 一种微型无线管道机器人运动控制结构 |
| CN113294625A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-08-24 | 河海大学 | 一种弯曲管道行走机器人及方法 |
| CN116014635A (zh) * | 2023-02-21 | 2023-04-25 | 中国人民解放军海军工程大学 | 一种预埋管路布线装置及使用方法 |
| CN116014635B (zh) * | 2023-02-21 | 2023-09-05 | 中国人民解放军海军工程大学 | 一种预埋管路布线装置及使用方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205978981U (zh) | 一种对称v型主动越障管道机器人 | |
| CN207094066U (zh) | 管道机器人 | |
| CN102486648B (zh) | 一种自主移动机器人平台 | |
| CN205345108U (zh) | 一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人 | |
| CN105500333A (zh) | 基于移动机械臂的搬运机器人 | |
| CN105135151A (zh) | 一种具有主动适应和自适应功能的履带式管道机器人 | |
| CN108406726A (zh) | 一种轮式移动机械排爆机器人 | |
| CN109466312A (zh) | 一种全方位移动机器人的车轮装置 | |
| CN111776100B (zh) | 具有六连杆机构的外管道爬行机器人 | |
| CN104209953A (zh) | 机器人电动抓持器 | |
| CN204250039U (zh) | 一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置 | |
| CN107745755A (zh) | 一种具有越障功能的工业爬杆机器人 | |
| CN105619375B (zh) | 一种多功能救援机器人及其使用方法 | |
| CN108194763A (zh) | 大变径轮式t型管道机器人 | |
| CN108568812A (zh) | 一种连续夹取式机械手 | |
| CN105480688A (zh) | 一种升降式往复自动翻板机及方法 | |
| CN105605370A (zh) | 一种可无线遥控的三向履带式管道疏通机器人 | |
| CN205978983U (zh) | 一种对称u型主动越障管道机器人 | |
| CN206425277U (zh) | 一种多功能可变形清洗装置 | |
| CN111687848A (zh) | 一种油罐清洗机器人 | |
| CN206982655U (zh) | 一种汽轮机静叶片探伤机器人 | |
| CN203158114U (zh) | 基于蓝牙控制的智能越障机器人 | |
| CN208011159U (zh) | 大变径轮式t型管道机器人 | |
| CN205978979U (zh) | 一种十字结构主动越障管道机器人 | |
| CN105364925A (zh) | 基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170222 Termination date: 20170802 |