CN111687848A - 一种油罐清洗机器人 - Google Patents

一种油罐清洗机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111687848A
CN111687848A CN201910184857.6A CN201910184857A CN111687848A CN 111687848 A CN111687848 A CN 111687848A CN 201910184857 A CN201910184857 A CN 201910184857A CN 111687848 A CN111687848 A CN 111687848A
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint
driving
skeleton
cleaning
gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910184857.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111687848B (zh
Inventor
周利坤
张明伟
崔韵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MEDICAL COLLEGE OF CAPF
Original Assignee
MEDICAL COLLEGE OF CAPF
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MEDICAL COLLEGE OF CAPF filed Critical MEDICAL COLLEGE OF CAPF
Priority to CN201910184857.6A priority Critical patent/CN111687848B/zh
Publication of CN111687848A publication Critical patent/CN111687848A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111687848B publication Critical patent/CN111687848B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
    • B08B9/087—Cleaning containers, e.g. tanks by methods involving the use of tools, e.g. brushes, scrapers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A20/00—Water conservation; Efficient water supply; Efficient water use
    • Y02A20/20—Controlling water pollution; Waste water treatment
    • Y02A20/204—Keeping clear the surface of open water from oil spills

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

本发明提供一种油罐清洗机器人，其特征在于包括爬行器、机械臂、清洗装置、线缆盘、控制终端、气泵、水泵，所述机械臂、清洗装置安装在爬行器上；所述控制器分别和气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置连接，所述控制终端分对气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置进行控制，所述水泵通过输水管和清洗装置连接，所述输水管缠绕在线缆盘上；本发明为油罐清洗机器人，是机械化、智能化的油罐清洗工具，可以代替人在罐内自由移动，打散、清扫或吸出沉积物。本发明代替人工清洗，以提高原油回收率和清洗效率，提高油罐清洁度，减少污油、污水和废气对环境的污染，同时减少作业事故，实现安全、健康、环保式清洗。

Description

一种油罐清洗机器人
技术领域
本发明涉及机械工程领域，具体涉及一种油罐清洗机器人。
背景技术
