CN205708568U - 一种移动小车自动送料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动小车自动送料机器人，其AGV小车车体装设活动脚轮、固定支撑板，固定支撑板上表面装设装载送料框、固定支撑架；固定支撑架上端部装设X轴驱动线性模组，X轴驱动线性模组包括X轴驱动电缸、X轴驱动伺服电机、第一活动安装架，X轴驱动电缸的驱动端装设Y轴驱动线性模组，Y轴驱动线性模组包括Y轴驱动电缸、Y轴驱动伺服电机、第二活动安装架，Y轴驱动电缸的驱动端装设Z轴驱动线性模组，Z轴驱动线性模组包括Z轴驱动电缸、Z轴驱动伺服电机，Z轴驱动电缸的驱动端装设工件夹爪。通过上述设计，本实用新型一方面能实现AGV小车自动引导运输的功能，另一方面还能实现自动送料的功能，结构设计新颖、自动化程度高。

Description

一种移动小车自动送料机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种移动小车自动送料机器人。

背景技术

AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。对于AGV小车而言，其一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地面上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有技术中存在形式各样的AGV小车；然而，对于现有的AGV小车而言，其仅仅能够实现自动引导运输的功能，并不能实现自动送料的功能。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种移动小车自动送料机器人，该移动小车自动送料机器人结构设计新颖、自动化程度高，且能够实现自动送料作业。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

一种移动小车自动送料机器人，包括有AGV小车车体，AGV小车车体的下表面装设有活动脚轮，AGV小车车体的上端部装设有呈水平横向布置的固定支撑板，固定支撑板的上表面装设有用于放置工件的装载送料框，固定支撑板的上表面于装载送料框的后端侧装设有呈竖向布置的固定支撑架；

固定支撑架的上端部装设有X轴驱动线性模组，X轴驱动线性模组包括有螺装固定于固定支撑架上端部的X轴驱动电缸、驱动X轴驱动电缸动作的X轴驱动伺服电机，X轴驱动电缸的驱动端装设有第一活动安装架，第一活动安装架装设有Y轴驱动线性模组，Y轴驱动线性模组包括有螺装固定于第一活动安装架的Y轴驱动电缸、驱动Y轴驱动电缸动作的Y轴驱动伺服电机，Y轴驱动电缸的驱动端装设有第二活动安装架，第二活动安装架装设有Z轴驱动线性模组，Z轴驱动线性模组包括有螺装固定于第二活动安装架的Z轴驱动电缸、驱动Z轴驱动电缸动作的Z轴驱动伺服电机，Z轴驱动电缸的驱动端装设有工件夹爪。

其中，所述工件夹爪为电动手指夹爪。

其中，所述AGV小车车体装设有显示屏、控制器，所述X轴驱动伺服电机、所述Y轴驱动伺服电机、所述Z轴驱动伺服电机以及显示屏分别与控制器电连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种移动小车自动送料机器人，其AGV小车车体下表面装设活动脚轮，AGV小车车体上端部装设固定支撑板，固定支撑板上表面装设装载送料框、固定支撑架；固定支撑架上端部装设X轴驱动线性模组，X轴驱动线性模组包括X轴驱动电缸、X轴驱动伺服电机、第一活动安装架，X轴驱动电缸的驱动端装设Y轴驱动线性模组，Y轴驱动线性模组包括Y轴驱动电缸、Y轴驱动伺服电机、第二活动安装架，Y轴驱动电缸的驱动端装设Z轴驱动线性模组，Z轴驱动线性模组包括Z轴驱动电缸、Z轴驱动伺服电机，Z轴驱动电缸的驱动端装设工件夹爪。通过上述结构设计，本实用新型一方面能够实现AGV小车自动引导运输的功能，另一方面还能够实现自动送料的功能；故而，本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高的优点。

附图说明

下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型另一视角的结构示意图。

在图1和图2中包括有：

1——AGV小车车体 11——活动脚轮

12——固定支撑板 2——装载送料框

3——固定支撑架 4——X轴驱动线性模组

41——X轴驱动电缸 42——X轴驱动伺服电机

43——第一活动安装架 5——Y轴驱动线性模组

51——Y轴驱动电缸 52——Y轴驱动伺服电机

53——第二活动安装架 6——Z轴驱动线性模组

61——Z轴驱动电缸 62——Z轴驱动伺服电机

7——工件夹爪 8——显示屏

9——控制器。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。

如图1和图2所示，一种移动小车自动送料机器人，包括有AGV小车车体1，AGV小车车体1的下表面装设有活动脚轮11，AGV小车车体1的上端部装设有呈水平横向布置的固定支撑板12，固定支撑板12的上表面装设有用于放置工件的装载送料框2，固定支撑板12的上表面于装载送料框2的后端侧装设有呈竖向布置的固定支撑架3。

