CN203003897U - 一种车轮轮辐三轴数控码料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种车轮轮辐三轴数控码料机械手，包括操纵***、控制***，所述操纵***包括立柱，立柱上部设有旋转机构，立柱顶端设有与旋转机构配合的回转臂，回转臂上设有水平运动机构，在水平运动机构上设有升降机构，升降机构上设有检测装置，升降机构底部设有吊具；控制***包括控制界面、PLC、伺服控制***。本实用新型结构简单、成本低廉；较人工作业效率提高四倍以上，大大降低劳动强度大，彻底解决了零件磕伤、划伤等质量问题，具有控制精度高、定位速度快、控制可靠等优点。

Description

一种车轮轮辐三轴数控码料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种车轮轮辐零件的转运、装箱及码垛装置，尤其是一种车轮轮辐三轴数控码料机械手。 

背景技术

机械加工过程中，一个零件的加工，需要多道工序才能完成，在各工序之间就存在转运、装箱及码垛，目前车轮轮辐零件转运、装箱及码垛都采用人工作业的方式完成，由于每个零件重达32Kg，该方式存在劳动强度大，生产效率低，易造成零件磕伤、划伤等质量缺陷。 

发明内容

本实用新型的目的是提供一种车轮轮辐三轴数控码料机械手，能够实现车轮轮辐零件转运、装箱及码垛的全自动装置。 

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：一种车轮轮辐三轴数控码料机械手，包括操纵***、控制***，其特征在于：所述操纵***包括立柱，立柱上部设有旋转机构，立柱顶端设有与旋转机构配合的回转臂，回转臂上设有水平运动机构，在水平运动机构上设有升降机构，升降机构上设有检测装置，升降机构底部设有吊具；控制***包括控制界面、PLC、伺服控制***。 

对上述技术方案的改进：所述回转臂的截面为矩形管，其前后两侧面设有开口，回转臂的上部和下部分别安装有推力球轴承和向心轴承。 

对上述技术方案的进一步改进：所述水平运动机构、旋转机构、升降机构分别呈X轴、Y轴、Z轴分布。 

对上述技术方案的更进一步改进：所述旋转机构是采用交流伺服电动机控制的，并配有绝对值编码器；升降机构是采用伺服驱动电动机控制的，并配有增量型编码器；水平运动机构是采用伺服驱动电动机控制、同步带传动控制的，并配有绝对值编码器同步带传动的，在悬臂水平范围内可精确找准工件位置，和满足快速运行节拍。 

有益效果： 

使用本实用新型所述的车轮轮辐三轴数控码料机械手，操纵***具有自动取料、分垛装箱、码垛功能；控制界面可实现人机对话功能，可随时因现场需要修改参数；并且具有示教功能，可快速满足因料箱的大小，码垛数量，码垛高度不同的现场复杂作业环境。本实用新型结构简单、成本低廉；较人工作业效率提高四倍以上，大大降低劳动强度大，彻底解决了零件磕伤、划伤等质量问题，具有控制精度高、定位速度快、控制可靠等优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。 

图2为图1的俯视图。 

图3为图2的B-B向视图。 

具体实施方式

如图1、图2、图3所示的本实用新型一种车轮轮辐三轴数控码料机械手，包括操纵***、控制***，所述操纵***包括立柱1，立柱1上部设有旋转机构2，立柱1顶端设有与旋转机构2配合的回转臂3，回转臂3一端设有水平运动机构4，水平运动机构4的顶端设有升降机构5，升降机构5上设有检测装置6，升降机构5底部设有吊具8；控制***包括控制界面、PLC、伺服控制***等都集中安装在一个电器控制柜中；所述回转臂3的截面为矩形管，其前后两侧面设有开口，开口处安装有同步带主驱动9和被驱动装置7，回转臂3的上部和下部分别安装有推力球轴承11和向心轴承10；所述水平运动机构4、旋转机构2、升降机构5分别呈X轴、Y轴、Z轴分布；所述旋转机构2是采用交流伺服电动机控制的，并配有绝对值编码器；升降机构5是采用伺服驱动电动机控制的，并配有增量型编码器；水平运动机构4采用同步带传动，在悬臂水平范围内可精确找准工件位置，和满足快速运行节拍。 

工作原理： 

本***采用立柱式悬臂机构，动作范围可360度旋转。立柱上的悬臂上布置水平直线运动机构和升降运动机构，在圆周范围内可取料和放料。

旋转机构采用交流伺服电动机控制，配绝对值编码器，第一可保证旋转方向上的位置精度，第二可保证***和响应时间，回转筒上部和下部安装推力球轴承和向心轴承，保证上部和下部同轴度要求，可快速提高生产节拍。 

水平移动机构采用伺服驱动电动机控制，配有增量型编码器，运行机构采用同步带传动，在悬臂水平范围内可精确找准工件位置，也满足快速的运行节拍。 

升降机构采用松下伺服驱动器控制升降电机的运动，运行机构采用齿轮齿条传动，实现大功率高转速控制。 

Claims (5)

1.一种车轮轮辐三轴数控码料机械手，包括操纵***、控制***，其特征在于：所述操纵***包括立柱，立柱上部设有旋转机构，立柱顶端设有与旋转机构配合的回转臂，回转臂上设有水平运动机构，在水平运动机构上设有升降机构，升降机构上设有检测装置，升降机构底部设有吊具；控制***包括控制界面、PLC、伺服控制***。

2.根据权利要求1所述的一种车轮轮辐三轴数控码料机械手，其特征在于：所述回转臂的截面为矩形管，其前后两侧面设有开口，开口处分别安装有同步带主驱动和被驱动装置，回转臂的上部和下部安装有推力球轴承和向心轴承。

3.根据权利要求1或2所述的一种车轮轮辐三轴数控码料机械手，其特征在于：所述水平运动机构、旋转机构、升降机构分别呈X轴、Y轴、Z轴分布。

4.根据权利要求1或2所述的一种车轮轮辐三轴数控码料机械手，其特征在于：所述旋转机构是采用交流伺服电动机控制的，并配有绝对值编码器；升降机构是采用伺服驱动电动机控制的，并配有增量型编码器；水平运动机构是采用伺服驱动电动机控制、同步带传动控制的，并配有绝对值编码器。

5.根据权利要求3所述的一种车轮轮辐三轴数控码料机械手，其特征在于：所述旋转机构是采用交流伺服电动机控制的，并配有绝对值编码器；升降机构是采用伺服驱动电动机控制的，并配有增量型编码器；水平运动机构是采用同步带传动。

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