目前，在我国石油化工行业中，由于油品质量难以保证，油罐内产生大量的油泥，不仅影响油品的质量，还影响储油设备的使用。由于高浓度的油气容易因明火或暗火引起***，因此对油罐底泥的清洗是一项危险而繁重的工作，过去通常是人工作业，劳动强度大、工作效率低，且容易引发事故。
随着我国大型石油油罐的建设、能源紧张和对环保问题的日益重视，传统的人工清洗油罐法已不符合环境和发展的客观需要，必须研发和使用封闭式、无需人进入的全自动机械化的清洗设备，代替人工清洗，以提高原油回收率和清洗效率，提高油罐清洁度，减少污油、污水和废气对环境的污染，同时减少作业事故，实现安全、健康、环保式清洗。
发明内容
根据以上技术问题，本发明提供一种油罐清洗机器人，其特征在于包括爬行器、机械臂、清洗装置、线缆盘、控制终端、气泵、水泵，所述机械臂、清洗装置安装在爬行器上；所述控制器分别和气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置连接，所述控制终端分对气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置进行控制，所述水泵通过输水管和清洗装置连接，所述输水管缠绕在线缆盘上；
所述爬行器为油罐清洗机器人的移动载体，用于在油罐内行走；
所述控制终端用于向机器人发送控制指令，采集传感器数据；
所述气泵用于向气动执行元件提供高压气体；
所述水泵用于向脉冲喷嘴提供高压水流；
所述线缆盘用于将电线、输水管缠绕在一起；
所述爬行器包括车身、驱动模块，所述左驱动模块、右驱动模块安装在车身上，所述左驱动模块、右驱动模块结构相同，所述左驱动模块由驱动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、直齿轮、机架、车轮构成；所述驱动电机一端通过螺栓固定在机架上，所述驱动电机另一端通过键与主动锥齿轮固定连接，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮和直齿轮连接，直齿轮和车轮连接，直齿轮1～5两两啮合，最终将电机的传动传递给车轮；
所述机械臂由静平台、肩关节、肘关节、腕关节四大部分构成，所述静平台为整个机械臂的机架，所述静平台通过螺栓固定在爬行器上，所述静平台上侧固定有肩关节、肘关节，所述肩关节、肘关节分别和腕关节连接；
所述肩关节由肩关节驱动气缸、肩关节左骨骼、肩关节右骨骼、固定支座构成；所述肩关节驱动气缸的底部通过固定支座与静平台形成转动副连接，肩关节驱动气缸的顶部通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼、肩关节右骨骼形成转动副连接；肩关节左骨骼、肩关节右骨骼通过固定支座、与静平台之间形成转动副连接；
所述肘关节由肘关节驱动气缸、肘关节左骨骼、肘关节右骨骼构成；
肘关节驱动气缸底部通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼、肩关节右骨骼形成转动副连接；肘关节驱动气缸顶部通过螺栓及套筒与肘关节左骨骼、肘关节右骨骼形成转动副连接；肘关节左骨骼、肘关节右骨骼通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼、肩关节右骨骼转动副连接；肘关节驱动气缸作为肘关节的主动件，能够带动肘部骨骼作相对于静平台上下摆动的运动；
腕关节由腕关节驱动气缸、腕关节左骨骼、腕关节右骨骼构成；腕关节驱动气缸底部通过螺栓及套筒与肘关节左骨骼、肘关节右骨骼形成转动副连接；腕关节驱动气缸顶部通过螺栓及套筒与腕关节左骨骼、腕关节右骨骼形成转动副连接；腕关节左骨骼、腕关节右骨骼通过螺栓及套筒与肘关节左骨骼、肘关节右骨骼转动副连接；腕关节驱动气缸作为腕关节的主动件，能够带动腕部骨骼作相对于静平台左右摆动的运动；
所述清洗装置由盘刷驱动机构、左清洗盘刷、右清洗盘刷构成，左清洗盘刷、右清洗盘刷通过螺栓固定在盘刷驱动机构上，盘刷驱动机构通过齿轮将传动传递给左清洗盘刷、右清洗盘刷；
所述盘刷驱动机构由气动马达、支架、带轮、换向齿轮、左盘刷驱动齿轮、左高压喷嘴、张紧轮、右高压喷嘴、同步带组成；所述带轮包括带轮A、带轮B、带轮C，所述支架为T自行，所述支架上侧开设有安装孔，所述支架上部的安装孔后侧安装有气动马达，所述气动马达前侧安装有带轮A，所述支架下侧一端的安装孔内分别安装有左高压喷嘴、右高压喷嘴，所述左高压喷嘴后侧安装有左盘刷驱动齿轮，所述左盘刷驱动齿轮一侧的安装孔内安装有换向齿轮，所述换向齿轮和左盘刷驱动齿轮啮合，所述左盘刷驱动齿轮前侧安装有带轮B，所述带轮B和换向齿轮固定连接，所述右高压喷嘴后侧安装有带轮C，所述带轮A、带轮B、带轮C通过同步带连接，所述支架中间的安装孔内安装有张紧轮，所述右清洗盘刷与带轮C固定连接，所述左清洗盘刷与左盘刷驱动齿轮连接，所述水泵通过输水管道和左高压喷嘴、右高压喷嘴连接，所述张紧轮、带轮A、带轮B、带轮通过同步带连接。
