CN205928638U - 一种多自由度智能机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械技术领域，更具体地说是一种多自由度智能机械臂，主动齿轮连接在电机的输出轴上，转轴的下端活动连接在底座内部的底端，转轴的上端穿过顶座固定连接有转动座，顶座固定连接在底座的顶端，轴承设置在顶座与转动座之间，第一支臂铰接连接在连接座上，第二支臂的下端铰接连接在第一支臂上，第二支臂的上端铰接连接有第三支臂，第四支臂铰接连接在第三支臂上，第一气缸的一端铰接连接在转动座上，第一气缸的另一端铰接连接在第一支臂上，第二气缸的一端铰接连接在转动座上，第二气缸的另一端铰接连接在第二支臂上，机械臂设置有多个自由度，转动灵活，便于物件的抓取与输送，并且机械臂承载能力强，所抓取物件的载荷大。

Description

一种多自由度智能机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，更具体地说涉及一种多自由度智能机械臂。

背景技术

机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。机械臂是机器人不可缺少的部件，机械臂高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。

然而现有的机械臂自由度少，抓取物件存在限制，因此，设计一种多自由度智能机械臂很有必要。

发明内容

本实用新型主要解决的技术问题是：提供一种多自由度智能机械臂，机械臂设置有多个自由度，转动灵活，便于物件的抓取与输送，并且机械臂承载能力强，所抓取物件的载荷大。

为解决上述技术问题，本实用新型涉及机械技术领域，更具体地说是一种多自由度智能机械臂，包括底座、电机、主动齿轮、从动齿轮、转轴、顶座、转动座、轴承、连接座、第一支臂、第二支臂、第三支臂、第四支臂、第一气缸、第二气缸、第三气缸和机械手带动电机。

电机安装在底座的内部，主动齿轮连接在电机的输出轴上，转轴的下端活动连接在底座内部的底端，转轴的上端穿过顶座固定连接有转动座，顶座固定连接在底座的顶端，轴承设置在顶座与转动座之间，连接座固定连接在转动座上，第一支臂铰接连接在连接座上，第二支臂的下端铰接连接在第一支臂上，第二支臂的上端铰接连接有第三支臂，第四支臂铰接连接在第三支臂上，第一气缸的一端铰接连接在转动座上，第一气缸的另一端铰接连接在第一支臂上，第二气缸的一端铰接连接在转动座上，第二气缸的另一端铰接连接在第二支臂上，并且第二气缸位于第一气缸的左侧。第三气缸的一端铰接连接在转动座上，第三气缸的另一端铰接连接在第四支臂上，并且第三气缸位于第二气缸的左侧。机械手带动电机安装在第四支臂的内部。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种多自由度智能机械臂所述的连接座与第一支臂的铰接轴上连接有马达Ⅰ，第一支臂与第二支臂的铰接轴上连接有马达Ⅱ，第二支臂与第三支臂的铰接轴上连接有马达Ⅲ，第三支臂与第四支臂的铰接轴上连接有马达Ⅳ。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种多自由度智能机械臂所述的主动齿轮与从动齿轮相啮合。

本实用新型一种多自由度智能机械臂的有益效果为：机械臂设置有多个自由度，转动灵活，便于物件的抓取与输送，并且机械臂承载能力强，所抓取物件的载荷大。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型一种多自由度智能机械臂的结构示意图。

图中：底座1；电机2；主动齿轮3；从动齿轮4；转轴5；顶座6；转动座7；轴承8；连接座9；第一支臂10；第二支臂11；第三支臂12；第四支臂13；第一气缸14；第二气缸15；第三气缸16；机械手带动电机17。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1说明本实施方式，本实用新型涉及机械技术领域，更具体地说是一种多自由度智能机械臂，包括：底座1、电机2、主动齿轮3、从动齿轮4、转轴5、顶座6、转动座7、轴承8、连接座9、第一支臂10、第二支臂11、第三支臂12、第四支臂13、第一气缸14、第二气缸15、第三气缸16和机械手带动电机17。

