CN205950746U - 一种可移动搬运六轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种可移动搬运六轴机械手，包括可以移动和固定的底座，底座上设有一控制六轴机械臂座360度旋转的旋转驱动装置，六轴机械臂座上设有第一减速机和第一电机，第一电机驱动一六轴机械臂，六轴机械臂的第三肘臂上设有一中间缺口，中间缺口的两侧壁分别设有一滑槽，两个滑槽通过一轴杆连接，轴杆上安装有一可旋转的双向双头电机，双向双头电机的两个输出端均设有一夹具，中间缺口的两侧壁分别设有一控制轴杆沿滑槽移动水平驱动装置。本实用新型采用了可以移动和固定的底座，可以拆卸移动，灵活性强。采用了可以沿第三肘臂的滑槽移动的双向双头电机，增加了双向双头电机夹持物品移动行程，并且两个夹具可以轮换夹持物品，方便快捷。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人，特别涉及一种可移动搬运六轴机械手。
背景技术
目前，仍有大部分的工厂需要依靠人手或简单的工具如拖车等进行物料的搬运，生产的自动化程度较低，随着人力成本的不断攀升，传统的生产制造业需要实行工业革命、大规模地提高生产自动化程度，才能实现企业的良性发展。
六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题。其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本。因此，在这些领域中，是极需要机器人准确快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等操作的。
然而，目前的六轴机器人虽然具有足够的自由度，但却存在因为关节多、连接结构复杂而导致驱动机构灵敏度不足、灵活性不强，现有的六轴机器人，其肩臂运动行程不够大，导致机器人的使用范围受限制。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术的上述缺陷，提供一种结构简单、使用方便、适合各种搬运作业的可移动搬运六轴机械手。
为解决现有技术的上述缺陷，本实用新型提供的技术方案是：一种可移动搬运六轴机械手，包括可以移动和固定的底座，所述底座上设有一控制六轴机械臂座360度旋转的旋转驱动装置，所述六轴机械臂座上设有第一减速机和第一电机，所述第一电机驱动一六轴机械臂，所述六轴机械臂的第三肘臂上设有一中间缺口，所述中间缺口的两侧壁分别设有一滑槽，两个所述滑槽通过一轴杆连接，所述轴杆上安装有一可旋转的双向双头电机，所述双向双头电机的两个输出端均设有一夹具，所述中间缺口的两侧壁分别设有一控制所述轴杆沿所述滑槽移动水平驱动装置。
作为本实用新型可移动搬运六轴机械手的一种改进，所述六轴机械臂的第一肘臂的下端连接第一减速机的输出轴，第一减速机由所述第一电机带动，所述第一肘臂的上端设有垂直旋转驱动装置，所述垂直旋转驱动装置控制所述六轴机械臂的第二肘臂作360旋转运动。
作为本实用新型可移动搬运六轴机械手的一种改进，所述六轴机械臂的第二肘臂上设有第二电机和第二减速机，所述第二电机驱动所述第二减速机，所述第二减速机的输出轴控制所述第三肘臂旋转。
作为本实用新型可移动搬运六轴机械手的一种改进，所述底座的底部四角均设有一个可以90度水平折叠或90度垂直打开的脚轮装置。
作为本实用新型可移动搬运六轴机械手的一种改进，所述底座的四个转角处均设有螺丝安装孔。
作为本实用新型可移动搬运六轴机械手的一种改进，所述夹具由一螺丝锁紧在所述双向双头电机的输出轴上。
作为本实用新型可移动搬运六轴机械手的一种改进，所述夹具的两端分别设有一夹臂，两个夹臂之间形成一个夹持槽，所述夹持槽呈喇叭形张开，所述螺丝由所述夹持槽的底部锁入所述双向双头电机的输出轴上。
与现有技术相比，本实用新型的优点是：本实用新型采用了可以移动和固定的底座，方便在每个工作岗位上安装设置，并可以拆卸移动，灵活性强。采用了可以沿第三肘臂的滑槽移动的双向双头电机，增加了双向双头电机夹持物品移动行程，增加其夹持物品的准确度，并且两个夹具可以轮换夹持物品，方便快捷。
附图说明
下面就根据附图和具体实施方式对本实用新型及其有益的技术效果作进一步详细的描述，其中：
图1是本实用新型立体结构图。
附图标记名称：1、底座 2、六轴机械臂座 3、旋转驱动装置 4、第一减速机 5、第一电机 6、六轴机械臂 7、第三肘臂 8、中间缺口 9、滑槽 10、轴杆 11、双向双头电机 12、夹具 13、第一肘臂 14、垂直旋转驱动装置 15、第二肘臂 16、第二电机 17、第二减速机 18、脚轮装置 19、螺丝安装孔 20、螺丝 21、夹臂 22、夹持槽。