本发明的有益效果为：本发明为油罐清洗机器人，是机械化、智能化的油罐清洗工具，可以代替人在罐内自由移动，打散、清扫或吸出沉积物。本发明代替人工清洗，以提高原油回收率和清洗效率，提高油罐清洁度，减少污油、污水和废气对环境的污染，同时减少作业事故，实现安全、健康、环保式清洗。
本发明提供的油罐清洗机器人具有体积小，质量轻，运动灵活、稳定，清洗范围广等特点。爬行器作为移动载体，用于在油罐内行走，搭载各种传感器模块，能够适应油罐内部的环境，可在油罐内灵活移动和原地转弯，因为其体积小，可以通过人孔进入油罐内，集成度高，具有移动灵活、机动性强等优点；本发明的机械臂、清洗装置都安装在爬行器上；机械臂中包含肩关节驱动气缸、肘关节驱动气缸、腕关节驱动气缸，形成3个自由度，结构简单紧凑，操作灵活，活动空间大，由气缸驱动，负载能力强，安全可靠；本发明飞清洗装置中的集成盘刷、高压喷嘴，可以有效的将油泥打散、清扫和回收；线缆盘可以将电线、管路集成缠绕在一起，以方便收放；控制终端用于向机器人发送控制指令，采集传感器数据；气泵用于向气动执行元件提供高压气体；水泵用于向脉冲喷嘴提供高压水流。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明油罐***结构图。
图3为本发明爬行器结构示意图。
图4为本发明简要结构示意图。
图5为本发明机械臂结构图。
图6为本发明肩关节结构图。
图7为本发明肘关节结构图。
图8为本发明腕关节结构图。
图9为本发明清洗装置结构图。
图10为本发明盘刷驱动机构结构图。
图11为本发明盘刷驱动机构俯视图。
如图，爬行器1、机械臂2、清洗装置3、车身1-1、左驱动模块2-2、右驱动模块3-3、驱动电机1-2-1、主动锥齿轮1-2-2、从动锥齿轮1-2-3、直齿轮1-2-4、机架1-2-5、车轮1-2-6、静平台2-1、肩关节2-2、肘关节2-3、腕关节2-4、肩关节驱动气缸2-2-1、肩关节左骨骼2-2-2、肩关节右骨骼2-2-3、固定支座2-2-4、肘关节驱动气缸2-3-1、肘关节左骨骼2-3-2、肘关节右骨骼2-3-3、腕关节驱动气缸2-4-1、腕关节左骨骼2-4-2、腕关节右骨骼2-4-3、盘刷驱动机构3-1、左清洗盘刷3-2、右清洗盘刷3-3、气动马达3-1-1、支架3-1-2、带轮A 3-1-3、换向齿轮3-1-4、左盘刷驱动齿轮3-1-5、左高压喷嘴3-1-6、张紧轮3-1-7、右高压喷嘴3-1-8、带轮B3-1-9、同步带3-1-10、带轮C3-1-11。
具体实施方式
实施例1
本发明提供一种油罐清洗机器人，其特征在于包括爬行器1、机械臂2、清洗装置3、线缆盘、控制终端、气泵、水泵，所述机械臂2、清洗装置3安装在爬行器1上；所述控制器分别和气泵、水泵、爬行器1、机械臂2、清洗装置3连接，所述控制终端分对气泵、水泵、爬行器1、机械臂2、清洗装置3进行控制，所述水泵通过输水管和清洗装置3连接，所述输水管缠绕在线缆盘上；
所述爬行器1包括车身1-1、驱动模块，所述左驱动模块1-2、右驱动模块1-3安装在车身1-1上，所述左驱动模块1-2、右驱动模块1-3结构相同，所述左驱动模块1-2由驱动电机1-2-1、主动锥齿轮1-2-2、从动锥齿轮1-2-3、直齿轮1-2-4、机架1-2-5、车轮1-2-6构成；所述驱动电机1-2-1一端通过螺栓固定在机架1-2-5上，所述驱动电机1-2-1另一端通过键与主动锥齿轮1-2-2固定连接，所述主动锥齿轮1-2-2与从动锥齿轮1-2-3啮合，从动锥齿轮1-2-3和直齿轮1-2-4连接，直齿轮1-2-4和车轮1-2-6连接，直齿轮1-2-41～5两两啮合，最终将电机的传动传递给车轮1-2-6；
所述机械臂2由静平台2-1、肩关节2-2、肘关节2-3、腕关节2-4四大部分构成，所述静平台2-1为整个机械臂2的机架1-2-5，所述静平台2-1通过螺栓固定在爬行器1上，所述静平台2-1上侧固定有肩关节2-2、肘关节2-3，所述肩关节2-2、肘关节2-3分别和腕关节2-4连接；
所述肩关节2-2由肩关节驱动气缸2-2-1、肩关节左骨骼2-2-2、肩关节右骨骼2-2-3、固定支座2-2-4构成；所述肩关节驱动气缸2-2-1的底部通过固定支座2-2-4与静平台2-1形成转动副连接，肩关节驱动气缸2-2-1的顶部通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼2-2-2、肩关节右骨骼2-2-3形成转动副连接；肩关节左骨骼2-2-2、肩关节右骨骼2-2-3通过固定支座2-2-4、与静平台2-1之间形成转动副连接；
