CN205708820U - 一种用于蓄电池极群转序的多功能抓取器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于蓄电池极群转序的多功能抓取器，其结构包括固定机架、活动机架和水平动力件，所述活动机架活动连接固定支架，所述水平动力件设置在固定机架上并带动活动机架相对于固定机架水平运动；所述固定机架上设置有安装板、压板和挡板，所述压板通过第一垂直动力件连接固定机架，所述挡板垂直于活动机架运动方向设置；所述活动机架上设置有叉杆，所述叉杆与压板和挡板相配合。本实用新型提供一种用于蓄电池极群转序的多功能抓取器，实现蓄电池极群从输送带到小车上的自动转运，并在小车上整齐叠放。

Description

一种用于蓄电池极群转序的多功能抓取器

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓手，特别是一种用于蓄电池极群转序的多功能抓取器。

背景技术

目前，在铅蓄电池行业，包板机包板后输出极群，需要人工将极群放置到转运小车上。工人的劳作强度大，且效率低，跟不上包板机的生产节拍。

如果需要设计机械手搬运蓄电池极群，需要解决如下问题：1、如何从输送带上平整地取下蓄电池极群；2、如何在转移蓄电池极群过程中保持稳定；3、如何在转运小车上整齐下料。另外，由于转运小车上要叠放多层蓄电池极群，还需要保证上层的蓄电池极群不会因下层蓄电池极群叠放存在问题而影响运输。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于蓄电池极群转序的多功能抓取器，实现蓄电池极群从输送带到小车上的自动转运，并在小车上整齐叠放。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种用于蓄电池极群转序的多功能抓取器，其结构包括固定机架、活动机架和水平动力件，所述活动机架活动连接固定支架，所述水平动力件设置在固定机架上并带动活动机架相对于固定机架水平运动；所述固定机架上设置有安装板、压板和挡板，所述压板通过第一垂直动力件连接固定机架，所述挡板垂直于活动机架运动方向设置；所述活动机架上设置有叉杆，所述叉杆与压板和挡板相配合。当从输送带上取下蓄电池极群时，通过叉杆位于蓄电池极群底部，垂直将蓄电池极群抬起从而保证平整地取下蓄电池极群；而后通过第一垂直动力件带动压板将蓄电池极群在垂直方向上压紧，使抓取器在转移蓄电池极群过程中保持稳定；最后通过水平动力件带动活动机架远离挡板运动，蓄电池极群因挡板阻挡从叉杆上脱离，整齐地落放于转运小车上，相对于通过推式下料位置更为准确。

进一步地，所述固定机架上还设置有吸盘，所述吸盘通过第二垂直动力件连接固定机架。为解决多层蓄电池极群堆叠操作叠放不平，固定机架上设置有吸盘，在叠放完成一层蓄电池极群后，通过第二垂直动力件带动吸盘吸引PP板覆盖在蓄电池极群上，从而保证上一层蓄电池极群底座的平整。

作为优选，所述吸盘通过吸盘板与第二垂直动力件连接，每个吸盘板上设置有至少两个吸盘。通过单个吸盘吸引PP板时可能导致覆板倾斜或者脱落，因此优选在吸盘板上设置多个吸盘，从而保证PP板搬运平稳并放置准确。

进一步地，所述叉杆的上端面靠近挡板的下端面设置。为保证蓄电池极群全部从叉杆上下料，且靠外两侧的蓄电池极群在下料时不因受力不均而发生倾斜，叉杆与挡板应尽量靠近设置，且不接触。

作为优选，所述压板和挡板间的距离范围为叉杆长度的1/3至2/3。压板和挡板间的距离决定压板按压蓄电池极群的位置，为保证按压位于蓄电池极群的中心位置，压板和挡板间的距离范围为叉杆长度的1/3至2/3最佳。

作为优选，所述活动机架上设有左导轨和右导轨，所述固定机架上设有与左导轨和右导轨相配合的导块，所述水平动力件为一推送气缸，所述推送气缸设置在左导轨和右导轨间的中心线上。因蓄电池极群重量较大，优选使用两条导轨作为支撑，并通过推送气缸进行滑动配合，为保证两条导轨受力与运动一致，优选使用一推送气缸并设置在中心线上。