进一步的，固定支撑架3的上端部装设有X轴驱动线性模组4，X轴驱动线性模组4包括有螺装固定于固定支撑架3上端部的X轴驱动电缸41、驱动X轴驱动电缸41动作的X轴驱动伺服电机42，X轴驱动电缸41的驱动端装设有第一活动安装架43，第一活动安装架43装设有Y轴驱动线性模组5，Y轴驱动线性模组5包括有螺装固定于第一活动安装架43的Y轴驱动电缸51、驱动Y轴驱动电缸51动作的Y轴驱动伺服电机52，Y轴驱动电缸51的驱动端装设有第二活动安装架53，第二活动安装架53装设有Z轴驱动线性模组6，Z轴驱动线性模组6包括有螺装固定于第二活动安装架53的Z轴驱动电缸61、驱动Z轴驱动电缸61动作的Z轴驱动伺服电机62，Z轴驱动电缸61的驱动端装设有工件夹爪7。

需进一步指出，本实用新型的工件夹爪7可以为电动手指夹爪；当然，上述工件夹爪7的结构形式并不构成对本实用新型的限制，即本实用新型的工件夹爪7还可以采用其他的夹爪形式，例如吸盘夹爪等。

下面结合具体的动作过程来对本实用新型进行详细的说明，具体为：待加工的工件放置于固定支撑板12上表面的装载送料框2，待工件放置完毕后，AGV小车车体1自动移动至指定送料位置；待AGV小车车体1移动到位后，由X轴驱动线性模组4、Y轴驱动线性模组5以及Z轴驱动线性模组6所组成的三轴机械手将放置于装载送料框2内的工件移送至指定加工位置。

其中，在三轴机械手驱动工件移动至指定加工位置的过程中，X轴驱动伺服电机42驱动X轴驱动电缸41动作，X轴驱动电缸41的驱动端带动第一活动安装架43、Y轴驱动电缸51沿着X轴方向水平移动；其中，Y轴驱动电缸51在相应的Y轴驱动伺服电机52的驱动作用下动作，且Y轴驱动电缸51的驱动端驱动第二活动安装架53、Z轴驱动电缸61沿着Y轴方向水平移动；此外，Z轴驱动电缸61在相应的Z轴驱动伺服电机62的驱动作用下动作，且Z轴驱动电缸61的驱动端驱动工件夹爪7沿着Z轴方向竖向移动。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本实用新型一方面能够实现AGV小车自动引导运输的功能，另一方面还能够实现自动送料的功能；故而，本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高的优点。

作为优选的实施方式，如图1所示，AGV小车车体1装设有显示屏8、控制器9，X轴驱动伺服电机42、Y轴驱动伺服电机52、Z轴驱动伺服电机62以及显示屏8分别与控制器9电连接。需进一步解释，在本实用新型工作过程中，显示屏8可以显示相应的工作信息，控制器9用于协调并控制X轴驱动伺服电机42、Y轴驱动伺服电机52、Z轴驱动伺服电机62以及显示屏8动作。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (3)

1.一种移动小车自动送料机器人，其特征在于：包括有AGV小车车体（1），AGV小车车体（1）的下表面装设有活动脚轮（11），AGV小车车体（1）的上端部装设有呈水平横向布置的固定支撑板（12），固定支撑板（12）的上表面装设有用于放置工件的装载送料框（2），固定支撑板（12）的上表面于装载送料框（2）的后端侧装设有呈竖向布置的固定支撑架（3）；

固定支撑架（3）的上端部装设有X轴驱动线性模组（4），X轴驱动线性模组（4）包括有螺装固定于固定支撑架（3）上端部的X轴驱动电缸（41）、驱动X轴驱动电缸（41）动作的X轴驱动伺服电机（42），X轴驱动电缸（41）的驱动端装设有第一活动安装架（43），第一活动安装架（43）装设有Y轴驱动线性模组（5），Y轴驱动线性模组（5）包括有螺装固定于第一活动安装架（43）的Y轴驱动电缸（51）、驱动Y轴驱动电缸（51）动作的Y轴驱动伺服电机（52），Y轴驱动电缸（51）的驱动端装设有第二活动安装架（53），第二活动安装架（53）装设有Z轴驱动线性模组（6），Z轴驱动线性模组（6）包括有螺装固定于第二活动安装架（53）的Z轴驱动电缸（61）、驱动Z轴驱动电缸（61）动作的Z轴驱动伺服电机（62），Z轴驱动电缸（61）的驱动端装设有工件夹爪（7）。

2.根据权利要求1所述的一种移动小车自动送料机器人，其特征在于：所述工件夹爪（7）为电动手指夹爪。

3.根据权利要求2所述的一种移动小车自动送料机器人，其特征在于：所述AGV小车车体（1）装设有显示屏（8）、控制器（9），所述X轴驱动伺服电机（42）、所述Y轴驱动伺服电机（52）、所述Z轴驱动伺服电机（62）以及显示屏（8）分别与控制器（9）电连接。