所述肘关节2-3由肘关节驱动气缸2-3-1、肘关节左骨骼2-3-2、肘关节右骨骼2-3-3构成；肘关节驱动气缸2-3-1底部通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼2-2-2、肩关节右骨骼2-2-3形成转动副连接；肘关节驱动气缸2-3-1顶部通过螺栓及套筒与肘关节左骨骼2-3-2、肘关节右骨骼2-3-3形成转动副连接；肘关节左骨骼2-3-2、肘关节右骨骼2-3-3通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼2-2-2、肩关节右骨骼2-2-3转动副连接；肘关节驱动气缸2-3-1作为肘关节2-3的主动件，能够带动肘部骨骼作相对于静平台2-1上下摆动的运动；
腕关节2-4由腕关节驱动气缸2-4-1、腕关节左骨骼2-4-2、腕关节右骨骼2-4-3构成；腕关节驱动气缸2-4-1底部通过螺栓及套筒与肘关节左骨骼2-3-2、肘关节右骨骼2-3-3形成转动副连接；腕关节驱动气缸2-4-1顶部通过螺栓及套筒与腕关节左骨骼2-4-2、腕关节右骨骼2-4-3形成转动副连接；腕关节左骨骼2-4-2、腕关节右骨骼2-4-3通过螺栓及套筒与肘关节左骨骼2-3-2、肘关节右骨骼2-3-3转动副连接；腕关节驱动气缸2-4-1作为腕关节2-4的主动件，能够带动腕部骨骼作相对于静平台2-1左右摆动的运动；
所述清洗装置3由盘刷驱动机构3-1、左清洗盘刷3-2、右清洗盘刷3-3构成，左清洗盘刷3-2、右清洗盘刷3-3通过螺栓固定在盘刷驱动机构3-1上，盘刷驱动机构3-1通过齿轮将传动传递给左清洗盘刷3-2、右清洗盘刷3-3；
所述盘刷驱动机构3-1由气动马达3-1-1、支架3-1-2、带轮、换向齿轮3-1-4、左盘刷驱动齿轮3-1-5、左高压喷嘴3-1-6、张紧轮3-1-7、右高压喷嘴3-1-8、同步带3-1-10组成；所述带轮包括带轮A 3-1-3、带轮B3-1-9、带轮C3-1-11，所述支架3-1-2为T自行，所述支架3-1-2上侧开设有安装孔，所述支架3-1-2上部的安装孔后侧安装有气动马达，所述气动马达前侧安装有带轮A 3-1-3，所述支架3-1-2下侧一端的安装孔内分别安装有左高压喷嘴3-1-6、右高压喷嘴3-1-8，所述左高压喷嘴3-1-6后侧安装有左盘刷驱动齿轮3-1-5，所述左盘刷驱动齿轮3-1-5一侧的安装孔内安装有换向齿轮3-1-4，所述换向齿轮3-1-4和左盘刷驱动齿轮3-1-5啮合，所述左盘刷驱动齿轮3-1-5前侧安装有带轮B3-1-9，所述带轮B3-1-9和换向齿轮3-1-4固定连接，所述右高压喷嘴3-1-8后侧安装有带轮C3-1-11，所述带轮A 3-1-3、带轮B3-1-9、带轮C3-1-11通过同步带3-1-10连接，所述支架3-1-2中间的安装孔内安装有张紧轮3-1-7，所述右清洗盘刷3-3与带轮C3-1-11固定连接，所述左清洗盘刷3-2与左盘刷驱动齿轮3-1-5连接，所述泵通过输水管道和左高压喷嘴3-1-6、右高压喷嘴3-1-8连接。气动马达3-1-1、左高压喷嘴3-1-6、右高压喷嘴3-1-8均与支架3-1-2形成固定连接；带轮A3-1-3、换向齿轮3-1-4、左盘刷驱动齿轮3-1-5、张紧轮3-1-7、带轮B3-1-9、带轮C3-1-11通过套筒及轴承等零部件与支架3-1-2形成转动副连接。
实施例2
使用时，将本发明放入需要清洁的油罐内，控制终端控制左驱动模块1-2、右都驱动模块中的驱动电机1-2-1进而带动车身1-1进行移动，当爬行器1移动时通过摄像头对油罐内的情况进行查看，当爬行器1移动到需要清理位置时，控制终端控制肩关节驱动气缸2-2-1、肘关节驱动气缸2-3-1、腕关节驱动气缸2-4-1进而带动机械臂2运行，方便清洗装置3对油罐进行清洗，清洗时，气动马达3-1-1驱动带轮转动，在同步带3-1-10的传动下，将转动传递到另外两个同步带3-1-10轮上。两个清洗盘刷对称布置在支架3-1-2的两边，其中右清洗盘刷3-3与带轮B3-1-9固定连接，实现了与气动马达3-1-1的同向旋转，带轮A 3-1-3与换向齿轮3-1-4固定连接，换向齿轮3-1-4与左盘刷驱动齿轮3-1-5啮合，带动左清洗盘刷3-2旋转；通过换向齿轮3-1-4的换向作用，实现了左清洗盘刷3-2与气动马达3-1-1的逆向旋转；两个清洗盘刷的反向旋转能使油污扫向同一区域。