具体实施方式
下面就根据附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的实施方式不局限于此。
如图1所示，一种可移动搬运六轴机械手，包括可以移动和固定的底座1，底座1上设有一控制六轴机械臂座360度旋转的旋转驱动装置3，六轴机械臂座2上设有第一减速机4和第一电机5，第一电机5驱动一六轴机械臂6，六轴机械臂6的第三肘臂7上设有一中间缺口8，中间缺口8的两侧壁分别设有一滑槽9，两个滑槽9通过一轴杆10连接，轴杆10上安装有一可旋转的双向双头电机11，双向双头电机11的两个输出端均设有一夹具12，中间缺口8的两侧壁分别设有一控制轴杆10沿滑槽9移动水平驱动装置。
优选的，六轴机械臂6的第一肘臂13的下端连接第一减速机4的输出轴，第一减速机4由第一电机5带动，第一肘臂13的上端设有垂直旋转驱动装置14，垂直旋转驱动装置14控制六轴机械臂6的第二肘臂15作360旋转运动。
优选的，六轴机械臂6的第二肘臂15上设有第二电机16和第二减速机17，第二电机16驱动第二减速机17，第二减速机17的输出轴控制第三肘臂7旋转。
优选的，底座1的底部四角均设有一个可以90度水平折叠或90度垂直打开的脚轮装置18。当需要移动本产品时，将脚轮装置90度垂直打开即可轻松推动本产品移动至需要安装的工作岗位上。
优选的，底座1的四个转角处均设有螺丝安装孔19。当四个脚轮装置90度水平折叠后，采用螺丝从四个螺丝安装孔19的位置穿入锁紧即可固定本产品。
优选的，夹具12由一螺丝20锁紧在双向双头电机11的输出轴上。夹具12可以根据不同的产品类型，更换成不同的夹具，以适应各种产品夹持使用，增大本机器人的使用范围。
优选的，夹具12的两端分别设有一夹臂21，两个夹臂21之间形成一个夹持槽22，夹持槽22呈喇叭形张开，螺丝20由夹持槽22的底部锁入双向双头电机11的输出轴上。
本实用新型的优点是：本实用新型采用了可以移动和固定的底座，方便在每个工作岗位上安装设置，并可以拆卸移动，灵活性强。采用了可以沿第三肘臂的滑槽移动的双向双头电机，增加了双向双头电机夹持物品移动行程，增加其夹持物品的准确度，并且两个夹具可以轮换夹持物品，方便快捷。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和结构的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同范围限定。
Claims (7)
1.一种可移动搬运六轴机械手，其特征在于：包括可以移动和固定的底座，所述底座上设有一控制六轴机械臂座360度旋转的旋转驱动装置，所述六轴机械臂座上设有第一减速机和第一电机，所述第一电机驱动一六轴机械臂，所述六轴机械臂的第三肘臂上设有一中间缺口，所述中间缺口的两侧壁分别设有一滑槽，两个所述滑槽通过一轴杆连接，所述轴杆上安装有一可旋转的双向双头电机，所述双向双头电机的两个输出端均设有一夹具，所述中间缺口的两侧壁分别设有一控制所述轴杆沿所述滑槽移动水平驱动装置。
2.根据权利要求1所述的可移动搬运六轴机械手，其特征在于，所述六轴机械臂的第一肘臂的下端连接第一减速机的输出轴，第一减速机由所述第一电机带动，所述第一肘臂的上端设有垂直旋转驱动装置，所述垂直旋转驱动装置控制所述六轴机械臂的第二肘臂作360旋转运动。
3.根据权利要求2所述的可移动搬运六轴机械手，其特征在于，所述六轴机械臂的第二肘臂上设有第二电机和第二减速机，所述第二电机驱动所述第二减速机，所述第二减速机的输出轴控制所述第三肘臂旋转。
4.根据权利要求3所述的可移动搬运六轴机械手，其特征在于，所述底座的底部四角均设有一个可以90度水平折叠或90度垂直打开的脚轮装置。
5.根据权利要求4所述的可移动搬运六轴机械手，其特征在于，所述底座的四个转角处均设有螺丝安装孔。
6.根据权利要求5所述的可移动搬运六轴机械手，其特征在于，所述夹具由一螺丝锁紧在所述双向双头电机的输出轴上。
7.根据权利要求6所述的可移动搬运六轴机械手，其特征在于，所述夹具的两端分别设有一夹臂，两个夹臂之间形成一个夹持槽，所述夹持槽呈喇叭形张开，所述螺丝由所述夹持槽的底部锁入所述双向双头电机的输出轴上。
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