电机2安装在底座1的内部，主动齿轮3连接在电机2的输出轴上，转轴5的下端活动连接在底座1内部的底端，转轴5的上端穿过顶座6固定连接有转动座7，顶座6固定连接在底座1的顶端，轴承8设置在顶座6与转动座7之间，连接座9固定连接在转动座7上，第一支臂10铰接连接在连接座9上，第二支臂11的下端铰接连接在第一支臂10上，第二支臂11的上端铰接连接有第三支臂12，第四支臂13铰接连接在第三支臂12上，第一气缸14的一端铰接连接在转动座7上，第一气缸14的另一端铰接连接在第一支臂10上，第二气缸15的一端铰接连接在转动座7上，第二气缸15的另一端铰接连接在第二支臂11上，并且第二气缸15位于第一气缸14的左侧；第三气缸16的一端铰接连接在转动座7上，第三气缸16的另一端铰接连接在第四支臂13上，并且第三气缸16位于第二气缸15的左侧；机械手带动电机17安装在第四支臂13的内部。

本实用新型一种多自由度智能机械臂的工作原理：

将机械手安装在机械手带动电机17的转轴上，用于物件的抓取与放下，通过电机2的转动带动主动齿轮3旋转，与主动齿轮3相啮合的从动齿轮4转动，从而安装在从动齿轮4上的转轴5转动带动转动座7转动，完成机器人的旋转动作，马达Ⅰ带动第一支臂10转动，并且在第一气缸14的辅助支撑作用下带动第一支臂10转动旋转，马达Ⅱ带动第二支臂11转动杆，并且在第二气缸15的辅助支撑作用下带动第二支臂11转动旋转，马达Ⅲ带动第三支臂12旋转，马达Ⅳ带动第四支臂13旋转，并且在第三气缸16的辅助支撑作用下带动第四支臂13转动，将实现机械臂多个自由度的转动，转动灵活，便于物件的抓取与输送，马达与液压缸的同时支撑，使得机械臂承载能力强，所抓取物件的载荷大。

具体实施方式二：

下面结合图1说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的连接座9与第一支臂10的铰接轴上连接有马达Ⅰ，第一支臂10与第二支臂11的铰接轴上连接有马达Ⅱ，第二支臂11与第三支臂12的铰接轴上连接有马达Ⅲ，第三支臂12与第四支臂13的铰接轴上连接有马达Ⅳ。

具体实施方式三：

下面结合图1说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的主动齿轮3与从动齿轮4相啮合。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种多自由度智能机械臂，包括底座（1）、电机（2）、主动齿轮（3）、从动齿轮（4）、转轴（5）、顶座（6）、转动座（7）、轴承（8）、连接座（9）、第一支臂（10）、第二支臂（11）、第三支臂（12）、第四支臂（13）、第一气缸（14）、第二气缸（15）、第三气缸（16）和机械手带动电机（17），其特征在于：电机（2）安装在底座（1）的内部，主动齿轮（3）连接在电机（2）的输出轴上，转轴（5）的下端活动连接在底座（1）内部的底端，转轴（5）的上端穿过顶座（6）固定连接有转动座（7），顶座（6）固定连接在底座（1）的顶端，轴承（8）设置在顶座（6）与转动座（7）之间，连接座（9）固定连接在转动座（7）上，第一支臂（10）铰接连接在连接座（9）上，第二支臂（11）的下端铰接连接在第一支臂（10）上，第二支臂（11）的上端铰接连接有第三支臂（12），第四支臂（13）铰接连接在第三支臂（12）上，第一气缸（14）的一端铰接连接在转动座（7）上，第一气缸（14）的另一端铰接连接在第一支臂（10）上，第二气缸（15）的一端铰接连接在转动座（7）上，第二气缸（15）的另一端铰接连接在第二支臂（11）上，并且第二气缸（15）位于第一气缸（14）的左侧；第三气缸（16）的一端铰接连接在转动座（7）上，第三气缸（16）的另一端铰接连接在第四支臂（13）上，并且第三气缸（16）位于第二气缸（15）的左侧；机械手带动电机（17）安装在第四支臂（13）的内部。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度智能机械臂，其特征在于：所述的连接座（9）与第一支臂（10）的铰接轴上连接有马达Ⅰ，第一支臂（10）与第二支臂（11）的铰接轴上连接有马达Ⅱ，第二支臂（11）与第三支臂（12）的铰接轴上连接有马达Ⅲ，第三支臂（12）与第四支臂（13）的铰接轴上连接有马达Ⅳ。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度智能机械臂，其特征在于：所述的主动齿轮（3）与从动齿轮（4）相啮合。