本发明代替人工清洗，以提高原油回收率和清洗效率，提高油罐清洁度，减少污油、污水和废气对环境的污染，同时减少作业事故，实现安全、健康、环保式清洗。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本发明提到的各个部件为现有领域常见技术，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种油罐清洗机器人，其特征在于包括爬行器、机械臂、清洗装置、线缆盘、控制终端、气泵、水泵，所述机械臂、清洗装置安装在爬行器上；所述控制器分别和气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置连接，所述控制终端分对气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置进行控制，所述水泵通过输水管和清洗装置连接，所述气泵通过气动管和启动马达连接，所述输水管缠绕在线缆盘上；所述爬行器上侧安装有摄像头，所述摄像头和控制终端连接；
所述爬行器为油罐清洗机器人的移动载体，用于在油罐内行走；
所述控制终端用于向机器人发送控制指令，采集传感器数据；
所述气泵用于向气动马达提供高压气体；
所述水泵用于向脉冲喷嘴提供高压水流；
所述线缆盘用于将电线、输水管缠绕在一起。
2.按照权利要求1所述的一种油罐清洗机器人，其特征在于所述爬行器包括车身、驱动模块，所述左驱动模块、右驱动模块安装在车身上，所述左驱动模块、右驱动模块结构相同，所述左驱动模块由驱动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、直齿轮、机架、车轮构成；所述驱动电机一端通过螺栓固定在机架上，所述驱动电机另一端通过键与主动锥齿轮固定连接，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮和直齿轮连接，直齿轮和车轮连接，直齿轮1～5两两啮合，最终将电机的传动传递给车轮。
3.按照权利要求1所述的一种油罐清洗机器人，其特征在于所述机械臂由静平台、肩关节、肘关节、腕关节四大部分构成，所述静平台为整个机械臂的机架，所述静平台通过螺栓固定在爬行器上，所述静平台上侧固定有肩关节、肘关节，所述肩关节、肘关节分别和腕关节连接。
4.按照权利要求3所述的一种油罐清洗机器人，其特征在于所述肩关节由肩关节驱动气缸、肩关节左骨骼、肩关节右骨骼、固定支座构成；所述肩关节驱动气缸的底部通过固定支座与静平台形成转动副连接，肩关节驱动气缸的顶部通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼、肩关节右骨骼形成转动副连接；肩关节左骨骼、肩关节右骨骼通过固定支座、与静平台之间形成转动副连接。
5.按照权利要求3所述的一种油罐清洗机器人，其特征在于所述肘关节由肘关节驱动气缸、肘关节左骨骼、肘关节右骨骼构成；肘关节驱动气缸底部通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼、肩关节右骨骼形成转动副连接；肘关节驱动气缸顶部通过螺栓及套筒与肘关节左骨骼、肘关节右骨骼形成转动副连接；肘关节左骨骼、肘关节右骨骼通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼、肩关节右骨骼转动副连接；肘关节驱动气缸作为肘关节的主动件，能够带动肘部骨骼作相对于静平台上下摆动的运动。
6.按照权利要求3所述的一种油罐清洗机器人，其特征在于腕关节由腕关节驱动气缸、腕关节左骨骼、腕关节右骨骼构成；腕关节驱动气缸底部通过螺栓及套筒与肘关节左骨骼、肘关节右骨骼形成转动副连接；腕关节驱动气缸顶部通过螺栓及套筒与腕关节左骨骼、腕关节右骨骼形成转动副连接；腕关节左骨骼、腕关节右骨骼通过螺栓及套筒与肘关节左骨骼、肘关节右骨骼转动副连接；腕关节驱动气缸作为腕关节的主动件，能够带动腕部骨骼作相对于静平台左右摆动的运动。
7.按照权利要求1所述的一种油罐清洗机器人，其特征在于所述清洗装置由盘刷驱动机构、左清洗盘刷、右清洗盘刷构成，左清洗盘刷、右清洗盘刷通过螺栓固定在盘刷驱动机构上，盘刷驱动机构通过齿轮将传动传递给左清洗盘刷、右清洗盘刷。