本实用新型同现有技术相比具有以下优点及效果：通过压板、挡板和叉杆的配合，实现蓄电池极群从上料、运输至下料过程均保持平稳，并能整齐准确得落于最后的转运小车上；通过吸盘和吸盘板的设置，使抓取器能完成多层蓄电池极群的稳定叠放工作；而压板、挡板和叉杆的精确配合关系进一步使蓄电池极群在运输和下料过程中的平稳；抓取器的整体结构保证了强度与运行稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的正面图。

图3为本实用新型的侧面图。

标号说明：

安装板1 固定机架2 活动机架3

叉杆4 吸盘气缸5 导轨6

压板7 压板气缸8 吸盘9

吸盘板10 挡板11 推送气缸12

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例1：

如图1至3所示，本实施例由固定机架2和活动机架3组成，活动机架3包括平行设置的左右导轨6，导轨6通过固定机架2上导块(图中未示出)与之滑动配合。左右导轨6的中心线上设置有推送气缸12，推送气缸12固定在固定机架2上，其输出端连接在左右导轨6之间的连接杆上，并为导轨6相对于固定机架2运动提供动力。固定机架2顶端设置有安装板1，安装板1用于与机械臂连接，固定机架2前端两侧设置有垂直运动的压板气缸8，压板气缸8下方连接有压板7，固定机架2后端两侧设置有垂直运动的吸盘气缸5，吸盘气缸5下方连接有吸盘板10，吸盘板10底端两侧各设置有吸盘9，固定机架2中部垂直设置有挡板11。活动机架3通过后杆连接五根叉杆4，后杆设置在挡板11的后方，叉杆4间间隔设置，叉杆4的上端面贴近挡板11设置。当活动机架3向前运动到最大行程时，压板7处于叉杆4中点的上方。

工作时，机器人控制抓手在指定位置待定。当收到信号，机器人将抓手叉入五堆极群底部，机器人提升抓手，使得五堆极群落在抓手的五根叉杆4上，之后，左右两侧的压板气缸8同时顶出，从而使压板7下降并压住五堆极群的顶部。机器人继续提升抓手，至此，抓手完成极群的抓取功能。

机器人控制抓手，保证抓手整体水平并空间运动。此过程中，压板7一直保持对极群的压力，保证极群在抓手运动过程中与抓手无相对运动。

当抓手需要放置极群时，机器人控制抓手，使得抓手的叉杆4底部运至与放置水平面较近距离的位置。推送气缸12顶出推出活动支架3，即叉杆4退出极群的底部。同时，挡板11挡住极群，保证极群相对放置面水平位置不动。最终，极群由重力作用放置在水平上，完成极群的放置。之后，机器人提升抓手，推送气缸12缩回，叉杆4归位。

当一层堆叠完成后，吸盘气缸5顶出，四个吸盘9下降。机器人控制抓手，吸盘9接触PP板，利用真空将PP板吸住。机器人提升抓手，完成PP板的抓取。机器人将抓手运动至指定位置，信号触发气路控制，去除真空。PP板受重力作用自由下落，完成PP板的放置。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同。凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种用于蓄电池极群转序的多功能抓取器，其特征在于：包括固定机架、活动机架和水平动力件，所述活动机架活动连接固定支架，所述水平动力件设置在固定机架上并带动活动机架相对于固定机架水平运动；所述固定机架上设置有安装板、压板和挡板，所述压板通过第一垂直动力件连接固定机架，所述挡板垂直于活动机架运动方向设置；所述活动机架上设置有叉杆，所述叉杆与压板和挡板相配合。

2.根据权利要求1所述的用于蓄电池极群转序的多功能抓取器，其特征在于：所述固定机架上还设置有吸盘，所述吸盘通过第二垂直动力件连接固定机架。

3.根据权利要求2所述的用于蓄电池极群转序的多功能抓取器，其特征在于：所述吸盘通过吸盘板与第二垂直动力件连接，每个吸盘板上设置有至少两个吸盘。

4.根据权利要求1所述的用于蓄电池极群转序的多功能抓取器，其特征在于：所述叉杆的上端面靠近挡板的下端面设置。

5.根据权利要求4所述的用于蓄电池极群转序的多功能抓取器，其特征在于：所述压板和挡板间的距离范围为叉杆长度的1/3至2/3。

6.根据权利要求1至5任一所述的用于蓄电池极群转序的多功能抓取器，其特征在于：所述活动机架上设有左导轨和右导轨，所述固定机架上设有与左导轨和右导轨相配合的导块，所述水平动力件为一推送气缸，所述推送气缸设置在左导轨和右导轨间的中心线上。