8.按照权利要求7所述的一种油罐清洗机器人，其特征在于所述盘刷驱动机构由气动马达、支架、带轮、换向齿轮、左盘刷驱动齿轮、左高压喷嘴、张紧轮、右高压喷嘴、同步带组成；所述带轮包括带轮A、带轮B、带轮C，所述支架为T自行，所述支架上侧开设有安装孔，所述支架上部的安装孔后侧安装有气动马达，所述气动马达通过气动管和气泵连接，所述气动马达前侧安装有带轮A，所述支架下侧一端的安装孔内分别安装有左高压喷嘴、右高压喷嘴，所述左高压喷嘴后侧安装有左盘刷驱动齿轮，所述左盘刷驱动齿轮一侧的安装孔内安装有换向齿轮，所述换向齿轮和左盘刷驱动齿轮啮合，所述左盘刷驱动齿轮前侧安装有带轮B，所述带轮B和换向齿轮固定连接，所述右高压喷嘴后侧安装有带轮C，所述带轮A、带轮B、带轮C通过同步带连接，所述支架中间的安装孔内安装有张紧轮，所述张紧轮、带轮A、带轮B、带轮通过同步带连接，所述右清洗盘刷与带轮C固定连接，所述左清洗盘刷与左盘刷驱动齿轮连接，所述水泵通过输水管道和左高压喷嘴、右高压喷嘴连接。
CN201910184857.6A 2019-03-12 2019-03-12 一种油罐清洗机器人 Active CN111687848B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910184857.6A CN111687848B (zh) 2019-03-12 2019-03-12 一种油罐清洗机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910184857.6A CN111687848B (zh) 2019-03-12 2019-03-12 一种油罐清洗机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111687848A true CN111687848A (zh) 2020-09-22
CN111687848B CN111687848B (zh) 2023-05-02

Family

ID=72475489

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910184857.6A Active CN111687848B (zh) 2019-03-12 2019-03-12 一种油罐清洗机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111687848B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112317480A (zh) * 2020-10-21 2021-02-05 无锡太湖学院 一种安全高效的反应釜清洗机器人
CN112847386A (zh) * 2020-12-30 2021-05-28 美晟通科技(苏州)有限公司 一种玻璃幕墙清洗机器人的移动机构及其工作方法
CN113799154A (zh) * 2021-11-18 2021-12-17 唐山冀东装备工程股份有限公司 清仓机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101104174A (zh) * 2007-08-12 2008-01-16 胜利油田胜利工程设计咨询有限责任公司 油品储罐清理液压式自控机器人
KR101039781B1 (ko) * 2010-09-13 2011-06-09 신근영 버섯 배지 탈병장치
JP2012143422A (ja) * 2011-01-13 2012-08-02 Kashiwabara Corporation:Kk 手押し床面掃除機
CN102764750A (zh) * 2012-08-12 2012-11-07 周利坤 一种油罐清洗机器人
CN203944592U (zh) * 2014-07-07 2014-11-19 株洲盈定自动化设备科技有限公司 一种铅锭四面清理装置
CN105318140A (zh) * 2015-11-10 2016-02-10 北京自动化控制设备研究所 一种用于城市排水网管的管道机器人
CN206392474U (zh) * 2016-12-22 2017-08-11 天津海威瑞恩科技有限公司 能见度观测仪镜面清洁装置
CN107671847A (zh) * 2017-11-22 2018-02-09 航天科工智能机器人有限责任公司 一种三自由度气动机械臂

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101104174A (zh) * 2007-08-12 2008-01-16 胜利油田胜利工程设计咨询有限责任公司 油品储罐清理液压式自控机器人
KR101039781B1 (ko) * 2010-09-13 2011-06-09 신근영 버섯 배지 탈병장치
JP2012143422A (ja) * 2011-01-13 2012-08-02 Kashiwabara Corporation:Kk 手押し床面掃除機
CN102764750A (zh) * 2012-08-12 2012-11-07 周利坤 一种油罐清洗机器人
CN203944592U (zh) * 2014-07-07 2014-11-19 株洲盈定自动化设备科技有限公司 一种铅锭四面清理装置
CN105318140A (zh) * 2015-11-10 2016-02-10 北京自动化控制设备研究所 一种用于城市排水网管的管道机器人
CN206392474U (zh) * 2016-12-22 2017-08-11 天津海威瑞恩科技有限公司 能见度观测仪镜面清洁装置
CN107671847A (zh) * 2017-11-22 2018-02-09 航天科工智能机器人有限责任公司 一种三自由度气动机械臂

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
何勇强 周利坤: "油罐清洗机器人清洗作业装置的机构分析", 《清洗世界》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112317480A (zh) * 2020-10-21 2021-02-05 无锡太湖学院 一种安全高效的反应釜清洗机器人
CN112317480B (zh) * 2020-10-21 2022-03-04 无锡太湖学院 一种安全高效的反应釜清洗机器人
CN112847386A (zh) * 2020-12-30 2021-05-28 美晟通科技(苏州)有限公司 一种玻璃幕墙清洗机器人的移动机构及其工作方法
CN113799154A (zh) * 2021-11-18 2021-12-17 唐山冀东装备工程股份有限公司 清仓机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN111687848B (zh) 2023-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107649470B (zh) 一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人及方法
CN111687848B (zh) 一种油罐清洗机器人
CN209736276U (zh) 一种磁吸附式油罐清污机器人
CN110813809B (zh) 一种路灯清洗装置
CN205234409U (zh) 高效墙面清洗机器人
CN106427926A (zh) 一种无人驾驶汽车外壳表面清洗设备
CN111197675A (zh) 一种仿生六足管道机器人
Sanpeng et al. Research on the oil tank sludge cleaning robot system
CN214767555U (zh) 一种管道清洗机器人
CN201436965U (zh) 手动操纵式擦窗机平台
CN112916532A (zh) 一种管道清洗机器人
CN106394714A (zh) 一种吸盘式攀爬机器人
CN210766938U (zh) 一种高防护水下清淤排污机器人
CN206289573U (zh) 一种楼梯台阶自动清扫车
CN201372452Y (zh) 抓斗式液压自动抓掏机
CN209531496U (zh) 一种太阳能电池板清洗机器人
CN116817084A (zh) 一种可适用于不同管径的管道探伤机器人
CN212417096U (zh) 一种高密度沉淀池用斜管填料清洗结构
CN211902060U (zh) 一种仿生六足管道机器人
Fucai et al. The design and study of the drainage pipelines dredging robot
CN106493136A (zh) 一种对称分布的双弧形臂储罐自动清洗装置
CN206344128U (zh) 一种用于虾米弯清理的可自动回转机器人
CN208041103U (zh) 一种船用齿轮箱
CN208991398U (zh) 一种管道排污机器人
CN207013358U (zh) 车载升降式镜头清洗机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant